Références bibliographiques du cours

[1] Le grand guide des systèmes de contrôle-commande industriels, C. SINDJUI, Lexitis editions,
2014.
[2] Les automates programmables industriels, W. Bolton, 2ème édition, Edition DUNOD, 2019
[3] Automating with SIMATIC S7-1500, H. Berger, 2nd edition, Edition Siemens
[4] Les automates industriels, notes de cours et Td de Ben Hammed Sofiene
[5] Automatismes industriels, notes de cours et Td de Tahar Askri
[6] Automatismes industriels, notes de cours et Td, Polytech Tours

2 2 septembre 2021 Titre de votre présentation

Les automatismes
industriels

Concept, architecture,
sécurité et challenges

Par David GUCIK-DERIGNY

 Plan du cours:

Introduction en numération et logique combinatoire

1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels et leur
environnement
2. Les automates programmables industriels, les actionneurs et capteurs
3. Approche structurée des systèmes automatisés de production
4. Programmation des automates programmables industriels

4 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 Acquis d’apprentissage visés

➔ A l’issue de la partie n°1 de la ressource Automatisme du BUT1

(Semestre 1), les étudiants seront capables de :
› Convertir un nombre décimal en un nombre codé en binaire ou en
hexadécimal et inversement
› Décomposer une fonction logique en blocs combinatoires
(logigramme)
› Ecrire une table de vérité à partir d’un besoin client simple et d’en
déduire les équations logiques
› Mettre en œuvre un logigramme simple à l’aide d’un logiciel
approprié et vérifier son action sur une unité de traitement

5 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 Acquis d’apprentissage visés

➔ A l’issue de la partie n°2 de la ressource Automatisme (Semestre

1), les étudiants seront capables de :
› Enumérer les principes de base d’un automate
› Décrire le fonctionnement des préactionneurs et actionneurs
(électriques, pneumatiques, hydrauliques...)
› Identifier les parties commande, opérative et supervision d’un
système automatisé
› Programmer un automate avec un langage simple
› Lire un schéma de câblage et expliquer l’intégration de l'automate
dans celui-ci

6 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 CONTENU PEDAGOGIQUE

● Partie n°1 : Numération et logique combinatoire

1) Codages des nombres utilisés en automatisme
2) Fondements de l’algèbre de Boole
3) Modélisation des fonctions usuelles combinatoires

● Partie n°2 : Automatisme de base

1) Principe ou constitution de base des automates (alimentation, CPU, E/S
TOR)
2) Présentation PO/PC/PS (uniquement Boutons Poussoirs, interrupteurs
et voyants pour la PS)
3) Fonctionnement de pré-actionneurs et actionneurs
4) Intégration de l’automate dans un schéma de câblage (câblage d’E/S
TOR, voyants, relais, distributeurs)
5) Programmation ou simulation d’un automate avec un langage simple
(langage à contacts, blocs fonction, logigramme, ST)
7 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
Chapitre 1: Généralités sur
les systèmes automatisés
industriels et leur
environnement
 Plan du cours:

1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels et leur

environnement
1.1 Définition et objectifs
1.2 Structure d’un système automatisé de production
1.3 Analyse fonctionnelle d’un besoin
1.4 Chaîne de production automatisée industrielle

9 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

1.1 Définitions et objectifs

➔ Système: Permet de fournir une valeur ajoutée à un ensemble de matières
d’œuvre dans un environnement/contexte donné.

Environnement/
contexte

Matières Matières d’oeuvre

Système
d’oeuvre avec valeur ajoutée

Fig.1 : Système

› Matière d’œuvre: matériaux de base pour produire un bien de

consommation (produit, énergie, information, etc)
› Valeur ajoutée: richesse nouvelle produite par une entreprise lors du
processus de production
• Transformation physique (énergie, mécanique, pneumatique, etc)
• Modification de nature structurelle (assemblage, emballage, découpage, etc)
• Prélèvement d’information: mesure, etc
• Contrôleur: régulation de température, etc
10 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

› Environnement/contexte: Environnement physique, contexte social, et

économique qui influe sur la qualité/quantité de valeur ajoutée produite

➔ Système de production: Système à caractère industriel dont la réalisation de

la valeur ajoutée a un caractère reproductible et rentable.
› Il répond au besoin d’élaborer des produits de l’énergie ou de l’information à un coût
rentable pour l’utilisateur du système
› La valeur ajoutée est obtenue
• Au moyen d’un ensemble de dispositifs appelés partie opérative (PO)
• Par l’action d’opérateurs humains et/ou de dispositifs humains pour assurer la coordination
des parties opératives

Opérateurs Dispositifs de
Environnement/ humains commande
contexte

Matières Matières d’oeuvre

Parties opératives
d’oeuvre avec valeur ajoutée

Fig.2 : Système de production

11 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

➔ Automatisation de la production: Consiste à transférer tout ou partie des

tâches de coordination auparavant exécutées par des opérateurs humains,
dans un ensemble d’objet technique appelé partie commande (PC)
› La partie commande mémorise le savoir-faire des opérateurs pour obtenir la suite des
actions à effectuer sur la matière d’œuvre, afin d’élaborer sa valeur ajoutée
› Cette partie exploite l’information prélevée sur la partie opérative pour élaborer la
succession des ordres nécessaires en vue d’obtenir les actions souhaitées
› L’automatisation a pour objet d’associer des moyens de production et des moyens de
commande automatique qui permettent d’assurer la reproductibilité des résultats avec
le plus d’autonomie possible (en minimisant l’intervention humaine)

➔ Objectifs de l’automatisation:
› Améliorer les gains de productivité : fabriquer un maximum de produits en un
minimum de temps
› Améliorer la flexibilité de production: produire des biens de consommation de
diverses variétés avec les mêmes moyens de production tout en produisant en
masse
• Capacité des moyens de production à se reconfigurer afin de faciliter la
circulation des produits et des opérations

12 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

• Répondre dans les délais les plus courts aux variations de volume des
commandes sans créer de stocks supplémentaires
› Améliorer la qualité des produits
› Intégrer la gestion de production
• Contrôler le flux de production
• Disposer des données technico-économiques de production
• Faciliter et simuler le développement de programmes de production
› Améliorer les conditions de travail
• Diminuer la pénibilité du travail
• Améliorer la sécurité des biens et des personnes
› Permettre de travailler dans des milieux hostiles et suppléer
l’humain dans des situations de conduite dangereuse (nucléaire…)

➔ Compétitivité et flexibilité
› Compétitivité d’une entreprise consiste à
• Gagner un marché par des produits répondant à un besoin des
consommateurs, moins chers et de meilleure qualité que les concurrents
13 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

• Conserver sa part de marché par des produits de qualité, en évolution

permanente par rapport à l’offre de la concurrence, tout en restant
concurrentielle
La compétitivité est basée sur
– La qualité des gammes de produits proposés
– Les coûts: compromis coût/qualité, quantité, délais de fourniture
– L’innovation: recherche et intégration de nouvelles technologies
– La flexibilité: capacité à effectuer des opérations de production
différentes lors de changement de processus opératoire ou de
conditions d’exploitation
– Le management: organiser et structurer l’entreprise permettant le
travail en groupe (missions, communication, etc)
• Assurer les objectifs suivant: zéro stock, zéro délais, zéro défaut
produit, zéro panne dans les moyens de production, etc
• Gérer l’évolution des systèmes de production (techniques
d’automatisation, qualification du personnel)
• Etc

14 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

1.2 Structure d’un système automatisé de production (SAP)

1.2.1 Les trois éléments d’un SAP
➔ Un système de production est dit automatisé lorsqu’il peut gérer un
cycle préétabli se composant en séquences ou étapes de travail, de
manière autonome
➔ Tous les systèmes automatisés industriels possèdent une structure
commune identique, ils sont constitués de plusieurs parties
interconnectées comme suit:
› Partie opérative (PO)
› Partie commande (PC)
› Partie relation (pupitre de dialogue) (PR) avec une interface
Homme/Machine (IHM)

15 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

IHM

Fig.3 : Schéma d’un système automatisé de production [5]

16 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

➔ Partie Opérative opère sur la matière d’œuvre et sur le produit en vue

de créer une valeur ajoutée. Elle est composée de:
› Effecteurs: Dispositifs terminaux qui agissent directement sur la matière
d’œuvre pour lui donner sa valeur ajoutée (outils d’assemblage, de
découpe, tête de fraisage, etc)
› Actionneurs: Eléments chargés de convertir l’énergie afin de l’adapter au
besoin de la partie opérative, cette énergie est ensuite consommée par les
effecteurs (moteur électrique, vérin pneumatique, etc)
› Pré-actionneurs: éléments chargés d’adapter le niveau d’énergie en sortie
de la partie commande au besoin de la partie actionneur et de de
distribuer/moduler l’énergie délivrés aux actionneurs (variation de vitesse,
distributeur, contacteur, etc)
› Capteurs: éléments qui constituent l’ensemble de la chaîne d’acquisition de
données (capteur de position, vitesse, température, etc)

17 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

➔ Partie Relation comporte le pupitre de dialogue homme machine

équipé des organes de commande permettant
› la mise sous/hors tension du système de production
› la sélection des modes de marche
› la commande manuelle des actionneurs
› la mise en référence
› le départ cycle de production
› la gestion de l’arrêt d’urgence,
› …
› ainsi que les diverses signalisations telles que des voyants lumineux,
afficheurs, dispositifs d’émission sonore, etc

18 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

➔ Partie Commande regroupe les composants (relais électromécanique,

unité logique, etc) et les constituants (automates programmables
industriels (API), cartes à microprocesseurs, ordinateurs, etc)
› destinés au traitement des informations émises par les organes de
commande la partie PR et les capteurs de la PO.
› Les ordres résultants de la PC sont transmis aux pré-actionneurs de la PO
et aux composants de signalisation de la PR
• afin d’indiquer l’état de fonctionnement et de production du SAP liés aux
conditions opérationnelles.
➔ L’ensemble de ces trois parties d’un SAP interagisse de sorte à remplir
un certain nombre d’objectifs pour lesquels le SAP a été conçu
› L’ensemble de ces fonctions est analysé au travers d’une analyse
fonctionnelle (voir cours de SAE 1A/SAE 2A sur le développement
d’un produit à partir du cycle en V pour plus de détails).

19 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

Structure des automates programmables industriels (API)

PC: Partie commande PO: Partie opérative

20 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

Cycle de traitement API

➔ Temps de cycle moyen suivant la complexité du programme de 1ms à

quelques dizaines de ms
➔ Exécution protégée par un chien de garde en cas de défaillance de
l’exécution du programme

21 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

Avantages/inconvénients API
› Composants des API robustes y compris dans des environnements hostiles
› Interfaçage rapide et optimiser des entrées/sorties des API
› Rapidité de traitement et d’exécution séquentielle cyclique sans modification de
mémoire
› Coût est plus cher que les solutions informatiques à base de microcontrôleurs
› Solutions API dépendent des fournisseurs,…

22 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

1.2.2 Analyse fonctionnelle d’un SAP

➔ L’analyse fonctionnelle d’un SAP peut être décrit de manière très
général comme suit:

Fig.4 : Schéma d’une analyse fonctionnelle d’un SAP [6]

23 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

➔ Exemple d’un palettiseur

Transformer l’énergie
Distribuer l’énergie Moteur, vérin…
Alimentation,
contacteur électrique…

Acquérir de l’info.
capteur de position

Agir sur la matière

d’oeuvre
Convoyeur, bride de
Traiter des données serrage…
API
Communiquer et
émettre des ordres
IHM
Fig.5 : Eléments composant un palettiseur
24 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

➔ Attention: il est important de bien distinguer la différence entre un

préactionneur (distribue l’énergie) et un actionneur (convertit l’énergie
en action)

Domaine étudié Exemple de Exemple

préactionneur d’actionneur

Electrique Relais ou Moteur électrique

contacteur
Pneumatique Distributeur Vérin
Mécanique

25 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

➔ Attention: il est important de bien distinguer la différence entre un

préactionneur (distribue l’énergie) et un actionneur (convertit l’énergie
en action)

Domaine étudié Exemple de Exemple

préactionneur d’actionneur

Electrique Relais ou Moteur électrique

contacteur
Pneumatique Distributeur Vérin
/Hydraulique
… … …

26 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

1.2.3 Notion de chaînes d’action et d’acquisition

➔ Processus de commande des actionneurs (de l’émission de l’ordre par
la partie commande jusqu’aux actionneurs) s’appelle la chaîne d’action
➔ Retour d’information des capteurs jusqu’à la partie commande s’appelle
la chaîne d’acquisition Chaîne d’action

Chaîne d’acquisition

Fig.6 : Chaîne d’action et acquisition au sein d’un SAP

27 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

1.3 Analyse fonctionnelle d’un besoin

➔ D'après la norme AFNOR NF X 50-151, l'analyse fonctionnelle
(AF) est une démarche qui consiste à rechercher, ordonner,
caractériser, hiérarchiser et / ou valoriser les fonctions du produit
(matériel, logiciel, processus, service) attendues d’un système
(automatisé)
➔ Terminologie de l’AF:
› Fonction: action d’un produit ou de l’un de ces constituants
exprimés en terme de finalité
• S’exprime sous forme d’un verbe à l’infinitif suivi d’un ou plusieurs
compléments
› Fonction principale: décrit la raison même d’existence du produit
› Fonction de contrainte: délimite la liberté du concepteur jugée
nécessaire par le demandeur

28 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

› Fonction de services: actions attendues pour répondre au besoin

d’un utilisateur donné
› Fonctions techniques: actions entre les constituants du produit
définies par le concepteur dans le cadre d’une solution assurant les
fonctions de services
➔ L’AF utilise des outils d’analyse pour représenter les fonctions comme
un ensemble de boites fonctionnelles, il faut
› d’abord lister d’abord toutes les fonctions que le système doit
réaliser
› hiérarchiser et grouper ces fonctions suivant différentes catégories
de fonctionnalités
› Réaliser une analyse fonctionnelle descendante à partir d’une
méthode de type SADT (Structured Analysis and Design Technique)
• Permet la construction de boites fonctionnelles reliées entre eux
• Chaque boite fonctionnelle est un actigramme
• Certaines règles de modélisation sont nécessaires

29 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

› Boîte fonctionnelle:

30 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

› Règles de modélisation:
• Les flèches indiquent les contrôles, les contraintes d’action sur
les flux de productions
• Les données d’entrées sont transformées en données de sortie
au travers de la transformation réalisée au sein de la boîte
fonctionnelle
• Les diagrammes sont constitués d’une ou plusieurs boîtes et ce
de manière hiérarchique

› Règles de conception:
• Au début, le système est représenté par un module ou une boîte
initiale qui est éclatée en sous boîtes fonctionnelles selon le
niveau de description souhaité
• Dans le standard SADT, le nombre de boîtes fonctionnelles pour
chaque niveau est compris entre 3 et 6

31 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

› Illustration générale:

› Convention utilisée pour la hiérarchisation

• Niveau A-0 : Niveau le plus élevé représente le système dans sa globalité
• Niveau A0 : Niveau se décompose en 3 à 6 boîtes A1, A2, … A6
• La boîte A3 se décompose en A31, A32, …, A36
32 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

› Analyse fonctionnelle

Légende:
W: Energies
R: Réglages
C: Configuration
E: Exploitation

Figure : Analyse fonctionnelle d’un SAP [1]

33 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

1.4 Chaîne de production automatisée industrielle

➔ Système d’information de réseaux d’automatismes industriels
interconnectés au sein d’une entreprise

Fig.8 : Schéma d’une chaîne de production automatisée

34 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

➔ La représentation pyramidale Computer Integrated Manufacturing (CIM) permet

de saisir les différentes strates matérielles et fonctionnelles qui régissent
l’architecture de l’information d’une entreprise

➔ Niveau 4: Entreprise Resource Planning

(ERP), échelle de l’entreprise et de la
journée
➔ Niveau 3: Manufacturing Execution System
(MES), échelle du site de production et de
la minute
➔ Niveau 2: Supervisory Control and Data
Acquisition (SCADA), échelle de l’atelier de
production et de la seconde
➔ Niveau 1: Programmable Logic Controller
(PLC ou API en français), échelle de l’ilot
de production et de la milliseconde
➔ Niveau 0: Capteurs et actionneurs, échelle
du dispositif de production et de la
Fig. 9 : Pyramide CIM ISA 95 milliseconde

35 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

➔ Réseau industriel intégrant les éléments des systèmes automatisés de

production, interconnectés avec le réseau informatique de l’entreprise

Réseau
informatique

Réseau
industriel

Fig. 10 : Schéma d’interconnexion des réseaux industriels et informatique d’une entreprise

36 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

➔ Notion centrale de système d’information: ensemble des éléments participant à

la gestion, au traitement, au transport et à la diffusion de l'information au sein de
l’entreprise
➔ Les 3 niveaux supérieurs de la pyramide sont à présent détaillés.

Le Progiciel de gestion intégrée (Niveau 4: ERP en anglais)

➔ Connecte et coordonne l’ensemble des

activités d’une entreprise autour d’un même
système d’information en partageant des
données communes
› activités verticales: production, logistique et
gestion des stocks
› activités horizontales: comptabilité/finance, RH,
ventes Customer Relationship Management
(CRM)
➔ Standardise les processus et les données
d’une entreprise
Fig. 11: Architecture ERP ➔ Assure un fonctionnement performant du
ISA 95
pilotage des activités d’une entreprise
37 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

Système d’exécution des fabrications (Niveau 3: MES en anglais)

➔ Répond à une norme internationale

ANSI/ISA95 constituée de 5 parties dont les 2
premières sont les normes IEC/ISO 62264-1:
2003 et IEC/ISO 62264-2: 2004
➔ La norme définit les 11 fonctions que tout MES
doit remplir pour optimiser les activités de
production depuis l’ordre de fabrication
jusqu’aux produits finis

Fig. 12: Architecture MES ISA 95

Source Thésame, Université de Savoie

➔ Objectifs:
➔ Délivrer des informations pertinentes en temps réel sur l’exécution des ordres de
fabrication
➔ Contrôler les ordres de fabrication depuis leur émission jusqu’à la réalisation des produits
finis
➔ Optimiser les coûts de production et améliorer la productivité des hommes et des machines
➔ Disposer d’un système permettant une approche globale de la production industrielle
38 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

• Le MES dans son contexte amont/aval

Fig. 13: Schéma amont/aval/MES

Source dossier Thésame, Université de Savoie

39 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

Système de surveillance et d’acquisition de données

(Niveau 2: SCADA en anglais)
➔ Un système de surveillance et d’acquisition de données
› Est une architecture de surveillance et de contrôle d’un procédé
industriel en temps réel
• Distribuée sur une zone étendue géographiquement
› Assure la sûreté de fonctionnement pour garantir la sécurité des
biens et des personnes
› Réduit les coûts de production en augmentant le temps de
disponibilité de production
› Permet d’avoir accès à une grande quantité d’information sur le
réseau de systèmes automatisés,
• Plus d’informations sont traitées automatiquement qu’il n’est possible d’en traiter
en temps réel par un opérateur humain

40 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

➔ Un système de surveillance remplit 2 fonctionnalités principales:

› Contrôler le procédé à distance
› Surveiller le procédé à distance
➔ Le contrôle du procédé regroupe
› en marche normal
• L’envoi des consignes d’ordonnancement aux contrôleurs et aux
actionneurs du procédé pour gérer son évolution par rapport aux
nécessités de production et au carnet de commande des clients
› en présence de défaillance(s)
• L’aide à la prise de décision concernant les stratégies pour
assurer la sûreté de fonctionnement du procédé ou celles
d’intervention de maintenance.
• Les procédures de reconfiguration de la commande pour
fonctionner en mode dégradé
• Donner les contrôles d’action directs des opérateurs sur le
procédé
41 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 1. Généralités sur les systèmes automatisés industriels

➔ La surveillance du procédé est un dispositif d’observation n’ayant aucun contrôle sur

le procédé et regroupant
› L’acquisition de mesures qui permet
• De vérifier si l’état de production du procédé est conforme aux consignes
envoyées
• D’estimer de l’état de santé du procédé industriel
› L’archivage dans une base de données de l’ensemble des mesures acquises
› Le diagnostic ou le pronostic de défaillances pouvant survenir sur un sous-
ensemble de composants d’un procédé industriel
• Suivi d’indicateurs opérationnelles (indicateurs relatifs à la production, etc)
• Suivi d’indicateurs d’état de santé (indicateurs de dégradation, etc)
› L’information du superviseur humain des états opérationnelles et de santé du
procédé industriel
• Au travers d’interfaces homme/machine (IHM) interactifs
• Génération et gestion d’alarmes sur un superviseur suivant la sévérité des
défaillances rencontrées
• Archivage des actions humaines effectuées sur le procédé avec la
responsabilité associée

42 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

Chapitre 2: Les automates
industriels, les actionneurs
et les capteurs
 Plan du cours:

2. Les automates programmables industriels, les actionneurs et les

capteurs
2.1 Architectures matérielles des API
2.2 Les préactionneurs et les actionneurs
2.3 Les capteurs

44 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
2.1 Architecture matérielle des API

Fig. 14: Automate S7-1500 Siemens

➔ Un API se présente sous la forme d’une unité centrale sur laquelle
viennent s’enficher les différents modules fonctionnels:
› Alimentation 110/220 VCA ou 24 VCC
› Unité centrale de traitement à base de microprocesseurs
› Module d’entrées/sorties logiques ou analogiques avec LEDS de
visualisation des états
45 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 2. Les API, actionneurs et capteurs

Fig. 14: Automate S7-1500 Siemens

Fig. 15: Architecture interne d’un API

46 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
› Des cartes de communication
› Des cartes à applications spécifiques: réseaux,
asservissement, etc.
➔ Un API peut gérer de quelques dizaines à quelques milliers
d’entrées/sorties, ces entrée/sorties sont généralement
réparties en cartes de 8, 16, 32 entrées/sorties, etc

➔ Modules d’entrées/sorties Tout ou Rien (TOR)

› L’API reçoit des informations de l’état de capteurs
retournant des informations TOR
› L’API envoie des informations de commande TOR à des
relais (ou bobines) en sortie
• Les relais peuvent être normalement ouverts ou fermés
sans alimentation suivant le choix réalisé lors de
l’acquisition du matériel
• Carte de 16 entrées/16 sorties S7-1500 Siemens (à droite)

47 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs

Fig. 16: Schéma d’un module TOR

48 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

2. Les API, actionneurs et capteurs
› Schéma des contacts des capteurs, au repos et une fois activés

Etat:
0000

Etat:
0101

2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
› Schéma des bobines de sortie de commande d’un moteur
asynchrone, au repos et une fois actionnée

Etat:
0000

Etat:
0001

50 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
➔ Modules d’entrées/sorties analogiques
› L’API peut recevoir et générer des signaux analogiques
sur des plages de valeurs de 0 à 10V et de 0 à 20mA
• Qui correspondent à des plages équivalentes de
grandeurs physiques associées (vitesse entre 0 et 1000
tr/mn)
• Carte de 16 entrées/sorties analogiques S7-1500 Siemens
(à droite)
› Notion de chaîne d’acquisition de données
Amplifica-
Capteur teur Filtrage Echantillonneur Convertisseur A/N

51 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
› Notion de chaîne de restitution de données

Convertisseur N/A Filtrage Amplificateur Actionneur

➔ Modules intelligents
› Modules intégrant une interface entrée/sortie, des systèmes
d’acquisition et de restitution de données, de communication et de
traitement de données (microprocesseurs)
› Intérêt: Evite des développements de fonctions standardisées
présentes sur le marché

52 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs

› Améliore le temps de traitement API par des cartes

supplémentaires qui traitent des fonctions spécifiques
› Permet de gérer des notions de temps réel (application dont la
contrainte de temps est très importante pour l’exécution d’une
fonction)

› Exemples:
• Module de commande d’axes pour
– moteur à courant continu
– moteur asynchrone, synchrone
• Module de contrôle ou de régulation
• Module de communication selon différents protocoles de
communication (Modbus TCP, Profinet, etc)
• …

53 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs

➔ Exemple de câblage simple d’un automate Siemens LOGO pour un

système automatisé de production

54 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
➔ Comment choisir un automate programmable industriel?
› Puissance de traitement et capacité de gestion de modules
enfichables sur l’API
› Mémoire utilisée
› Temps de cycle
› Réseau de communication compatible
› Développement de fonctions standardisées de programmation
› Virtualisation et simulation de procédés
› Niveau de protection des personnes et des machines
› Niveau de sécurité et de cybersécurité
› Redondance de sécurité
› Cloud
› Etc

55 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
➔ Domaine d’applications industrielles des API (ex Siemens S7-1500)
› Machines spéciales,
› Machines textiles,
› Machines d'emballage,
› Automates Pick & Place,
› Automates de montage,
› Palettiseuses,
› Construction mécanique générale,
› Construction de commandes,
› Construction de machines-outils,
› Technique d'installation,
› Industrie électronique.
› Industrie automobile
› Eaux / eaux usées
› Agroalimentaire
› Infrastructure (tunnels, gestion du trafic, construction navale, aéroports,...)

56 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
2.2 Les préactionneurs et actionneurs

➔ La fonction d’un préactionneur est de distribuer l’énergie à un

actionneur, à partir d’un ordre de la partie commande
➔ Selon le critère de stabilité, on distingue deux types de
préactionneurs:
› Monostable : Si un ordre est nécessaire au préactionneur pour
passer d’une position de repos à une position de travail et que le
retour à la position initiale est réalisée automatiquement lorsque
cet ordre disparaît.
› Bistable : Si un ordre est nécessaire au préactionneur pour
passer d’une position de repos à une position de travail et qu’il
reste à cette position une fois l’ordre disparu, alors un second
ordre sera nécessaire pour revenir à sa position de repos.

57 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs

➔ Exemple 1 de préactionneur monostable : Relais électromécanique

› Le relais est un composant électrique réalisant la fonction d’interfaçage
entre un circuit de commande et un circuit de puissance alternatif ou
continu (isolation galvanique).
› Il est constitué d’une bobine alimentée par le circuit de commande, dont
le noyau mobile provoque la commutation de contacts pouvant être placé
dans les circuits de puissance

• Un relais est dit normalement ouvert ou fermé ce qui indique sa

position de repos à l’état initial
• Il est utilisé pour de faibles puissances.

58 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs

➔ Exemple 2 de préactionneur : Contacteur

› Un contacteur est un relais électromagnétique particulier, pouvant
commuter de fortes puissances grâce à un dispositif de coupure d’arc
électrique. Sa commande peut être continue ou alternative.
› L’alimentation de la bobine d’un contacteur est donné comme suit
Contacteur

Commande par Commande par deux

interrupteur (monostable) poussoirs (bistable)

• A gauche, on appuie sur l’interrupteur et le contacteur est alimenté. Dès qu’on

relâche l’appuie, la bobine n’est plus alimentée
– Préactionneur monostable
• Adroite, on appuie sur le bouton poussoir MA, la bobine du contacteur est
alimentée et ferme le contact K. Même si l’on relâche le bouton, la bobine
reste alimentée. Pour couper l’alimentation, il faut ouvrir le bouton poussoir AR
– Préactionneur bistable
59 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 2. Les API, actionneurs et capteurs
➔ Les actionneurs convertissent l’énergie reçue en énergie utile
➔ Les actionneurs et les préactionneurs dans une chaîne d’énergie
électrique sont rarement utilisés seuls mais avec des éléments de
sécurité comme un sectionneur, des fusibles ou des relais thermiques
➔ Le sectionneur est un appareil de connexion qui permet d'isoler
(séparer électriquement) un circuit pour effectuer des opérations de
maintenance ou de modification sur les circuits électriques qui se
trouvent en aval.
› Il permet d’assurer la sécurité des personnes qui travaillent sur le
reste de l’installation en amont.
› Le sectionneur ne possède aucun pouvoir de coupure, par
conséquent, il ne doit pas être manœuvré en charge.

60 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs

Sectionneur simple Sectionneur avec

porte-fusible

➔ Les fusibles sont des appareils de protection dont la fonction est d’ouvrir
un circuit par fusion d’un élément calibré, lorsque le courant dépasse
une valeur précise, pendant un temps donné.

61 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs

➔ Le relais thermique est un appareil de protection capable de protéger

contre les surcharges prolongées.
› Une surcharge est une élévation anormale du courant consommé
par le récepteur et prolongée dans le temps, ce qui entraîne un
échauffement de l'installation.
› Le relais thermique utilise la propriété d'un bilame formé de deux
lames minces ayant des coefficients de dilatation différents. Suite à
l’apparition d’une surcharge, le bilame détecte l'augmentation de
chaleur, se déforme et ouvre le contact.

62 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
2.2.1 Commande d’une machine à courant continu (MCC) à aimants
permanents

Fig. 17 [4] : Hacheur 4 quadrants commandés par deux relais électromécaniques

utilisés pour piloter la MCC

63 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
➔ Le moteur est alimenté au travers de la source de tension E, avec une
tension moyenne reçue variant suivant le rapport cyclique des
signaux qui pilotent les relais électromécaniques KM1 (Km11 et
Km12) et KM2 (Km21, Km22)
➔ Les relais sont pilotés par des sorties TOR (Q0.0 et Q0.1) d’un API
comme suit:

Q0.0 Q0.1 KM1 KM2 Action

0 0 Km11=0, Km21=0, Moteur à l’arrêt
Km12=0 Km22=0
0 1 Km11=0, Km21=1, Moteur en rotation sens positif
Km12=0 Km22=1
1 0 Km11=1, Km21=0, Moteur en rotation sens négatif
Km12=1 Km22=0
1 1 Km11=1, Km21=1, Court-circuit de l’alimentation
Km12=1 Km22=1

64 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
2.2.2 Commande d’une machine à courant alternatif (MCA)

Fig. 18 [4] : Pilotage de la machine à courant alternatif dans un seul sens

65 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
➔ Deux équipements de protection sont utilisés: sectionneur et relais
thermique contre sur les surcharges mécaniques
➔ Le pilotage est réalisé avec le contacteur (K1) au travers de la sortie
TOR (Q0.0) de l’API avec un retour d’information TOR (I0.0) vers
l’API comme suit:

Q0.0 I0.0 K1 Action

0 1 0 Moteur à l’arrêt
1 1 1 Moteur en marche
0 ou 1 0 0 ou 1 Arrêt par le relais thermique

66 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
➔ Analyse du cas où le moteur à courant alternatif peut tourner dans les
deux sens de rotation
› Le pilotage est à présent réalisé grâce aux sorties TOR (Q0.0 et
Q0.1 de l’API)

Fig. 16 [4] : Pilotage de la machine à courant alternatif dans les deux sens

67 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs

Q0.0 Q0.1 I0.1 K1 K2 Action

0 0 1 0 0 Moteur à l’arrêt
0 1 1 0 1 Moteur en marche sens positif
1 0 1 1 0 Moteur en marche sens négatif
1 1 1 1 1 Court-circuit de l’alimentation
1 ou 0 1 ou 0 0 1 ou 0 1 ou 0 Arrêt par le relais thermique

2.2.3 Commande d’un moteur en utilisant un variateur de vitesse

➔ L’objectif est d’alimenter et de piloter (ou sélectionner) la vitesse d’un
moteur à partir d’un équipement intégrant un convertisseur statique
de puissance et d’une programmation adéquate

68 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs

Fig. 19 [4] : Pilotage de la machine à courant alternatif avec variateur

➔ Alimentation L1/L2/L3 et connexion au moteur AS sur U/V/W

➔ Pré-sélection de vitesse contrôlée par LI1/LI2/LI3 au travers de trois
bits (Q0.0, Q0.1, Q0.2) de sorties de l’API et une entrée I0.0 pour
communiquer l’état de l’alarme du variateur
➔ Une sortie analogique de l’API est connectée au variateur afin
d’envoyer la consigne de vitesse au travers de A0.1
69 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 2. Les API, actionneurs et capteurs
› Exemple de fonctionnement d’un variateur de vitesse
Q0.0 Q0.1 Q0.2 I0.0 Etat variateur Moteur
0 0 0 1 Consigne Vitesse liée à la consigne
analogique A0.1
0 0 1 1 Vitesse pré- Vitesse 1
selectionnée 1
0 1 0 1 Vitesse pré- Vitesse 2
selectionnée 2
0 1 1 1 Vitesse pré- Vitesse 3
selectionnée 3
1 0 0 1 Vitesse pré- Vitesse 4
selectionnée 4
1 0 1 1 Vitesse pré- Vitesse 5
selectionnée 5
1 1 0 1 Vitesse pré- Vitesse 6
selectionnée 6
1 1 1 1 Vitesse pré- Vitesse 7
selectionnée 7
0 ou 1 0 ou 1 0 ou 1 0 Alarme variateur Arrêt

70 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
➔ 2.2.4 Commande de vérins pneumatiques
› Un vérin permet de réaliser un mouvement de translation qui est
alimenté par une électrovanne pneumatique ou un distributeur et
piloté par un API
› Il existe deux types de vérins pour les modèles
les plus simples: simple effet et double effet

Distributeur

Q0.0
• En alimentant la bobine YV au travers de la
sortie de l’automate Q0.0, le distributeur change
de position ayant pour effet de déplacer la tige
Vérin du vérin
• En coupant l’alimentation de la bobine YV, le
Commande d’un distributeur distributeur revient alors à sa position initiale
monostable simple commande grâce au ressort de rappel

71 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
• Le distributeur est bistable, il suffit d’une
impulsion pour le faire changer de position, la
Q0.1 Q0.0 position est maintenue même si les bobines
YV1 et YV0 ne sont plus alimentées
• Si une impulsion est opérée sur YV1 au travers
de la sortie de l’automate Q0.1 alors le
distributeur change de position entraînant la
sortie du piston
Commande d’un distributeur • Si une impulsion est opérée sur YV0 au travers
bistable double commande de la sortie de l’automate Q0.0 alors le
distributeur change de position entraînant la
rentrée du piston
Schéma descriptif d’un distributeur/vérin:
Distributeur

72 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
2.3 Les capteurs
2.3.1 Définitions d’une chaîne de mesure
➔ Le mesurande est une grandeur physique que l’on souhaite mesurer
➔ Le capteur est un dispositif qui permet de transformer une grandeur
physique d’entrée (i.e le mesurande) en une grandeur physique en
sortie exploitable
› Généralement pour les API un courant (0-20mA), une tension
(0/+24VDC)
➔ Une chaîne de mesure est alors réalisée pour réaliser la mesure de
la grandeur physique souhaitée

Mesurande Corps Mesurande Capteur Grandeur Condition- Signal

primaire d’épreuve secondaire intermédiaire électrique neur électrique

Capteur Transmetteur

73 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
2.3.2 Les catégories de capteurs
➔ Suivant le signal exploitable en sortie du capteur, on distingue trois
catégories:
› Capteurs analogiques: Le signal de sortie suit exactement la
variation de la grandeur physique mesurée
› Capteurs logiques (ou détecteurs): Le signal de sortie traduit
deux états par rapport au franchissement de deux valeurs seuils
• Signaux type Tout ou Rien (TOR): Niveau haut et niveau bas
› Capteurs numériques (codeurs ou compteurs): Le signal de
sortie est codé à partir d’une logique de comptage intégré au
capteur

74 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
2.3.3 Capteurs analogiques
➔ Mesure de position
› Capteurs résistifs: Un capteur est alimenté par une tension de
référence, un module peut se déplacer le long du capteur
rectiligne faisant modifier une résistance et induisant une tension
proportionnellement en sortie

Module pouvant se déplacer

rectilignement, indiquant une
position courante

75 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
› Capteurs inductifs: Un matériau en métal (noyau magnétique) se
déplace à l’intérieur d’un solénoïde selon le plan normal à ce
dernier, la variation de position génère un signal de tension
variable dont l’amplitude varie suivant le déplacement et le sens

76 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
➔ Mesure de température
› Thermo-résistances: Une loi de variation de la résistivité des
métaux en fonction de la température à mesurer est utilisée pour
finir en sortie une variation d’impédance

77 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
➔ Mesure de vitesse
› Génératrice (ou dynamo-tachymétrique): Ce capteur délivre
une tension proportionnelle à la vitesse de rotation de son arbre
(principe de réversibilité de la machine à courant continu)

78 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
➔ Mesure de contrainte
› Jauge d’effort: Ce capteur traduit la déformation (variation de la
longueur en compression ou extension) d’un objet en variation de
résistance électrique, image de la force appliquée.

79 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
2.3.4 Capteurs logiques
➔ Capteur de position
› Capteurs de fin de course: C’est un commutateur, commandé
par le déplacement d’un objet, lorsque l’objet pousse le galet du
capteur, il actionne en ouverture ou fermeture un contact
électrique

Galet

80 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
› Capteurs de proximité: Ce capteur détecte la présence d’un
objet dans une zone de contrôle sans contact avec l’objet. Il active
ou désactive un commutateur électrique en sortie suivant une
position seuil dans une zone sensible.
• En entrée, plusieurs grandeurs physiques peuvent être utilisées pour
permettre la détection de l’objet (champ magnétique, capacité d’un
circuit oscillant, récepteur photo-sensible,etc)

Capteur inductif Capteur capacitif Capteur photo-

sensible

81 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
2.3.5 Capteurs numériques
➔ Capteur de position/vitesse
› Pour mesurer la position/vitesse (et le sens de déplacement) d’un
objet, un codeur optique incrémental (avec deux voies
d’émission/réception) est fixé à l’extrémité de l’axe de
transmission de cet objet

Codeur incrémental Signal indiquant le

sens de rotation

82 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
› Il est possible également de trouver un codeur donnant la valeur
de la position, appelé codeur absolu, au travers d’un codage de la
position

Codeur absolu Codage associé

83 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 2. Les API, actionneurs et capteurs
› Table de transcodage suivant codage choisi

84 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 Chapitre 3: Approche
structurée des systèmes
automatisés de production
 Plan du cours:

3. Approche structurée des systèmes automatisés de production

3.1 Les généralités sur les processus
3.2 Le langage GRAFCET
3.3 La notion de GRAFCET de tâches
3.4 La coordination de tâches
3.5 Les macro-étapes
3.6 L’encapsulation

86 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
3.1 Généralités sur les processus de production
➔ En automatisme, les systèmes automatisés étudiés ont un
fonctionnement connu a priori, aucune place à l’aléatoire est possible
➔ Les outils de modélisation permettent de structurer le cahier des
charges de conception et le développement d’un système automatisé
› Ces outils sont adaptés aux 3 différents types de procédés
existants:
• Les processus continus (ex. fabrication de produits
alimentaires)
• Les processus discontinus (ex. fabrication d’un produit A sur 3
jours de la semaine, puis d’un produit B sur les 4 jours suivants)
• Les processus discrets (ex. palettiseur de produits entassés)
➔ Un processus continu se caractérise par une fabrication régulière de
produits finis sur des installations dédiées par une industrie
› Les opérations unitaires de production sont exécutées
simultanément dans des machines de production avec un flux de
produit constant dans le temps
87 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Un processus discontinu se caractérise par une fabrication en petits
lots diversifiés de produits finis sur des installations dédiées par une
industrie
› Les opérations unitaires de production sont successivement réalisés
sur des machines de production sur un lot de produits avec un débit
non constant dans le temps
➔ Un processus discret se caractérise par une fabrication basée sur une
logique (combinatoire ou séquentielle) de fonctionnement entre
différents évènements à des instants donnés
› Un événement est un instant précis de changement d’état de
ressource (machines de production)
➔ Il existe plusieurs modélisations possibles pour ces différents types de
processus: les réseaux de PETRI et le GRAFCET.
› Seul le GRAFCET est considéré pour ce cours, car c’est un langage
compatible avec la programmation d’API

88 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
3.2 Le GRAFCET
➔ GRAFCET = GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition
› Outils de représentation graphique utilisé pour concevoir le cahier
des charges d’un système automatisé
› Répond à la norme française NF C 03-190 et internationale
EN60848
› Il est utilisé pour la description du fonctionnement normal d’un
système, les autres modes de fonctionnement seront gérés par un
autre outil: le GEMMA (GEstion des Modes de Marches et d’Arrêt)
➔ Tout système automatisé peut-être modélisé graphiquement par un
ensemble:
› D’étapes traduisant des actions réalisées
› De transitions associée à des réceptivités (conditions de passage
d’une étape à une autre)
› Des liaisons orientées entre les étapes et les transitions

89 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
3.2.1 Description des éléments graphiques

90 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ A chaque étape, on précise à l’intérieur d’un rectangle les actions à
effectuer lorsque l’étape est active
› Ex: mise en marche du moteur, fermeture d’une vanne, serrage
d’une pince, etc
› On distingue deux niveaux de GRAFCET

Grafcet Niveau 1 Grafcet Niveau 2

1 Marche moteur 1 MM
Moteur actionnée RM
2 Fermeture vanne 2 V+

Niveau utilisateur Niveau concepteur

Spécifications fonctionnelles Spécifications technologiques

91 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ A chaque transition, on indique une ou plusieurs conditions logiques
requises pour permettre de passer d’une étape à une autre, c’est la
notion de réceptivité. La réceptivité est active ou inactive.

1 Marche moteur

Moteur actionnée
2 Fermeture vanne

Vanne fermée

➔ Il existe de nombreux types de réceptivité:

› Etat d’actionneur, de capteur
› Etat d’actions réalisées par l’opérateur (appui départ cycle, bouton
d’arrêt, etc)
› Action d’un compteur ou d’un temporisateur
› Action ou inhibition d’autres étapes
› Comparaison à une valeur donnée
92 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Les liaisons orientées indiquent les directions d’évolution au sein du
GRAFCET.
› Les liaisons qui vont du haut vers le bas ne comportent pas de
flèches indiquant la direction
› Dans les autres cas, il faut indiquer le sens d’évolution
obligatoirement par une flèche
3.2.2 Les différents points de vue d’un GRAFCET
➔ On appelle point de vue d’un GRAFCET le référentiel pris pour le
représenter au sein du système automatisé, on distingue:
› Point de vue système (GRAFCET NIVEAU 1)
› Point de vue partie opérative (GRAFCET NIVEAU 1 ou 2)
› Point de vue partie commande (GRAFCET NIVEAU 2)
› Point de vue automate (GRAFCET NIVEAU 2)
➔ Ils sont utilisés pour faciliter les échanges entre concepteur et client lors
de la conception du cahier des charges

93 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Le point de vue système décrit comment le système agit sur la matière
d’œuvre étape par étape d’une point de vue macroscopique
› Exemple: poinçonnage de tôle

94 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Le point de vue partie opérative décrit les actions réalisées par les
actionneurs et les signaux associées aux réceptivités
› Exemple: poinçonnage de tôle

95 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Le point de vue commande décrit les actions des pré-actionneurs et des
capteurs intervenant dans les réceptivités
› Exemple: poinçonnage de tôle

96 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Le point de vue automate décrit le GRAFCET dans un langage proche
du langage spécifique aux marques d’API, les adresses mémoires des
pré-actionneurs, actionneurs et capteurs sont utilisées
› Exemple: poinçonnage de tôle

Jeton représentant
l’étape active

%I0.0 Entrée 0 TOR, bit 0

%Q1.0

%I1.0

%Q2.0 Sortie 2 TOR, bit 0

%I2.0

%Q2.0

%I2.0

%Q1.0

%I1.0

97 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
3.2.3 Les différentes règles d’un GRAFCET
➔ 5 règles générales régissent le fonctionnement d’un GRAFCET
› Règle 1: Initialisation
• L’initialisation caractérise le comportement initiale de la partie
commande en lien avec la partie opérative, elle correspond aux étapes
actives au début du fonctionnement, représentées par une étape avec
un symbole en double-carré.
› Règle 2: Franchissement d’une transition
• Une transition est vraie lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes
sont actives. Le franchissement ne peut se produire que lorsque la transition est
validée et que la réceptivité est vraie
› Règle 3: Evolution entre les étapes actives
• Le franchissement d’une transition provoque simultanément:
– L’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et reliées à cette
transition
– La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à
cette transition

98 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
› Règle 4: Evolution dans différentes branches en parallèle
• Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies
› Règle 5: Activations et désactivations simultanées
• Durant l’évolution du fonctionnement du GRAFCET, lorsqu’une même étape doit
être simultanément activée et désactivée, elle reste active

3.2.4 Description des actions/transitivités d’un GRAFCET

➔ Différents types d’actions existent au niveau des étapes :
› Action continue
› Action conditionnelle
› Action retardée
› Action limitée dans le temps
› Action mémorisée

99 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Actions continues

Xi
Xi A

➔ Actions conditionnelles
› Une action conditionnelle n’est exécutée que si l’étape associée est
active et que la condition associée est vraie

Condition
Xi
Condition
Xi A

A
100 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Actions retardées dans le temps
5s/Xi
Xi

Xi A
A

➔ Actions limitées dans le temps

2s/Xi

Xi
Xi A

101 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Actions mémorisées

Xi SET A

… Xi
Xj
Xj RESET A
A

➔ Différents types de transitivités existent entre les étapes d’un

GRAFCET:
› Front montant ↑a / front descendant ↓a
› Réceptivité temporelle
› Réceptivité toujours vraie

102 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Front montant/front descendant

› Les fronts ont théoriquement une durée nulle. En réalité, les fronts
dureront au moins la durée d’un cycle automate (de l’ordre de
quelques ms)
➔ Réceptivité temporelle
› On peut souhaiter qu’une étape ait une durée fixe donnée
• La réceptivité de cette étape doit être associée à une variable
temporelle donnée
• La notation associée est : t/Xi/q avec Xi correspond à l’étape de
lancement de la temporisation et q est la durée de la
temporisation (ex q est remplacé par 5s)
103 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés

Xi A
t/Xi/q
Xi+1 B

➔ Réceptivité toujours vraie

Xi A
=1
Xi+1 B

› A manipuler avec précaution

104 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
3.2.4 Description des séquences et structures-types
➔ Séquence: Suite d’étapes à exécuter l’un après l’autre (avec une seule
transition en aval et une seule transition en amont)
➔ Il existe plusieurs structures-types:
› Divergence/Convergence OU
› Divergence/Convergence ET
› Reprise de séquence
› Saut d’étapes
› Etapes et transitions sources
› Etapes et transitions puit

105 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Divergence en OU: Sélection de séquence

Divergence OU

Réceptivité
exclusive

Convergence OU

106 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
› Pour la sélection de séquences, les règles du GRAFCET imposent
que des réceptivités soient justes
• Après la divergence en OU
• Avant la convergence en OU
› Il est important de rendre les conditions entre les deux séquences
de la divergence en OU exclusives afin d’éviter que les deux séquences
s’activent en même temps
• Différentes stratégies pour garantir cela sont possibles:
– Ecrire des réceptivités en aval de la divergence en OU avec un OU
EXCLUSIF (voir réceptivités entre parenthèse dans l’exemple
précédent)
– Ajouter une temporisation dans la réceptivité
– Ajouter des conditions dans les transitivités afin de prioriser une
séquence particulière de la divergence en OU…

107 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Divergence en ET: séquences simultanées
› Le franchissement de la transition en amont de la divergence en ET
conduit à l’activation de plusieurs étapes en même temps avec des
évolutions simultanées

Divergence
en ET

Convergence
en ET

Condition de
synchronisation
des séquences
108 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
› Les règles du GRAFCET imposent qu’une seule réceptivité soient
justes
• Avant la divergence en ET
• Après la convergence en ET
› Le problème se pose de la synchronisation entre les séquences
simultanées
• afin d’éviter que les actions 3 et 4 dans l’exemple précédent
continuent d’évoluer jusqu’à ce que la transition de la réceptivité
après la convergence en ET (ici c.d) soit vraie
• Pour solutionner ce problème, on modifie le GRAFCET en
ajoutant aux deux séquences une étape d’attente avec ses
réceptivités propres à chaque séquence

109 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés

Etape sans action

Etape sans action

Déplacement des transitivités
sur chaque séquence + ajout
transitivité toujours vraie

110 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Reprise de séquence
› La reprise de séquence est une forme de divergence en OU qui
oriente l’évolution du GRAFCET vers des étapes déjà exécutées, à
partir d’une certaine réceptivité

111 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Saut d’étapes
› Le saut d’étape est une forme de divergence en OU qui oriente
l’évolution du GRAFCET en retirant des étapes de la séquence de
base, à partir d’une certaine réceptivité

112 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Une étape source est une étape qui ne possède aucune transition en
amont, c’est le cas des étapes initiales d’un GRAFCET
➔ Une étape puit est une étape qui ne possède aucune transition avale,
c’est l’étape qui achève la fin de séquence d’un GRAFCET
› La désactivation d’une étape puit est réalisée au travers d’un ordre
de forçage

3.2.5 Compléments sur la modélisation par GRAFCET

➔ Vecteur d’entrées d’un GRAFCET: L’ensemble des étapes actives d’un
système
➔ Vecteur de sortie d’un GRAFCET: L’ensemble des actions associées au
vecteur d’entrée
➔ Selon les règles de fonctionnement d’un GRAFCET, à toute séquence
de variation du vecteur d’entrée, correspond un état interne donné une
et une seule variation du vecteur de sortie

113 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ L’état du système automatisé est entièrement déterminé par l’état des
étapes actives à l’instant considéré
➔ Le GRAFCET est un des outils les plus connus qui est utilisé
majoritairement pour modéliser un système séquentiel

3.2.6 Exemple d’application: GRAFCET d’un mélangeur

➔ Le système étudié est composé de:
› Deux réservoirs A et B commandés par des vannes VA, VB qui
peuvent déverser leurs produits dans une trémie peseuse C, dont
l’évacuation est réalisée en aval par une vanne VC.
› Un mélangeur qui est chargé de mélanger les produits en
provenance de la trémie, grâce à la rotation d’une hélice
commandée par un moteur MR. Le contenu est évacué en aval de
procédé par un moteur MP permettant le pivotement du mélangeur
selon deux positions (horizontal et incliné)

114 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Cycle de fonctionnement normal:
› Le départ cycle (Dcy) ne peut être
réalisé par un opérateur que si la
trémie et le mélangeur sont vides et
que le mélangeur est en position haute
› L’enclenchement du départ cycle
entraîne le pesage des produits
› La quantité de produit A est d’abord
pesée dans la trémie C, jusqu’à
atteindre le repère a, puis celle-ci est
immédiatement vidangée par la vanne
C dans le mélangeur, z est le poids à
vide
› La quantité de produit B est ensuite
pesée jusqu’au repère b, puis celle-ci
est immédiatement vidangée par la
vanne C dans le mélangeur
115 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
› Ces deux produits sont ensuite
mélangés pendant 45s, puis le
mélangeur est incliné pour permettre
la vidange (position S1) pendant 20s,
puis le malaxeur remonte en position
haute (position S0)
› Le cycle normal est ensuite terminé
› Table d’entrées/sorties
Entrées Description

Dcy Départ cycle

a Poids attendu du produit A

b Poids attendu du produit B

z Poids de la trémie à vide

S0 Position du malaxeur en haut

S1 Position du malaxeur en bas

116 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés

Sorties Description

MR Moteur de rotation du malaxeur

MP+ Moteur pivotement sens vidange

MP- Moteur pivotement sens remontée

VA Ouverture vanne A

VB Ouverture vanne B

VC Ouverture vanne C

Les vannes sont des électrovannes de

type normalement fermées

117 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
Questions:
➔ Q1: Réaliser le logigramme décrivant le fonctionnement de cette
installation
➔ Q2: Réaliser le GRAFCET de niveau 1
➔ Q3: Réaliser le GRAFCET de niveau 2

118 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
Correction: Q1: Logigramme
Début

Non Cond.
Initiales
+ Dcy ok
?
Oui

Dosage produit A

Non
Poids
produit
A
atteint?
Oui
Vidange trémie

Mélange

119 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés

Dosage produit B
Non

Poids
produit
B
atteint?
Oui
Mélange

Vidange trémie
Non

Trémie
Vide?

Oui

120 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés

Mélange
Non

45s
atteinte
?

Oui

Rotation mélangeur

Non

Position
basse
mélangeur
?
Oui

121 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés

Mélange
Non

20s
atteinte
?

Oui

Rotation mélangeur

Non

Position
haute
mélangeur
?
Oui
Fin

122 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
Correction:
➔ Q2: GRAFCET niveau 1

Départ cycle ET Trémie vide ET Position haute du mélangeur

2 Dosage produit A

Poids produit A atteint

3 Vidange trémie Mélange

Trémie peseuse vide

4 Dosage produit B Mélange

Poids produit B atteint

5 Vidange trémie Mélange

Trémie peseuse vide

…
123 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés

6 Mélange

Temporisation 45s achevée

7 Rotation mélangeur position basse

Temporisation 20s achevée ET Mélangeur en position basse

8 Rotation mélangeur position haute

Mélangeur en position haute

124 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
Correction:
➔ Q3: GRAFCET niveau 2

Dcy.z.S0

2 VA

3 VC MR

4 VB MR

5 VC MR

125 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés

6 MR

t/X6/45s

7 MP+

t/X7/20s.S1

8 MP-

S0

126 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
3.3 Les notions de GRAFCET de tâches
➔ Une tâche (ou sous-programme) est une description d’une partie du
fonctionnement d’un système automatisé
➔ Basée sur une analyse fonctionnelle, l’objectif est de subdiviser le
fonctionnement d’un système en plusieurs tâches, de manière à pouvoir
faciliter l’analyse et la programmation d’un système complexe
› Chaque tâche est alors modélisé par un GRAFCET
› L’ordre d’appel des différents GRAFCET et de leurs
synchronisations entre eux doit alors être traité de manière à
assurer le cahier des charges
➔ Une tâche comporte une étape initiale et est suivie d’une condition de
lancement de tâche, pouvant provenir d’un autre GRAFCET (utilisation
de variable d’étapes). Elle est représentée par:

10

127 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Exemple d’illustration:

1 30
Lancement de
t1 X3 tâche

2 A2 31 A31

t2 t31

3 32 A32
Fin de tâche
X33 t32
4 A4 33 A33

t4 X3

GRAFCET GRAFCET
maître esclave

128 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
3.4 La coordination des tâches
➔ Suivant la manière de structurer un GRAFCET entre différentes tâches,
une coordination horizontale ou verticale peut-être considérée
› Coordination horizontale
• Ce type de coordination implique que toutes les tâches aient du
système s’exécute les unes à la suite des autres (pas de niveau
hiérarchique entre les tâches)
› Coordination verticale
• Ce type de coordination implique qu’un GRAFCET maître dirige
les grafcets esclaves et un accusé de fin de tâche est renvoyé à
chaque fin de GRAFCETs esclaves au GRAFCET maître pour
validation
• Plusieurs tâches peuvent donc fonctionner simultanément =>
multi-tâches

129 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Coordination horizontale

1 30 40 50

X20 X4 X33 X42

2 A2 31 A31 41 A41 51 A51

t2 t31 t41 t51

3 A3 32 A32 42 A42 52 A32

t3 t32 X1 t52

4 A4 33 A33 53 A53

X53 X1 X1

130 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Coordination verticale

1 30
Lancement de
t1 X3 tâche

2 A2 31 A31

t2 t31

3 32 A32
Fin de tâche
X33 t32
4 A4 33 A33 Acquittement
GRAFCET
t4 X3 esclave

GRAFCET GRAFCET
maître esclave
131 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Question: Comment réussir à coordonner l’ensemble des différentes
tâches d’un GRAFCET?

Méthodologie:
› Répertorier l’ensemble des fonctions du système
› Regrouper les fonctions (répartition géographique sur le système ou
regroupement structurel) en fonction des choix technologiques
réalisés lors de la conception du système
› Déterminer les conditions de lancement de chacune des tâches et
de l’influence de fin de tâches sur les autres tâches

132 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
3.5 Les macro-étapes
➔ Macro-étape : représentation d’un ensemble unique d’étapes et de
transitions. Elle est représentée par

10
› L’expansion de la macro-étape est représentée à droite d’un GRAFCET
➔ 3 règles régissent les macro-étapes
› Règle 1: La macro-étape comporte une étape d’entrée (notée E) et
une étape de sortie (notée S)
› Règle 2: Tout franchissement de la transition précédent la macro-
étape active l’étape d’entrée
› Règle 3: L’étape de sortie participe à l’activation de la transition
suivant la macro-étape

133 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés

Expansion de
macro-étape

1 E20

t1 t20

M2 21 A21

=1 t21

3 A3 S20

t3
4 A4

t4

134 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Une macro-étape est dite active si au moins une des étapes de la
macro-étape est active
› Il faut bien différencier une étape initiale (1) d’un GRAFCET et une
étape d’entrée d’une macro-étape (E20)
• Les étapes initiales sont initialement actives tandis que les
étapes d’entrée des macro-étapes ne sont actives qu’à partir de
l’instant où la macro-étape est active
➔ Une macro-étape n’est pas une étape mais un ensemble d’étapes
• Elle permet de faciliter la lisibilité d’un GRAFCET
• Une macro-étape ne peut apparaître qu’une seule fois
• Une expansion de macro-étape n’est pas un GRAFCET, mais
une partie de celui-ci, elle ne peut donc pas être bouclée

135 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
Exemple d’application
En reprenant l’exemple de la partie 3.6 du système de malaxage
➔ Q4: Programmer le GRAFCET de niveau système en utilisant la notion
de macro-étapes
Méthodologie:
› 1. Nommer les grandes étapes du procédé que l’on peut rattacher
en macro-étape
› 2. Réécrire le GRAFCET en respectant la nomenclature d’une
macro-étape

136 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Correction
› Les 2 grandes étapes sont:
• Dosage produits
• Mélange et vidage
› GRAFCET avec les macro-étapes

Dcy.z.S0

2 « Dosage produits »

=1

3 « Mélange et évacuation »

=1

137 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés

Macro-étape M20
« Dosage produits »
Macro-étape M30
E20 VA « Mélange et vidage»

a E30 MR

21 VC MR t/X30/45s

z 31 MP+

22 VB MR t/X31/20s.S1

b 32 MP-

23 VC MR S0

z S30

S20

138 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
3.6 L’encapsulation
➔ Un ensemble d’étapes peut être encapsulé par une étape encapsulante,
si et seulement si lorsque cette étape encapsulante est active, au moins
l’une des étapes encapsulée est active.
› Représentation associée

* *

Etape Etape encapsulante

encapsulante initiale

› L’encapsulation est utilisée pour structurer de manière hiérarchique

un GRAFCET
➔ L’étape encapsulante possède toutes les propriétés classiques d’une
étape en GRAFCET
› L’astérisque * doit être remplacée par le numéro de l’étape
encapsulante à laquelle est positionnée

139 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Une étape encapsulante peut donner lieu à une ou plusieurs
encapsulations possédant chacune au moins une étape active
› lorsque l’étape encapsulante est active,
› et ne possédant aucune étape active lorsque l’étape encapsulante
est inactive
Exemple: Contenu de
l’étape
encapsulante 10

*
Etape activée lors du
Etape lancement de l’étape
encapsulante 10 encapsulante 10
(Lien d’activation)

Numéro de GRAFCET
partiel en cas d’étapes
encapsulantes multiples

140 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
› La désignation globale de l’étape encapsulante est: X*/G#
• Dans l’exemple précédent: X10/G1
› La désignation élémentaire d’une encapsulation est: X*/X#
• Dans l’exemple précédent: X10/X20
› Exemple d’appel de plusieurs grafcets partiels pour une étape
encapsulante

141 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
› Exemple de plusieurs étapes encapsulantes dans un GRAFCET

• La désignation élémentaire liée à l’étape X21 dû à l’étape 12 appelée

par l’étape encapsulante 1 s’écrit alors: X1/X12/X21

142 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
Exemple d’application
En reprenant l’exemple de la partie 3.6 sur le système de malaxage
➔ Q5: Programmer le GRAFCET en utilisant la notion d’étape encapsulée
› On considéra une seule étape encapsulante pour tout le GRAFCET
(type fonctionnement normal) qui déclenchera les étapes de dosage
produits, de mélange et vidage

Méthodologie:
› 1. Réécrire le GRAFCET en respectant la nomenclature d’une étape
encapsulante
› 2. Vérifier l’ordonnancement entre les différents sous-grafcets de
l’étape encapsulante en indiquant
• Les transitions appropriées
• Les initialisations des étapes de ces sous-grafcets

143 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 3. Outils de modélisation de systèmes automatisés
➔ Correction
Référence au numéro
de l’étape encapsulante
2 2

* 20 VA * 30

a X24

21 VC MR 31 MR
1
z t/X31/45s
Dcy
22 VB MR 32 MP+
2
b t/X32/20s.S1
X34
23 VC MR 33 MP-

z S0

24 34
Dosage Malaxage
produits Vidage

144 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

Chapitre 4: Programmation
des automates
programmables industriels
 Plan du cours:

4. Programmation des automates programmables industriels

4.1 Généralités
4.2 Langages de programmation
4.3 Exemple de mise en œuvre sur API Siemens

146 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
4.1 Généralités
➔ La grande majorité des constructeurs d’API se conforment à la norme
IEC 61131-3 décrivant les grands principes de programmation des API
➔ Toutefois, la mise en œuvre de la programmation des API sous les
logiciels de chacun des constructeurs est spécifique et nécessite un
apprentissage en soi
› Ce qui change d’un automate à un autre est à présent décrit:
• Configurations logicielles et matérielles
• Modes d’adressage et les jeux d’instructions
• Gestion du cycle automate
• Gestion des bits/octets/mots mémoires du système
➔ La configuration matérielle consiste à
› choisir le type d’automate (marque et CPU), à configurer les
modules d’entrées/sorties (compatibles avec la marque choisie), les
cartes spécifiques (comptage, communication, etc)

147 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API

› Paramétrer le réseau local de communication industriel (adressage

des automates, etc)
➔ La configuration logicielle consiste à programmer les tables
d’adressages de l’ensembles des bits, octets, mots mémoires utilisés, à
spécifier si le mode d’exécution des tâches est cyclique, acyclique, etc
➔ La programmation d’API est en général traitée dans plusieurs sections
ou blocs d’organisation en respectant une certaine organisation et
hiérarchie.
› Chaque section de programme est avec un langage de
programmation donné, paramétrable dans le logiciel de
programmation
› Chez Siemens (gamme automates S7 utilisée en TP), le choix a été
fait par le constructeur d’utilisé des blocs d’organisations scrutés
suivant différentes lois (scrutation périodique, scrutation
événementielle)

148 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
➔ Description des fonctions de base d’un logiciel de programmation
› Programmer un GRAFCET dans un automate
› Réaliser la communication PC de programmation <=> API
› Définir les configurations matérielles et logicielles
› Test et validation de la programmation du GRAFCET à partir d’outils
spécifiques
› Diagnostic des défauts de l’automate ou de sa configuration
matérielle

149 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
4.2 Langages de programmation
➔ La norme IEC 61131-5 définit les 5 langages de programmation pour les
API:
› 3 langages graphiques
• Schéma à contact LADDER (LD)
• Schéma à bloc fonctionnel (Functional Block Diagram (FBD))
• Schéma de fonctions séquentielles (Sequential Function Chart (SFC))
› 2 langages textuels
• Liste d’instructions (Instruction List (IL))
• Texte structuré (Structured Text (ST))
➔ Plusieurs langages ne peuvent pas être mélangés dans le même
programme, sauf pour les langages LD et FBD
➔ Les types standards utilisés sont:
› BOOL : valeur logique booléenne (vrai ou faux)
› SINT : valeur continue entière courte (8 bits)

150 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
4.2 Langages de programmation
➔ La norme IEC 61131-5 définit les 5 langages de programmation pour les
API:
› 3 langages graphiques
• Schéma à contact LADDER (LD)
• Schéma à bloc fonctionnel (Functional Block Diagram (FBD))
• Schéma de fonctions séquentielles (Sequential Function Chart (SFC))
› 2 langages textuels
• Liste d’instructions (Instruction List (IL))
• Texte structuré (Structured Text (ST))
➔ Un résumé rapide peut-être présenté comme suit

151 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API

Langage de programmation Résumé

Ladder Diagram (LD) Langage à contacts basé sur une
représentation visuelle de
schémas électriques
Utilisable pour des systèmes
combinatoires mais peu adaptés
aux systèmes complexes.

Function block diagram (FBD) Langage basé sur des

représentations de blocs
fonctionnels sous forme
graphique. Un ensemble peut-être
connecté les uns aux autres.
C’est le langage le plus utilisé.

152 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API

Langage de programmation Résumé

Instruction List (IL) Langage proche du langage
informatique dit assembleur qui
comprend une instruction par ligne
incluant un opérateur et plusieurs
opérandes. Langage moins utilisé
aujourd’hui car dit de bas-niveau

Structured Text (ST) Langage structuré est dit de haut

niveau et permet de coder des
procédures sous forme
d’algorithmes complexes.

153 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API

Langage de programmation Résumé

Sequential Function Charts Les graphes de fonction

séquentielle correspondent au
langage du GRAFCET, facilité par
une représentation graphique et
une facilité de lisibilité

➔ Plusieurs langages ne peuvent pas être mélangés dans le même

programme, sauf pour les langages LD et FBD
➔ Les types standards utilisés sont:
› BOOL : valeur logique booléenne (vrai ou faux)
› SINT : valeur continue entière courte (8 bits)

154 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
› USINT: valeur continue entière courte non signée (8 bits)
› BYTE : valeur demi-mot (8 bits)
› INT : valeur entière continue (16 bits)
› UINT: valeur entière continue non signée (16 bits)
› WORD : valeur d’un mot (16 bits)
› DINT: valeur entière continue double (32 bits)
› UDINT : valeur entière continue double non signée (32 bits)
› DWORD: valeur double mot (32 bits)
› LINT: valeur continue entière longue (64 bits)
› ULINT: valeur continue entière longue non signée (64 bits)
› LWORD: valeur mot long (64 bits)
› REAL: valeur continue réelle (flottante) (32 bits)
› LREAL: valeur continue réelle (flottante) longue (64 bits)
› TIME : valeur de temps ou temporisation inférieure à un jour (32 bits)
› DATE: valeur de date (32 bits)
› STRING(X) : chaîne de caractères ayant une taille définie, ex MyString (10)
› TABLE: Tableau de 10 valeurs vides: Myvar[10]
155 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 4. Programmation des API
➔ La nomenclature des variables utilisée est:
Soit s le numéro de l’emplacement de l’équipement (slot) et c le
numéro de voie (channel)
› %Is.c : entrée booléenne avec s correspond
› %Iws.c : entrée de type analogique (entier)
› %Qs.c : sortie booléenne
› %QWs.c : sortie de type analogique (entier)
› %Xi : étape i d’un GRAFCET
› %Tmi : Temporisation i
› %Mi: Mémento i (bits mémoire internes)
› %KWi : Variable i
› %MWI : mot interne i
Remarque: les variables peuvent être locales ou globales également dans
la programmation des API

156 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
4.2.1 Le langage SFC (Sequential Function Chart)
➔ Ce langage est une représentation graphique comme un GRAFCET,
représenté par
› Des étapes reliées entre elles (avec des actions associées)
› Des transitions (avec des conditions logiques)
› Des étapes d’initialisation
› Des macro-étapes
› Des ordres de forçage/figeage
➔ Conditions et actions peuvent-être écrites aussi avec d’autres langages
(ST, IL ou LD)
➔ Toutes les règles définies précédemment pour le GRAFCET dans le
cours s’applique pour cette programmation graphique
➔ Ce langage peut s’avérer plus compliqué à utiliser dans le cas
d’utilisation de GRAFCET de grande taille

157 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
➔ Exemples de programmation chez Siemens sous TIA Portal

158 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
4.2.2 Le langage LADDER (très utilisé)
➔ Ce langage est une représentation des schémas électriques issus de
l’algèbre de Boole
➔ La programmation séquentielle associée se fait en réseaux (ligne
d’instructions) avec entre autre les objets
Contact normalement ouvert

Contact normalement fermé

Bobine (coil) de relais

Bobine (coil) de relais inversé

Front montant

Front descendant

Bobine SET d’enclenchement

Bobine SET déclenchement

159 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 4. Programmation des API
Traduction d’un GRAFCET en équations logiques
➔ Soit la succession d’étapes comme suit:

Dcy

2 A

R2

3 B

R3

➔ Chaque étape peut-être modélisée par une équation:

› X=CA + CD.X
avec CA=Condition d’activation et CD une condition de désactivation

160 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
Traduction d’un GRAFCET en équations logiques
➔ Petit rappel:
› Opérateur logique ET

› Opérateur logique OU

161 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
Traduction d’un GRAFCET en équations logiques
➔ Petit rappel:
› Opérateur logique INHIBITION

› Opérateur logique NAND (NON ET)

Fonction ET

Fonction NON
162 2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 4. Programmation des API

1 X1=X3.R3+X2.X1

Dcy

2 A X2=[Link]+X3.X2

R2

3 B X3=X2.R2+X1.X3

R3

➔ Chaque étape peut-être modélisée par une équation, on parle alors de

mémoire d’étape:
› X=CA + CD.X
avec CA=Condition d’activation de l’étape précédente et CD une
condition de désactivation vers l’étape suivante

163 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
➔ Les équations des mémoires étapes se traduisent comme suit en
schéma de câblage électrique:

X3 R3

X1 Dcy

R2

X1 X3

164 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API

X2
A Actionneur A

X3
B Actionneur B

➔ La programmation de l’initialisation n’est pas incluse à ce stade ne

permettant pas l’évolution du GRAFCET, l’ajout peut se faire de deux
manières différentes
› En utilisant un contact de passage commandé à la mise sous
tension du système automatisé

X3 R3

165 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
› En initialisant l’étape X1 lorsque toutes les autres étapes sont
inactives

X3 R3

› Remarque: Les actions d’initialisation lors de l’étape X1 ne sont pas

représentées ici.

166 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
L’adressage des entrées/sorties/mots mémoires
➔ La déclaration des entrées/sorties/mots mémoires est une étape très
importante dans la programmation des API
› Les entrées/sorties des API sont regroupées en groupe de huit sur
des modules d’entrées/sorties numériques, chaque module possède
son adresse d’octet
› L’adresse d’une entrée ou d’une sortie à l’intérieur d’un octet permet
de fixer une entre/sortie à un bit d’octet unique
➔ Une liste complète de toutes les entrées/sorties/mots mémoires utilisés
doit être réalisée avant la programmation des API pour éviter toute
erreur d’attribution lors du codage

167 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API

➔ Table des variables mnémoniques

Dénomination Types de Adresse

données
ETAPE 1 Booléen %M0.1
ETAPE 2 Booléen %M0.2
ETAPE 3 Booléen %M0.3
Dcy Booléen %I0.0
R2 Booléen %I0.1
R3 Booléen %I0.2
A Booléen %Q0.0
B Booléen %Q0.1

168 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
Programmation API d’un GRAFCET simple
➔ Si l’on reprend l’exemple du GRAFCET précédent, voici comment
programmer en réel ce dernier sous un logiciel de constructeur
› Etape X1=X3.R3+X2.X1

R3

169 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
› Etape X2=[Link]+X3.X2

› Etape X3=X2.R2+X1.X3

R2

170 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
➔ Programmation des sorties

171 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
➔ Il est possible de simplifier les trois premiers réseaux en utilisant des
bobines SET et RESET

Désactivation de
l’étape 3

Forçage à 1 au
travers d’une Activation de
nouvelle entrée l’étape 1
I0.4

172 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API

➔ Les réseaux 4 et 5 relatifs aux sorties demeurent identiques

173 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
Intégration de blocs fonctions prédéfinies
➔ Ces blocs fonctions sont généralement représentées par des rectangles
avec des entrées/sorties associées
› Bloc fonction compteur
%C1

R E
CP:100
S
D
CU

CD F

• Un compteur s’incrémente à partir d’une entrée de pré-sélection

lorsqu’une condition donnée est vraie. Une autre entrée est
utilisée pour lancer et une seconde entrée pour remettre à zéro
174
le compteur
2 septembre 2021 Les automatismes industriels
 4. Programmation des API
• R est l’entrée de RAZ (Remise à Zéro) du compteur
– Sur un front montant de R, la valeur du compteur %Ci.V est
remise à zéro
• S est l’entrée de pré-sélection
– Sur un front montant de S, la valeur du compteur %Ci.V est
égale à la valeur de pré-sélection %Ci.P (ici %C1.P=100)
• CU et CD sont respectueusement les entrées de compteur et de
décomptage
– Un front montant sur CU incrémente la valeur courante
%Ci.V
• E et F sont les sorties de débordement en cas de dépassement
(décomptage ou comptage).
– Le bit associé à E est %Ci.E est mis à 1 si %Ci.V=9999
– Le bit associé à D est %Ci.D est mis à 1 si %Ci.V=%Ci.P

175 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
› Bloc fonction de temporisation
%TM1

IN Q

MODE: TON

TB: 1s

TMP: 10

› Ce bloc est utilisé pour la gestion d’actions retardées ou

d’évènements séquentiels
• A la sortie du bloc, le bit %TMi.Q est dédié et est mis à 1 après
enclenchement de la temporisation suivant les modes suivant:

176 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
– Mode TON: retard à l’enclenchement en affectant %Tmi.Q à
1 après que le temps programmé soit écoulé
– Mode TOF: retard au déclenchement en affectant %Tmi.Q à
0 après que le temps programmé soit écoulé
– Mode TP ou monostable
• Dès qu’une impulsion est envoyée sur l’entrée du temporisateur,
le comptage du temps commence selon le mode associé
– Front montant sur TON et TP
– Front descendant sur TOF
• La valeur courante de comptage du temporisateur est associée à
la variable %TMi.V, associée à une base de temps TB, et une
pré-selection TMP (ici 10, entre 0 et 9999). Le temps qui doit
s’écouler dans le temporisateur est t = TBxTMP.

177 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
4.2.3 Le langage FBD (Function block diagram)
➔ C’est un langage graphique permettant la construction de fonctions
complexes à partir de fonctions existantes de la librairie standard, de la
section des fonctions ou des blocs fonctionnels

Entrées Sorties

178 2 septembre 2021

Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
➔ Exemple d’une fonction moteur chez Siemens (sous TIA Portal)
› Définitions des entrées/sorties

179 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
› Programmation de la fonction entre les entrées/sorties

180 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
› Traduction possible de la fonction entre les entrées/sorties en
LADDER

181 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
› Obtention d’un bloc fonctionnel « MOTOR_AUTO »

182 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
4.2.4 Le langage ST (Structured Text)
➔ Langage textuel de haut niveau utilisé pour implémenter des fonctions
complexes difficilement modélisables avec un langage graphique
› Utilisé pour la programmation des actions dans les étapes et les
conditions associées aux transitions du langage SFC
➔ Un programme ST est donc une suite d’énoncés donc chaque ligne finit
par « ; », les types d’énoncés standards sont :
› Assignation d’une variable (variable := expression;)
› Appel de fonction
› Appel de bloc fonctionnel
› Enoncés de sélection (IF, THEN, ELSE, CASE, etc)
› Enoncés d’itération (FOR, WHILE, REPEAT, etc)
› Enoncés de contrôle (RETURN, EXIT, etc)
› Enoncés en lien avec d’autres langages tels que le SFC
› Commentaires « (* texte *) »

183 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
➔ Exemple de programmation chez Siemens sous TIA Portal

184 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
4.2.5 Le langage IL (Instruction list)
➔ Langage proche du langage assembleur (bas niveau) qui se compose
d’un ensemble d’instructions exécutées ligne par ligne
› Chaque instruction commence par une nouvelle ligne et doit contenir
un opérateur, un ou plusieurs opérandes

185 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
Extrait du tableau des opérateurs du langage IL

186 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
4.3 Structure de programmes pour API Siemens
➔ Sur la marque Siemens, il existe deux séries d’automates
› API-S7
› API-S5 (ancienne génération)
➔ La programmation des API est réalisée sous TIA Portal (STEP 7) et est
organisée au sein d’un bloc d’organisation (OB)
➔ Les instructions d’un programme sont programmées dans 4 types de
blocs de codes :
› Bloc d’organisation (OB)
› Bloc de fonctions (FB)
› Fonctions (FC)
› Bloc de données (DB)

187 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API

188 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
4.3.1 Les blocs d’organisation (OB)
➔ Les blocs d’organisation sont des interfaces entre le système
d’exploitation et le programme de l’utilisateur
› La CPU du système d’exploitation appelle un bloc d’organisation
quand un événement spécifique lorsque des évènements
spécifiques apparaissent
• Evènements hardware
• Evènements cycliques
› Le programme principal est exécuté de manière cyclique dans un
bloc organisationnel 1 (OB1)
› Un OB est un bloc de codes qui est utilisé pour organiser et
structurer un programme en plusieurs sous-blocs

189 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
➔ Vue globale pour l’ensemble des blocs d’organisation

190 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
4.3.2 Les blocs de fonctions (FB) et les fonctions (FC)
➔ Les fonctions correspondent à des routines de programmes sans
mémoire fréquemment utilisées, elles permettent de subdiviser le
programmes en parties fonctionnelles et/ou orientées vers le processus
➔ Les blocs de fonctions correspondent à des routines de programmes
avec mémoire. Elles sont utilisées pour la standardisation de fonctions
complexes fréquemment utilisées
› Ex: développement d’un standard de modèle de moteur qui sera
instancié plusieurs fois dans le programme

4.3.3 Le bloc de données (DB)

➔ Ce sont des blocs qui contiennent les données (non des instructions):
variables, textes, valeurs de temporisations, de comptages, de résultats
de divers calculs…
➔ Ces données sont composées de mots de 16 bits (DW) dans lesquels
on peut lire et écrire les données

191 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 4. Programmation des API
➔ Il existe deux types de bloc de données:
› DB globaux: Il sert à l’enregistrement des données utilisateurs
utilisables par tous les blocs codes (OB, FB, FC,…)
› DB d’instance: Il est lié à un bloc fonction FC, comme une mémoire
permanente pour les données gérées par le FB

192 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 Conclusion

Compétences générales:
- Connaître les concepts de base d’un système automatisé industriel
(SAP) et son environnement d’intégration au sein d’un système
d’information d’une entreprise
- A partir d’un cahier des charges donné d’un SAP, justifier un ou
plusieurs choix technologiques réalisés au sein d’une analyse
fonctionnelle donnée
- Modéliser un SAP par une approche structurée et valider le modèle
obtenu
- Programmer un automate programmable industriel d’un SAP dans un
environnement TIA Portal Siemens, à partir d’un cahier des charges
données et de la modélisation du SAP obtenue

193 2 septembre 2021 Les automatismes industriels

 Conclusion
Applications pratiques sur la maquette didactique FESTO en TP

194 2 septembre 2021 Les automatismes industriels