COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES

Par Pr. MO. MAHMOUDI

ENP

INTRODUCTION

Les machines électriques alimentées par les convertisseurs statiques sont utilisées
comme systèmes à entraînements réglés dans beaucoup d’équipements industriels à vitesse
variable. Les caractéristiques exigées de l’actionneur dépendent à la fois, de la machine, de
son alimentation et de la commande de l’ensemble.

Les caractéristiques désirées sont :

 Un couple avec le minimum d’ondulations possible, contrôlable par le plus petit

nombre de variables, en régime dynamique comme en régime permanent ;
 Une large plage de variation de vitesse ;
 Rapidité et précision de fonctionnement.

Convertisseur
Source Machine
statique

Commande
rapprochée

Fig.1 : Ensemble d’un entraînement réglé.

Un entrainement réglé est un dispositif à vitesse variable constitué d’un ensemble

convertisseur statique, machine électrique et système de commandes rapprochée
(convertisseur) et éloignée (machine). Toute étude de ce processus d’entrainement doit être
précédée par une étape de modélisation visant à l’établissement de son modèle de
connaissance.

L’algorithme de commande rapprochée comprend à la fois des variables de commande

discrètes (convertisseur, régulateurs) et continues (machine) et réalisent trois fonctionnalités
qui sont :
- Bloc de commande pour asservissement des grandeurs continues,
___________________________________________________________________________
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- Modulateur générant des signaux de commande,

- Générateur de connexion des ordres d’entrée en conduction et blocage des
composants.
Cette dernière fonctionnalité détermine les états de commande des composants à partir des
signaux de commande (fonctions logiques de connexion).

En industrie, la puissance des machines utilisées sont de quelques kilowatts jusqu’à des
mégawatts. Les principaux domaines d’application industrielle sont :

 Machines-outils, tours, laminoirs,

 Entrainements des enrouleuses, machines de fabrication du papier, du tissu,…
 Entrainements pour ascenseurs, système de levage électrique,
 Traction électrique ferroviaire et maritime.

I- Commande de la machine à courant continu

La machine à courant continu a été longtemps le type de moteur le plus utilisé pour les
applications à vitesse variable. Son côté attractif provient en grande partie de la simplicité de
son modèle et donc de sa commande, ce qui a une incidence directe sur le niveau des
performances. La machine peut être alimentée par redresseur à thyristors ou par hacheur selon
le type d’application industrielle.
Les convertisseurs (redresseur ou hacheur) peuvent ou non transférer dans les deux sens de
l’énergie entre une source d’entrée (DC ou AC) et une charge de type récepteur de courant
(MCC).
Lors des phases de mise en mouvement ou de maintien à vitesse constante, la source d’entrée
fournit de la puissance électrique à la MCC qui la convertit à son tour en puissance mécanique
(fonctionnement moteur). Lors des phases de freinage, on peut récupérer une partie de
l’énergie cinétique en faisant transiter la puissance de la MCC vers la source (fonctionnement
génératrice).

I-1 Association Convertisseur - Machine

a) Alimentation par hacheur :

H Lf Ω
Is

Ce
DRL MCC
Es Va 

Fig.2-a : Hacheur-série (buck), non réversible Fig.2-b : Fonctionnement 1er quadrant

Si S est la fonction logique de connexion, qui prend la valeur 1 si le hacheur est fermé, la
valeur de 0 si le hacheur est ouvert, on a :
𝑆̅ = ∫ 𝑆 𝑑𝑡 = 𝑑 (Rapport cyclique)
𝑉 =𝑆×𝐸
𝐼 = 𝑆×𝑖

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Ω
D1 H1
ia
Ce
Es
va
MCC 
D2 H2

.3-a : Hacheur demi-pont, réversible en courant. Fig.3-b : Fonctionnement en deux quadrants

(1er et 2ème) .

D2 Ω
H1 va

Es MCC Ce
ia
D1  H2

Fig 4-a : Hacheur réversible en tension. Fig.4-b : Fonctionnement dans deux quadrants
(1er et 4ème)
Is

Ω
D1 H1 va D4 H4

MCC
Ce
Es
ia
D3 H3  D2 H2

Fig. 5-a : Hacheur réversible en tension et en courant. Fig. 5-b : Fonctionnement dans quatre quadrants.

Pour le hacheur en pont complet, réversible dans quatre quadrants, on définit deux fonctions
logiques de connexion qui sont :

S1= 1 si H1 fermé et H3 ouvert, S1= 0 si non

S2= 1 si H4 fermé et H2 ouvert, S2= 0 si non (S2=1-S1)

de sorte que : 𝑣 = (𝑆 − 𝑆 ) × 𝐸
𝑖 = (𝑆 − 𝑆 ) × 𝑖

Dans le cas d’un hacheur 4Q, les fonctions logiques S1 et S2 sont déterminées par comparaison
d’un signal de référence de type vertical linéaire (dents de scie Vp ) avec un signal de
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commande Ucm variable de –Uh à Uh. L’intersection des deux signaux correspond au
basculement des fonctions logiques (fig. 6).

Fig.6 : Tracé de la tension va , des fonctions logiques S1 et S2 pour un signal de commande Ucm=6 V.

Si d est le rapport cyclique du hacheur, la valeur moyenne de la tension à la sortie du

hacheur 4Q est :

1
<𝑉 >= (𝑆 − 𝑆 )𝐸 𝑑𝑡 = (2𝑑 − 1)𝐸
𝑇
La valeur moyenne est proportionnelle à la valeur (2d - 1), d’où le signal de référence
approprié pour la commande du hacheur 4Q est de forme verticale linéaire (dents de scie
bipolaire variable de –Uh à + Uh). Le signal de commande Ucm s’exprime ainsi :

𝑈 = (2𝑑 − 1)𝑈
D’où : < 𝑉 >= 𝐸 = 𝐺 (𝑠)𝑈 , 𝑈 ∈ ]−𝑈 , +𝑈 [
avec 𝐺 (𝑠) = = 𝐺. 𝑒 ≈
𝐺= le gain du hacheur et 𝑇 = sa constante de T
retard. Ucm

Théoriquement, la constante de retard du hacheur varie

entre 0 et T. En pratique, si nous devrions introduire ce Tc t
retard dans le système de réglage on prend une valeur
intermédiaire de T/2.

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b) Alimentation par redresseur en pont à thyristors

Ce

Fig. 7-a : Redresseur à thyristors triphasé Fig. 7-b : Fonctionnement dans les
quadrants 1 et 4 (réversibilité en tension)

Le redresseur délivre une valeur moyenne de la tension redressée :

3√6
<𝑈 >= 𝑉 cos 𝛼 = 𝑈 cos 𝛼
𝜋
α est l’angle d’amorçage des thyristors, variable de 0 à π-β (β : angle de butée onduleur
assisté, généralement prise égale à π/6).

Si Uh est la valeur maximale du signal de référence dents de scie, le signal de commande

sera :
𝑈 = 𝑈 cos 𝛼

Ainsi, la valeur moyenne de la tension redressée s’exprime en fonction de Ucm comme suit :
𝑈
<𝑈 >=𝑈 = 𝐺 (𝑠). 𝑈
𝑈
avec 𝐺 (𝑠) = =

√
𝐺= le gain du redresseur et 𝑇 = sa constante de retard (P : indice de
pulsation du redresseur en pont de Graёtz qui prend 2 pour le monophasé et 6 pour le
triphasé).

Fig.8 : Signal de référence vertical non linéaire en forme « arc cosinus »

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I-2 Caractéristique de réglage de la vitesse

En régime statique, on a :
< 𝑉 > −𝑘𝜙 𝛺 = 𝑅 𝐼
𝑘 𝐼 = 𝐶 = 𝑓 𝛺 + 𝐶

D’où :
< 𝑉 > −𝑅 𝐼
Ω=
𝑘𝜙

Et la puissance électromagnétique :

𝑃 =𝐶 Ω = 𝑘𝜙 𝐼 Ω = 𝐸 𝐼

Ainsi, on varie la vitesse de rotation en agissant indépendamment sur de deux variables qui
sont la tension d’induit et le flux inducteur.

La figure 9 montre la caractéristique de

Pem
réglage de vitesse, on distingue deux zones de
fonctionnement : Cem
1) Fonctionnement à flux constant :
0<Ω<Ωn
Φ=Cte  Cem= Cte
Pem=CemΩ
Dans cette zone, le couple développé Ωn 3Ωn Ω
est constant, on agit sur la tension Fig.9 : Caractéristique de réglage de la machine CC
d’alimentation pour varier la vitesse :
C’est la zone à couple constant.

2) Fonctionnement à tension d’induit constante :

Ωn<Ω<Ωmax
<Va> =Van=Cte  Pem= Cte (pour une charge donnée).
Cem=Pem / Ω=Cte/Ω
Dans cette zone, la puissance est constante, le couple varie comme une hyperbole
(1/Ω). On agit sur le flux inducteur (diminution) pour varier la vitesse au-delà de la
vitesse nominale Ωn : C’est la zone à puissance constante. On veillera à respecter les
contraintes mécaniques en limitant la vitesse mécanique à une valeur de 3Ωn
maximum.

Exemple : Comment déterminer les valeurs nominales de P et Ω d’un moteur à courant

continu devant fournir une puissance constante de 5 kW dans la gamme de vitesse de 500
tr/mn à 3000 tr/mn pour un entrainement réglé d’un tour.

- A Pem=5kW=Cte , on agit sur le flux inducteur pour varier la vitesse : Ωn<Ω<3Ωn

 Ωn=3000/3=1000 tr/mn

- Pour descendre à 500 tr/mn, il faut passer à la zone à couple constant en agissant sur
la tension d’induit. Ceci fait augmenter le courant d’induit à la valeur
1000/500xIn=2In. D’où Pn=2x5=10 kW.
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Donc pour cette application, il faut utiliser un moteur de 10 kW et une vitesse nominale de
1000 tr/mn.

I-3 Régulation en cascade d’un moteur à courant continu par action sur la tension
d’induit

L’induit du moteur est alimenté par un convertisseur de l’Electronique de puissance

(redresseur à thyristors ou hacheur 4Q), le circuit inducteur étant à excitation séparée
constante.
Le circuit de réglage en boucle fermée contient deux boucles de régulation disposées en
cascade :
- une boucle interne correspond à la régulation du courant d’induit,
- une boucle externe correspond à la régulation de la vitesse de rotation.

Deux régulateurs de type PI sont utilisés pour réguler les deux variables courant et vitesse.

Lf Ia
Réseau Charge
GT
Va MCC

Signaux Si
ia 

Ucm  ref

Générateur
d’impulsions Reg. Ia Limiteu Reg. Ω
r

Fig. 10 : Schéma synoptique de régulation de vitesse d’une machine CC

I.3.1 Schéma équivalent de l’association convertisseur-machine et diagramme

fonctionnel:
Is
a) Alimentation par hacheur 4Q :
Précédemment, nous avons établi la tension T1 T4
de sortie du hacheur en fonction du signal Lf
de commande Ucm. En utilisant l’opérateur
de Laplace ( s = d/dt), l’équation ~ Es ia
C Va
dynamique de l’association s’écrit alors : MCC

< 𝑉 > = 𝑘 𝛺 + (𝑅 + 𝑠(𝐿 + 𝐿 ))𝐼 T3 T2

𝐺 (𝑠)𝑈 − 𝑘 𝛺 = 𝑅 (1 + 𝜏 𝑠)𝑖

Avec : 𝜏 = 𝐿 + 𝐿 /𝑅 la constante de
Générateur Ucm
temps électrique.
d’impulsions

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b) Alimentation par redresseur à thyristors

Soient R2 et N2 les paramètres du Lf Ia

schéma équivalent par phase du Réseau
transformateur triphasé constituant le
réseau. En tenant compte du phénomène Ud Va MCC 
d’empiètement anodique dû à la
commutation des thyristors et aussi des
pertes joules dues à la résistance R2, la
Ucm
valeur moyenne de la tension redressée en Générateur
charge se trouve légèrement diminuée : d’impulsions

< 𝑈 >= 𝐺 (𝑠)𝑈 − (𝑅 + 2𝑅 )𝐼

avec : 𝑅 = 𝑁 𝜔 résistance apparente due à la commutation (voir cours d’électronique de
puissance).
L’équation électrique s’écrit :

< 𝑈 > = 𝐺 (𝑠)𝑈 − (𝑅 + 2𝑅 )𝐼 = 𝑘 𝛺 + (𝑅 + 𝑠(𝐿 + 𝐿 ))𝐼

D’où :

𝐺 (𝑠)𝑈 − 𝑘 𝛺 = 𝑅 + 𝑅 + 2𝑅 + 𝑠 𝐿 + 𝐿 𝐼 = 𝑅 (1 + 𝑆𝜏 )𝐼

Avec : 𝑅 = 𝑅 + 𝑅 + 2𝑅 et 𝜏 = 𝐿 + 𝐿 /𝑅 la constante de temps électrique.

Ce qui donne le schéma équivalent suivant :

Ia
Rt La+Lf

Gc(s)Ucm kϕΩ

Fig.13 : Schéma équivalent de l’ensemble convertisseur-machine

Posons ℎ = 𝑘𝜙 , du schéma de la figure 13, on tire :

𝐺 (𝑠)𝑈 − ℎΩ
𝐼 (𝑠) =
𝑅 (1 + 𝑠𝜏 )

L’équation mécanique des masses tournantes donne :

𝐽𝑠𝛺 = ℎ 𝑖 − 𝐶

Avec : J moment d’inertie total des masses tournantes,

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Cr : Couple résistant.

D’où la vitesse Ω :

ℎ𝑖 −𝐶
𝛺(𝑠) =
𝐽𝑠

Et on déduit le diagramme fonctionnel de la figure 14 :

Cr
Ucm Cem - Ω
𝐺 1
h
1 + 𝑠𝑇 1 + 𝑠𝜏 𝐽𝑠
-

Fig.14 : Schéma fonctionnel de l’ensemble convertisseur-machine CC

Posons 𝜏 = la constante de temps mécanique de la machine, du schéma

fonctionnel de la figure 14, on tire le courant d’induit :

𝐺 (𝑠) 𝐶
𝑠𝜏 𝑅 𝑈 +
ℎ
𝐼 (𝑠) =
1 + 𝑠𝜏 (1 + 𝑠𝜏 )

On peut aussi écrire :

𝐼 (𝑠) = 𝐹 (𝑠)𝑈 + 𝐹 (𝑠)𝐶

Avec les fonctions de transfert (FT) en boucle ouverte du courant d’induit :

( )
( )
𝐹 (𝑠) = FT du courant par rapport à la commande (Ucm)
( )

𝐹 (𝑠) = ( )
FT du courant par rapport à la perturbation (Cr)

Remarques importantes:

1) Le dénominateur 1 + 𝑠𝜏 (1 + 𝑠𝜏 ) = (1 + 𝑠𝑇 )(1 + 𝑠𝑇 )

Comme 𝜏 ≫ 𝜏 pour la plupart des machines électriques, on démontre que :

𝑇 𝜏 , 𝑇 𝜏 −𝜏

2) Dans plusieurs cas, la constante de retard du convertisseur (Tc) est négligeable devant
la constante électrique (e).
Par exemple, si le convertisseur est un redresseur en pont triphasé, alimenté à partir du
réseau 50 Hz, la constante de retard (Tc ) n’est que 1,67 ms, et si le convertisseur est
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un hacheur de fréquence 1 kHz par exemple, la constante de retard (Tc ) n’est que 0,5
ms, ce qui parait négligeable devant (e). Ainsi, la FT du convertisseur 𝐺 (𝑠) se
résume au gain du convertisseur 𝐺.

𝐺 (𝑠) = 𝐺

1.3.2 : Réponses indicielles

On considère le cas où 𝑇 ≪ 𝜏 .

a) Réponse à un échelon unitaire du signal de commande :

1
𝑈 (𝑠) = , 𝐶 (𝑠) = 0
𝑠
D’où :
𝐺
𝐹 (𝑠) (𝑠𝜏 ) 𝑅
𝐼 (𝑡) = 𝐿 =𝐿
𝑠 𝑠(1 + 𝑠𝑇 )(1 + 𝑠𝑇 )
𝐺 𝜏
𝐼 (𝑡) = 𝑒 −𝑒
𝑅 (𝑇 − 𝑇 )

b) Réponse à un échelon unitaire du couple résistant :

1
𝐶 (𝑠) = , 𝑈 (𝑠) = 0
𝑠

D’où :
1
𝐹 (𝑠) ℎ
𝐼 (𝑡) = 𝐿 =𝐿
𝑠 𝑠(1 + 𝑠𝑇 )(1 + 𝑠𝑇 )
1 1
𝐼 (𝑡) = 1− (𝑇 𝑒 −𝑇 𝑒 )
ℎ (𝑇 − 𝑇 )
Voici l’allure du courant à une variation brusque du signal de commande (0, 0,6s) suivi de la
variation brusque du couple résistant (0,6s, 1s) (Fig.14) :

Fig . 14 : Réponses à l’échelon unitaire de Ucm suivi de Cr

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Les formes d’ondes obtenues par simulation de l’association d’un hacheur 4Q avec la
machine à CC de 1,1 kW, 220V, 3000 tr/mn (boucle ouverte à Ucm imposé) sont données par
la figure 15.

Fig. 15 : Essai à la réponse d’un signal de commande Ucm=6 V en boucle ouverte. Y sont représentés en régime
établi la tension d’induit et le courant de source, en régime dynamique le courant d’induit, le couple et la vitesse
pour une fréquence de hachage de 2 kHz (self de lissage de 16 mH).

I.3.3. Réglage du courant d’induit

Le schéma de régulation de la boucle interne du courant est donné par la figure (fig. 16 ) :

Cr

Fc0(s)
Iaref Ucm Ia(s)
FRi(s) Fl0(s)
-

Fig.16 : Schéma de régulation du courant d’induit

 Dimensionnement des paramètres du régulateur :

En examinant le diagramme fonctionnel de la machine (fig. 14), la fcem (hΩ) de la

machine intervient dans le système de réglage à l’entrée de la commande comme une
perturbation provenant du sous-système du mouvement. Cette perturbation n’intervient pas
dans le réglage du courant si le régulateur de courant choisi est de type PI (*). La fonction de
transfert du système de réglage de courant sera alors :

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𝐼 (𝑠) 𝐺 (𝑠) hΩ
= 𝐹 (𝑠) = Ucm - Ia(s)
𝑈 (𝑠) 𝑅 (1 + 𝑠𝜏 ) Gc(s)
1 + 𝑠𝜏

.
Sachant que le régulateur est de type PI de FT : 𝐹 (𝑠) = , la FT en boucle ouverte
(FTBO) sera :

1 + 𝑠𝑇 𝐺 1/𝑅
𝐹 (𝑠) =
𝑠𝑇 1 + 𝑠𝑇𝑐 (1 + 𝑠𝜏 )

Les constantes du temps du régulateur sont déterminées en appliquant le critère méplat.

 Pour ce réglage, la constante de temps électrique e est généralement dominante par

rapport la constante de retard Tc du convertisseur, d’où on la compense par choix de
Tni=e.

 On peut appliquer le critère d’amortissement ou d’ajustement optimal qui consiste à

imposer une marge de phase de 63,5° et d’un dépassement maximum de 4,3% en
boucle fermée. Ce critère aboutit à :

𝐺
𝑇 =2 𝑇
𝑅

 Fonctions de transfert en boucle fermée :

Revenant maintenant au digramme réel de régulation de courant de la figure 16, la FT en

boucle ouverte est :

1
1 + 𝑠𝑇 (𝑠𝜏 )
𝐺 𝑅
𝐹 (𝑠) = 𝐹 (𝑠) 𝐹 (𝑠) =
𝑠𝑇 1 + 𝑠𝑇𝑐 (1 + 𝑠𝑇 )(1 + 𝑠𝑇 )

Sachant que relativement aux autres constantes qui sont très faibles, 𝑠𝑇 ≪ 1, d’où on a avec
une bonne approximation :

𝜏
2𝑇
𝐹 (𝑠) ≈
1 + 𝑠𝑇

Les fonctions de transfert en boucle fermée seront :

𝐹 (𝑠) 𝐾
𝐹 (𝑠) = =
1 + 𝐹 (𝑠) 1 + 𝑠𝑇
_________________________
(*) : H. Bühler, « Réglage des systèmes d’Electronique de puissance », Presses Polytechniques et Universitaires
Romandes
H. Bühler, « Electronique de réglage et de commande », Dunod.

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Entrainements Electriques par machine à courant continu

Avec :
𝜏
𝐾 = ≈1
𝜏 + 2𝑇
𝑇 2𝑇
𝑇 = 𝜏 ≈ 𝜏
1 + 2𝑇
Et

𝐹 (𝑠) 2𝑇 1 + 𝑠𝑇
𝐹 (𝑠) = ≅
1 + 𝐹 (𝑠) ℎ𝜏 (1 + 𝑠𝑇 )(1 + 𝑠𝑇 )(1 + 𝑠𝑇 )

I.3.4. Réglage de la vitesse

On introduit un régulateur de vitesse de type PI de FT :

1 + 𝑠𝑇 Ω
𝐹 Ω (𝑠) =
𝑠𝑇 Ω

Le digramme structurel de régulation de la vitesse est donné par la figure (fig. 17 ) :

Cr

FFc(s)
Ωref Ia ref Ia Ω
FRΩ(s) FFi(s) h 1/Js
-

Fig.17 : Schéma de régulation du courant d’induit

L’équation mécanique donne :

𝐽𝑠Ω = ℎ𝐼 (𝑠) − 𝐶 = ℎ 𝐹 (𝑠)𝐼 + 𝐹 (𝑠) 𝐶 = ℎ𝐹 (𝑠)𝐼 + (ℎ𝐹 (𝑠) − 1)𝐶

Or comme ≪ 1, l’équation mécanique devient :

𝐽𝑠Ω ≈ ℎ𝐹 (𝑠)𝐼 −𝐶

D’où le schéma structurel simplifié de la régulation de vitesse suivant :

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Cr
Ωref Ia ref Ia Ω
FRΩ(s) FFi(s) h 1/Js

Fig. 18

 Dimensionnement des paramètres du régulateur de vitesse :

La FT en boucle ouverte donne :

ℎ 1 + 𝑠𝑇 Ω 1 1 𝑅
𝐹 Ω (𝑠) = 𝐹 Ω (𝑠)𝐹 (𝑠) =
𝐽𝑠 𝑠𝑇 Ω 1 + 𝑠𝑇 𝑠𝜏 ℎ
La constante 𝑇 Ω du régulateur ne peut pas compenser la constante 𝑇 car cette dernière est
très faible. La réponse harmonique du système à régler en boucle ouverte donnée par la figure
19 montre que l’allure générale peut avoir un comportement d’ordre 1 ou 2, selon les valeurs
de la pulsation .

Log (F)
-2

-1
1/T’c
1/TnΩ 1 Log 
-2

Fig. 19 : Réponse harmonique

Afin que le système ait un comportement dynamique du premier ordre, il faut que la pulsation
de coupure soit comprise entre et . Ceci permettra d’avoir un système stable.
Ω

On choisit : 𝜔 = d’où :

Le passage par la pente (-1) est obtenu pour : 𝑠𝑇 Ω ≫ 1 et 𝑠𝑇 ≪ 1 , d’où :

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Entrainements Electriques par machine à courant continu

𝑇Ω 1 𝑅
|𝐹 Ω (𝑗𝜔 )| ≈ =1
𝑇Ω 𝜔 𝜏 ℎ

Ω
Et on déduit la valeur du rapport : =𝜔 𝜏 =
Ω

L’effet de la perturbation extérieure (couple résistant) dépend énormément de la constante de

temps TnΩ. Pour un réglage rapide et sans dépassement important de la vitesse, on choisit :
𝑇 Ω = 4𝑇 d’où :
𝑇 𝑅
𝑇Ω = 8
𝜏 ℎ

D’où :
1 + 𝑠(4𝑇 ) 1
𝐹 Ω (𝑠) =
𝑠 (8𝑇′2𝑐 ) 1 + 𝑠𝑇
La vitesse Ω en boucle fermée sera :

𝐶
Ω = 𝐹 Ω (𝑠) Ω −Ω − = 𝐹 Ω (𝑠)Ω − 𝐹 Ω (𝑠)𝐶
𝐽𝑠
Avec :
𝐹 Ω (𝑠) 1 + 𝑠(4𝑇 )
𝐹 Ω (𝑠) = =
1 + 𝐹 Ω (𝑠) 𝑠 (8𝑇′2𝑐 )(1 + 𝑠𝑇 ) + 1 + 𝑠(4𝑇 )

1 8𝑠𝑇′2
𝑐
𝐽𝑠𝑅 (1 + 𝑠𝑇 )
𝜏
𝐹 Ω (𝑠) = =
1 + 𝐹 Ω (𝑠) ℎ 𝑠 (8𝑇′2𝑐 )(1 + 𝑠𝑇 ) + 1 + 𝑠(4𝑇 )

 Réponses indicielles :

a) Réponse à l’échelon unitaire de la commande :

Ω𝒓𝒆𝒇 =

𝐹 Ω (𝑠) 1 + 𝑠(4𝑇′𝑐 )
Ω(𝑡) = 𝐿 =𝐿 2
𝑠 𝑠(𝑠 (8𝑇 ) 1 + 𝑠𝑇′𝑐 + 1 + 𝑠(4𝑇′𝑐 ))

b) Réponse à l’échelon unitaire de perturbation

𝑪𝒓 =

𝐹 Ω (𝑠) 8𝑇 𝑅 (1 + 𝑠𝑇 )
Ω(𝑡) = 𝐿 = 𝐿
𝑠 𝜏 ℎ 𝑠 (8𝑇 )(1 + 𝑠𝑇 ) + 1 + 𝑠(4𝑇 )

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Ω
Ωref Ω

Ωref
t
Cr

t t

Fig. 20 : Réponses indicielles en boucle fermée

Exemple pratique

Commande de la machine à CC alimentée par hacheur réversible 4Q :

Les composants commandés des hacheurs peuvent être des transistors IGBT ou des
transistors de puissance MOS. Le réglage est en cascade avec deux boucles de régulation,
l’une est externe (vitesse) et l’autre est interne (courant d’induit). Chaque boucle est dotée
d’un régulateur de type PI et le courant d’induit est limité à sa valeur nominale de 10A. Le
schéma de régulation pratique est le suivant :
Is

T1 T4
Lf
CV
~
Es ia
C Va
MCC

T3 T2 v Charge
RG
Vers les transistors Rc

RI CI RΩ CΩ
Rc
GI Rc
Rc
Ucm v ref
Iaref Rc

Fig. 21 : Schéma pratique de la régulation en cascade

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Les résultats de simulation pour une machine de 1,1 kW sont donnés par le les figures
suivantes :

vθ ref

Fig. 22-a : Réponses à la consigne de vitesse de 200 rd/s, suivi d’un échelon de couple résistant à t=0,7s.
Constatez le rejet de perturbation du régulateur de vitesse et la limitation du courant d’induit à 10A. Le signal
bleu correspond à la commande Ucm donné par le régulateur de courant.

Fig. 22-b : Réponses à la consigne de vitesse de [200, -200] rd/s à vide. Constatez le fonctionnement dans les
quatre quadrants durant les différentes phases de l’essai.

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