BS 2 SE Réponse D’un Système Linéaire

1. Quel est le problème à résoudre ?

quelle est la réponse s(t) d’un système linéaire S pour une entrée e(t) donnée ?

Le domaine de validité du système linéaire est limité par

entrée système sortie
la saturation de amplificateurs, les dispositifs à seuils
e(t) linéaire s(t)
(trigger, relais, bascules, …), les seuils de démarrage des
continu
moteurs, etc. … Des approximations peuvent rendre le
E(p) S(p)
systèmes linéaires. On étend le domaine de validité, on T(p)
utilise la régression linéaire pour “linéariser” le système.

Pour un système linéaire la relation liant l’entrée à la sortie est un équation différentielle
linéaire :
d e(t) d2e(t) d3e(t) d s(t) d2s(t) d3s(t)
s(t) = Ke(t)+K1 dt +K2 +K 3 + … +L 1 +L 2 +L 3 +… (1)
dt2 dt3 dt dt2 dt3
que les mathématiciens écrivent
s(t) = Ke(t)+K1e’(t)+K2 e’’(t)+K3e’’’(t)+ … +L1s’(t)+L2s’’(t)+L3s’’’(t)+ …
que certains physiciens écrivent s = Ke+K1e• +K2•• e +K3•••e + … +L1 s• + L2•• s +L3•••
s +…

La résolution d’une telle équation différentielle est très compliquée ; c’est la seule méthode si
le signal à l’entrée est quelconque.

1.1. qu’appelle-t-on « systèmes linéaires » ?

Le tableau ci-dessous permet de citer les différents systèmes et de faire des analogies
entres les grandeurs qui régissent ces systèmes.

systèmes efforts (unités) flux (unités) paramètres (unités)

électriques u(V) i(A) R() L(H) C(F)

mécaniques F(N) v(m/s) f le frottement m(kg) k la raideur

en translation (N/m)

mécaniques C(Nm) (rad/s) f l’inertie J K la constante

en rotation (kgm2) de torsion

thermiques (K) P(W) Rth(K/W) … C la capacité

calorifique (J/K)

hydrauliques le débit la pression(Pa) … … …

chimiques … … … … …

optiques … … … … …

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1.3. un exemple de système en électricité

3e=Ri+s
amplificateur ds
R i(t) d’où, comme i = C dt , l’équation différentielle
3 ds
est 3 e = RC dt +s
e(t)  = RC = 2s s(t)
et sa transformée de Laplace est

système 3E(p) = RC pS(p) + S(p)

qui devient 3E(p) = (RC p + 1) S(p) puis 3E(p) = (2p + 1) S(p)

S(p) 3
ce qui donne la fonction de transfert ou transmittance symbolique T(p) = =
E(p) 1 + 2p

et ce système peut être représenté par le schéma-bloc suivant

E(p) 3 S(p)
1 + 2p

Quelle est la constante de temps de ce système électrique ?

Quel est l’amplification statique de ce système ?

3
Que vaut alors S(p) en fonction de E(p) et 1 + 2p ?

En régime statique continu p = j = 0 et e = 5 V, que vaut s ?



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1.4. un exemple d’un système en mécanique en translation :

les amortisseurs (ou suspensions) d’un BOEING 787 Dreamline

s(t)
masse M

masse suspendue M = 100 t

raideur k frottements f la raideur k = 5000 N/mm

le coefficient de frottement visqueux f = 0,001 mNs/mm

e(t)
e(t) et s(t) sont les positions en mm
sol avec aspérités

le théorème fondamental de la dynamique dit que la somme des forces est nulle :
d2s(t) ds(t) de(t)
M + f + k s(t) = k e(t) + f
dt2 dt dt

qui transformée de Laplace donne :

M p2S(p) + f p S(p) + k S(p) = k E(p) + f p E(p)

on met S(p) et E(p) en facteur : S(p) (M p2 + f p + k) = E(p) (k + f p)

f
1+kp
S(p) k+fp 1 + 0,2 p
d’où T(p) = E(p) = = =
k + f p + M p2 1 + f p + M p2 1 + 0,2 p + 0,01 p2
k k

S(p) 1 + 0,2 p
T(p) = =
E(p) 1 + 0,2 p + 0,01 p2

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1.5. un exemple d’un système en mécanique en rotation : le moteur électrique

vitesse de rotation  L

R dI
U = E + RI + Ldt
E = K 
couple moteur Cmot

U est la tension d’alimentation, I est le courant de l’induit,

E est la fém, K la constante du moteur, R la résistance d’induit, L l’inductance

Transmittance de Laplace d’un moteur

La transmittance symbolique sera le rapport de la entrée sortie

transformée de Laplace (p) de la grandeur de sortie (t), u(t) moteur (t)
fréquence de rotation, sur la transformée de Laplace U(p) de la T(p)
grandeur d’entrée u(t) qui , de façon générale est la tension U(p) (p)
sortie (p)
d’alimentation : T(p) = = .
entrée U(p)
Dans le domaine temporel, on rappelle les 4 équations qui régissent le moteur à flux constant.

 (1) l'équation fondamentale de la dynamique de la partie tournante : J dt + f  = Cmot

d

 (3) loi d'ohm du moteur : U = E + R I + L dI

(2) le couple moteur : Cmot = K I

 (4) la force électromotrice ou fém : E = Kdt

 J d
dt + f  = K I
en éliminant Cmot et E  
dI
 U = K  + R I + Ldt
et, pour simplifier, en négligeant l’inductance propre L de l’induit du moteur : L = 0,
il vient

 d
J + f  = K I
 dt
 U = K  + R I

J p (p) + f (p) = K I(p)

puis on passe au calcul opérationnel : 
U(p) = K (p) + R I(p)

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J p (p) + f (p) = K I(p)
puis  U(p) - K (p)
I(p) =
 R

et en éliminant I(p) il ne reste qu’une seule relation liant (p) à U(p) :

U(p) - K (p)
 J p (p) + f (p) = K ( R )
 [ J p (p) + f (p)] . R = K U(p) - K2 (p)
 R J p (p) + R f (p) + K2 (p) = K U(p)

puis mettons (p) en facteur

(p) K
[ (R J p + R f ) + K2 ] (p) = K U(p) puis =
U(p) (K2 + R f ) + RJ p
et finalement

K
(p) K2 + R f
la transmittance du moteur s’écrit T(p) = ==
U(p) RJ
1+ p
K2 + R f
Le moteur est un système du premier ordre.
Donc la réponse indicielle est exponentielle.
K
Le numérateur donne l’amplification en régime permanent 2
K +Rf
RJ
et le dénominateur nous permet de calculer la constante de temps = 2 .
K +Rf

Exemple numérique :

hypothèses :
U
la constante du moteur vaut K = = 0,5 V / rad / s (ou N m / A),

la résistance de l’induit R = 10, le coefficient de frottement visqueux f = 0,02 N m / rad / s
et le moment d’inertie J = 0,01 kg m2.

solutions :
K
L’amplification statique vaut alors 2 = 1,11 rad / s / V
K +Rf
RJ
et la constante de temps  = 2 = 0,22 s
K +Rf
(p) 1,11
et la fonction de transfert s’écrit T(p) = = .
U(p) 1 + 0,22 p

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1.2. Cas d’un signal purement sinusoïdal

Si la grandeur d’entrée est e(t) = E sin t alors on obtient en sortie s(t) = S sin ( t + ).

On désire donc déterminer

- les valeurs de l’amplitude S (ou la valeur efficace S / 2)
et - le déphasage  = s - e.

La transformée cissoïdale donne les images complexes E(j) et S(j) de e(t) et de s(t) :
Écrivons que E(j) = E e jt = E (cos t+jsin t)
et S(j) = E e(jt+) = E(cos(t+) + jsin(t+)).

L’opération “dériver” revient à multiplier par j :

d E(j) d E e jt
en effet dt = dt = j E e jt = j E(j) ;

alors la dérivée seconde revient à multiplier par j x j = - 2,

la dérivée tierce, par -j3, … .

L’équation différentielle linéaire (1) écrite plus haut devient :

S(j) = KE(j)+jK1E(j)-2K2 E(j)-j3K3 E(j)+ … +jL1S(j)-2L2S(j)-j3L3 S(j)+ …
Mettons E(j) et S(j) en facteur :
S(j) [1-jL1+2L2+j3L3- …] = E(j) [K+jK1-2K2-j3K3+ …].

 La transmittance complexe du système est alors

S(j) K+jK1-2K2-j3K3+ …
T(j) = =
E(j) 1-jL1+2L2+j3L3- …

Le module | T(j) | permet de calculer S = | S(j) | = E . | T(j)|

et l’argument arg ( T(j) ) de la transmittance nous donne s = e + arg ( T(j) ).

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1.2. Réponse d’un système à un signal d’entrée causal quelconque

Le signal est causal si il est au repos à l’instant t = 0-. Cette condition initiale permet l’utilisation
de la transformée de Laplace pour déterminer la réponse du système.
+
On rappelle que la transformée de Laplace de f(t) est F(p) =   f(t) e
-p t dt

et que l’opération “dériver” revient à multiplier par la variable symbolique p.

L’équation différentielle linéaire (1) écrite plus haut devient :
S(p) = KE(p)+pK1E(p)+p2K2 E(p)+p3K3E(p)+ … +pL1S(p)+p2L2S(p)+p3L3S(p)+ …
Mettons E(p) et S(p) en facteur :
S(p) [1-pL1-p2L2-p3L3- …] = E(p) [K+pK1+p2K2+p3K3+ …].
S(p) K+pK1+p2K2+p3K3+ …
La transmittance symbolique du système est alors T(p) = =
E(p) 1-pL1-p2L2-p3L3- …
T(p) est un rapport de deux polynômes en p.
On aura remarqué qu’il aurait suffi de remplacer j par p !

La méthode pour trouver la réponse s(t) que donne le système au signal e(t) comportera les
étapes suivantes :
- à partir de e(t), calculer E(p) à l’aide des tables de Laplace
- calculer S(p) = E(p) . T(p)
- trouver l’originale s(t) de S(p) par la méthode de décomposition en éléments simples.

1.3. Les pôles et les zéros d’un système

La transmittance de Laplace est le rapport de deux polynômes en p. Elle peut se factoriser et
S(p) (p - z1) (p - z2) (p - z3)… (p - zn)
se mettre sous la forme T(p) = E(p) = K (p - p ) (p - p ) (p - p )… (p - p )
1 2 3 m
 les zéros du système sont les racines zi du numérateur de T(p),
ils sont au nombre de n, sont réelles ou complexes conjuguées,
 les pôles du système sont les racines pj du dénominateur de T(p),
sont au nombre de m, sont réelles ou complexes conjuguées.

Une représentation dans le plan complexe permet une meilleure compréhension des
propriétés d’un système et est utilisée dans certaines méthodes de calculs (méthode d’Evans
pour la recherche de l’originale).
Comme la fonction de transfert T(p) est, à la constante K près,
entièrement définie par les pôles et les zéros,
on représente dans le plan complexe les zéros par des ronds O Im
et les pôles par des croix X.
S(p) 2p+3 Ré
Par exemple T(p) = E(p) = 2
p + 5 p + 10
p + 1,5
= 2 ( p + 2,5 - j 1,94)( p + 2,5 + j 1,94 )
il y a un seul zéro valant z1 = 1,5 et deux pôles complexes conjugués :
p1 = - 2,5 + j 1,94 et p2 = - 2,5 - j 1,94
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1.4. La stabilité d’un système

Un système est stable si, après lui avoir appliqué une perturbation e(t) sur son entrée, la sortie
s(t) retourne à sa valeur (position) de repos (initiale).
Un système est instable si, après lui avoir appliqué une perturbation e(t) sur son entrée, la
sortie s(t) augmente indéfiniment.

La perturbation peut être une impulsion de Dirac E(p) = 1. (t)

1 impulsion
On dit qu’on cherche alors la réponse percussionnelle ! 
 de Dirac
Comme S(p) = E(p).T(p) = T(p), on peut dire que T(p) suffit
pour nous renseigner sur la stabilité du système.
T(p) se décompose en éléments simples 0 
1
de la forme p - a pour les pôles réels et
i  (t) = 01 pour t  0 et t  
1
p - mi ± j ni pour les pôles complexes conjugués.
 (t) =  pour t  [0, ] 
avec  qui tend vers 0
D’où la nouvelle expression générale de T(p) :
K1 K2 L1 L1
T(p) = p - a + p - a + … + p - m + j n + p - m - j n + …
1 2 1 1 1 1
K1 K2 L1
=p-a +p-a +…+ 2 + …, à l’aide des tables de Laplace de trouve
1 2 (p - m1)2 + n1

l’originale s(t) = L-1( T(p) ) = K1 e a1t + K2 e a2t + …+ 2 L1 cos ( n1 t ) e m1t + ….

Ce signal tend vers zéro si les coefficients ai et mi sont tous négatifs.
Cette remarque permet d’énoncer le critère suivant :
Critère de stabilité :
pour qu’un système soit stable il faut que tous ses pôles aient une partie réelle négative
Ci dessous, les réponses percussionnelles s(t) suivant la position des pôles X sur le
diagramme

Si la partie réelle est négative, si elle est positive

le système est stable. le système est instable. Si les pôles
sont réels,
le régime est
libre
apériodique,

si les pôles
sont
imaginaires le
régime est
oscillatoire.

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1.5. La notion de pôle dominant

La réponse percussionnelle
s(t) = K1ea1t + K2ea2t + …+2L1cos(n1t)em1t+2L2cos(n2t)em2t+ …nous fait remarquer que
si toutes les parties réelles sont négatives, qu’au bout d’un certain temps, un seul terme
subsiste, les autres termes s’éteignant un après les autres.

Le terme dominant est donc celui qui correspond à la

décroissance la plus lente, donc à la partie réelle négative Im
la plus faible en valeur absolue. 
Dans la représentation ci-contre, on a l’exemple de
deux pôles dominants. Les pôles dominants sont ceux a Ré
qui sont le plus près de l’axe des imaginaires.
Ils correspondant à a+j et a-j. 
Donc la fonction de transfert de ce système s'écrit
1 1 2(p-a)
+ = . pôles pôles
p - a + j p - a - j ( p - a )2 + 2
négligés dominants
Le pôle dominant fixe l’allure de la courbe s(t).
Les autres pôles n’interviennent que dans la phase transitoire.

Systèmes d’ordre supérieur à 2

En général, sur un système d’ordre supérieur à 2, il existe un pôle dominant. C’est le pôle qui
se trouve le plus près de l’origine dans le plan complexe, celui correspondant donc à la plus
-1
grande constante de temps. On rappelle que 1= p si p1 est ce pôle dominant.
1
 Si on constate une grande constante de temps,
le système peut être assimilé à un premier ordre.
 Si l’on observe un faible coefficient d’amortissement,
le régime dominant est un deuxième ordre.
Exemple :
132 1 132 A
T(p) = = p p = (p + 1)(p + 6)(p + 22)  (p + 1)
(p + 1)(p + 6)(p + 22)
(p + 1)( 6 + 1)(22 + 1)
car le pôle dominant est p = -1.

Pour calculer A on utilise la propriété que les valeurs finales des réponses indicielles
doivent être les mêmes.
lim lim lim
D’après le théorème de la valeur finale, s(t) = p.S(p) = p.E(p)T(p).
t+ p0 p0
132 A lim 1 132 lim 1 A
Donc (p + 1)(p + 6)(p + 22)  (p + 1) si p.p . (p + 1)(p + 6)(p + 22) = p.p .(p + 1) .
p0 p0
132 A 132 A
Il reste (0 + 1)(0 + 6)(0 + 22) = (0 + 1)  1 x 6 x 22 = 1  A = 1
1
 T(p)  en régime permanent
(p + 1)
Pour la réponse indicielle on trouve s(t) = 1 - 1,257 e-t + 0,275 e-6t - 0,017 e-22t et s’(t) = 1 - e-t.
On peut tracer ces courbes pour vérifier qu’elles se rejoignent rapidement.
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2. Les systèmes passe-bas

2.1. intérêt de l’étude des systèmes passe-bas :

La plupart des systèmes rencontrés ont une fréquence de coupure haute

- due aux limites des composants (transistors, amplificateurs opérationnels, … )
- due à l’inertie des systèmes mécaniques, électromécaniques, pneumatiques, thermiques, ….

T(p) tend donc vers 0 lorsque la fréquence tend vers l’infini,

donc lorsque p = j tend vers l’infini.
Ce qui se traduit, puisque la transmittance est le rapport de deux polynômes en p par :

le degré du dénominateur est plus grand que le degré du numérateur

5 120(p+34)
par exemple, les systèmes seront définis par : T(p) = (p+3)(p+12) ou 2 )
p +7p+22

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2.2. Les systèmes à constante de temps 
d s(t)
L’équation différentielle d’un système physique du premier ordre est  + s(t) = Ke(t),
dt
d’où, à conditions initiales nulles, la forme canonique :

K où  est la constante de temps du système

T(p) =
1+ p
K est l’amplification statique ou gain statique
R
K
En régime harmonique nous avions T ( j ) =
 Ve(p) Vs(p)
1+ j C
o
où o était la pulsation de coupure du système.

1 1 1
Pour un filtre RC, o = = et on retrouve la constante de temps bien connue  = = RC.
RC  o

Autre systèmes du premier ordre :

(p) K H(p) K
le moteur à courant continu U(p) = , le thermomètre = ,…
1+p (p) 1 +  p

Conclusions :  la constante de temps nous renseigne sur la rapidité d’un système.

 un système du premier ordre est toujours stable

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Réponse indicielle d’un premier ordre

La constante de temps  se mesure

-soit par la méthode de la tangente à l’origine -soit par la méthode des 63,2 %

s valeur finale s valeur finale

E E
0,632.E

t(s) t(s)

 
Le temps de réponse à 5 % :
tr5% : le temps que met un système du premier ordre pour
E u(V) passer de l’état initial (u = 0) à 95 % de l’état final : 95% E.
0,95.E  Uf - 0 
tr5% =  ln U - 0,95U  =  ln 20.
tr5%  f f
retenons que tr5% = 3  .
t(s)


On retient que le temps de réponse à 5% d'un tel système est de tr5% = 3 

Réponse en fréquence d’un premier ordre

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2.3. l’intégrateur

d s(t)
L’équation différentielle d’un système physique intégrateur est . dt = Ke(t), d’où,

1
à conditions initiales nulles, la forme canonique T(p) =
p
où  est la constante d’intégration.

exemple : le potentiomètre

la grandeur de sortie est l’angle de rotation (t) en radians

d
et la grandeur d’entrée est la vitesse angulaire (t) = dt

 (p) = p (p) où  s’exprime en radians par seconde

(p) 1
T(p) = =
(p) p

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2.4. Les systèmes du second ordre

2.4.1. propriétés
L’équation différentielle d’un système physique du second ordre est
d2s(t) ds(t)
2 +2mo dt +o2s(t) = K e(t), d’où, à conditions initiales nulles, la forme canonique :
dt

où K est l’amplification statique ou gain statique

K
T(p) = m est le coefficient d’amortissement
2m p2
1+ p+
o 2
o o est la pulsation propre du système

K
Rappelons qu’en régime harmonique T(j) = (LP2)
  2
1+2jm +(j )
o o
2
Ko
2
T(p) s’écrit aussi, si on multiplie numérateur et dénominateur par o , .
2
p + 2 m o p + o
2

Réponse indicielle d’un système du 2° ordre

 Si m > 1 , la réponse est apériodique

il y a deux racines réelles négatives : p1 = o(-m+ m2 - 1) et p2 = o(-m - m2 - 1),
2 2
Ko Ko K
alors T(p) = = (p - p )(p - p ) =
2 1 2 (1 + 1 p)( 1 + 2 p)
p2 + 2 m o p + o
-1 -1
où les constantes de temps valent 1= p 2= p ..
1 2
e(t)
E

u(t)
m=1
m = 1,5 m1
m=2
m=4 t(s)
0
2
o
 si m = 1, c’est régime critique,
il y a une racine double : p = -mo, ce cas est proche du précédent.

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et si m < 1, la réponse est oscillatoire et amortie,

u(t) et e(t)
2E
Tp
UMAX m = 0,1

e2(t) Tp
d1. E
105 % E
E
95 % E

e1(t)

tm tp tr5%

 Tp est la pseudo-période :
2
Tp =
o 1-m2

 tr5% est le temps de réponse à 5 % est

le temps tr5% au bout duquel la grandeur
u(t) est comprise entre 0,95 E et 1,05 E.

Constater que tr5% est minimal pour

m = 0,707  la réponse d’un système est
optimale à m = 0,707.

 le dépassement d
est défini par la relation

valeur du premier maximum - valeur finale Umax - E

d1 = =
valeur finale E

-m
par le calcul : d1 = exp( ) le dépassement s’exprime souvent en %
1 - m2
|ln d1|
Connaissant le premier dépassement d1, on calcule m avec la relation m =
2+(ln d1)2

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 le temps de montée tm (ou tr, l’indice r venant de l’anglais “rise time”) est le temps que met
un système qui bascule de 0 à E, pour passer de 10 % de E à 90 % de E .

 le temps de pic , qui est le temps mis pour atteindre le premier maximum,

Réponse fréquentielle d’un système du 2° ordre

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2.6. éléments à retard

Beaucoup de systèmes ne répondent pas
e(V) et s(V) instantanément à la sollicitation de la grandeur de
commande appliquée à l’entrée.

Pour les circuits intégrés, les réseaux

e(t) s(t) = e(t - ) informatiques, les amplificateurs opérationnels, les
t(ms) transistors, les lignes électriques, les vérins, les
vannes, les circuits hydrauliques ou pneumatiques,
etc. …, ce retard de transmission est un inconvénient.

Par contre, certains systèmes nécessitent un retard, comme les lignes à retard, les
temporisations, les monostables, etc. …
entrée sortie
Les tables de Laplace nous donnent la s(t) = e(t - )
e(t) retard de
transformée de s(t) = e(t - ) :
durée 
S(p) = e - p. E(p). E(p) T(p) S(p) = e - p. E(p)

Il vient que la fonction de transfert d’un système à

retard est

S(p)
T(p) = = e - p.
E(p)

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3. Le moteur à courant continu en régime transitoire

Quand on parle de régime transitoire pour un moteur, il s’agit soit du démarrage, soit de
l’accélération, soit d’un freinage, soit de l’arrêt.
La machine à courant continu est réversible, elle fonctionne soit en moteur, alors elle
transforme l’énergie électrique en énergie mécanique, soit en génératrice, alors elle
transforme l’énergie mécanique en énergie électrique.
3.1. Description de la machine à courant continu
le STATOR ou INDUCTEUR
Le stator produit l’aimantation du circuit magnétique que
forme la carcasse ou culasse C.
Stator C Les pôles principaux P, nord N et sud S, sont obtenus par
des aimants permanents pour les machines de faible
Collecteur CP B puissance et par des enroulements B (bobines
inductrices) traversés par un courant continu i appelé
courant d’excitation pour les machines plus puissantes.
N S
La résistance d’inducteur r est de l’ordre d’une centaine
d’ohms.
Rotor Le flux sous un pôle est désigné par 
(“phi”, unité : le weber Wb) .
Le flux magnétique est radial dans l’entrefer.


le ROTOR ou l’ INDUIT B
iexc
l.n.
les bobines inductrices et
le champ magnétique

Les enroulements de
l’induit sont traversés par un courant amené par le
contact glissant de balais ou de charbons sur les
lames du collecteur. Le courant entrant est appelé I
courant d’induit. La résistance des enroulements de
l’induit est de l’ordre de R = 1 à 2 . Ce courant I
traverse les N conducteurs ou brins actifs répartis
dans les encoches.
La fréquence de rotation n du rotor s’exprime habituellement en tours par minute (tr/min)
alors que la vitesse angulaire  s’exprime en radians par seconde :
n(tr/min)
n(tr/s) = et (rad/s) = 2  n(tr/s).
60
Par exemple la fréquence habituelle de 1500 tr/min correspond à 25 tr/s et 157 rad/s.

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La force électromotrice induite ( f. é. m. )
Calcul de la f.é.m. E aux bornes de l’enroulement de l’induit
pour les machines à flux  constant on écrit E = K 
et s’il faut tenir compte de  : E = k   .
K est alors appelé la constante du moteur en V/tr/s si  est exprime en tr/s.

Symboles, schéma électrique équivalent et loi d’Ohm pour un moteur

i I i I

R R
u r M U u r U = E + RI
E
E = K 

La puissance électrique utile Péu et puissance mécanique Pméca

Péu = n N  I = E I Péu est en watts(W), E en volts (V), I en ampères (A)

Cette puissance électrique E I est transformée en puissance mécanique : Pméca = C . 

Pméca en watts (W), C en newtons mètres (N.m).

Le couple électromagnétique ou couple moteur

N
Des relations précédente on aboutit à C = I
2
et pour les machines à flux constant, où E = K  C = K I

Le bilan énergétique : la méthode des pertes séparées

Les pertes par effet Joule pj = ri2 + R I2 constituent la puissance perdue dans les
enroulements de la machine. R est mesuré à chaud en bloquant le rotor.

Les pertes collectives pc sont mesurées par un essai à vide dans les mêmes conditions
de vitesse et de courant d’excitation qu’en charge. Elles s’appelaient « pertes
constantes » quand les machines fonctionnaient à vitesse constante.

Les pertes mécaniques pm sont dues aux frottements et au brassage de l’air.

Les pertes “fer” pf = ph + pF ont deux origines. Ce sont les pertes

- par hystérésis, données par la formule de Steinmetz p h = K1 . V . f . Bmaxn (n = 2 pour les
tôles). Le champ magnétique, variable à la fréquence f, aimante et désaimante le circuit
magnétique.
- par courants de Foucault pF = K2 . V . f 2 . Bmax2 . Les courants induits dans le circuit
magnétique produisent un échauffement.

Put Pabs - pertes UI - pjs - pc

Le rendement de la machine  = = = s’exprime en %.
Pabs Pabs UI + ui
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3.2. équation fondamentale de la dynamique pour les solides en mouvement

Pour un solide quelconque en mouvement autour d’un axe de rotation les physiciens
mécaniciens écrivent une équation différentielle nous permettant de prévoir sa position et sa
vitesse.


d2 
M =  m . r2  .
 
dt2

somme algébrique somme des valeur algébrique

des moments des produits de l’accélération
forces extérieures m . r2 étendue à angulaire
par rapport à l’axe tous les points du commune à tous
de rotation  solide appelée les points du solide
moment d’inertie J d d2
du solide (exemples y = dt = 2
dt
en fin de chapitre)
d
Pour le rotor d’un moteur on obtient la relation générale : Cmot - Crés - f  = J ,
dt
Cmot est le couple moteur,
Crés est le couple résistant appliqué sur l’arbre de rotation, d’où le signe -,
- f  est le couple résistant dû aux frottements et f est le coefficient de frottements visqueux,
d
J le couple résistant dû à la masse de la partie tournante de moment d’inertie J en kg.m 2.
dt

d
Sous la forme canonique d’une équation différentielle, on a J + f  = Cmot - Crés .
dt

3.5. transmittance de Laplace d’un moteur

La transmittance symbolique sera le rapport de la entrée sortie

transformée de Laplace (p) de la grandeur de sortie (t), u(t) moteur (t)
fréquence de rotation, sur la transformée de Laplace U(p) de T(p)
la grandeur d’entrée u(t) qui , de façon générale est la tension U(p) (p)
(p)
d’alimentation : T(p) = .
U(p)
Dans le domaine temporel, on rappelle les 4 équations qui régissent le moteur à flux
constant.


d
J dt + f  = Cmot

 J
d
+ f  = K I

Cmot = K I dt
en éliminant Cmot et E  
dI dI
U = E + R I + L dt  U = K  + R I + Ldt
E=K

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Le couple résistant Crés est inclus dans le terme J.
J p (p) + f (p) = K I(p) J p (p) + f (p) = K I(p)
On passe au calcul opérationnel :  U(p) - K (p)
U(p) = K (p) + R I(p) + L
p I(p)  I(p) =
 R+Lp
 en éliminant I(p) il ne reste qu’une seule relation liant (p) à U(p) :
U(p) - K (p)
 J p (p) + f (p) = K ( R+Lp )  [J p (p) + f (p)] (R + L p) = K U(p) - K2 (p)
 [J p (p) + f (p)] (R + L p) + K2 (p) = K U(p) puis mettons (p) en facteur

 [(J p + f ) (R + L p) + K2 ] (p) = K U(p)  [ (K2 + R f ) + ( RJ + f L ) p + L J p2 ](p) = K

U(p)

K
(p) K K2 + R f
T(p) = = 2 =
U(p) (K + R f ) + ( RJ + f L ) p + L J p2 RJ+fL LJ
1+ p+ p2
K2 + R f K2 + R f

K
(p) K2 + R f
la transmittance du moteur T(p) = = .
U(p) RJ+fL LJ
1+ p+ p2
K2 + R f K2 + R f
Le moteur est un système du deuxième ordre.

1 K2 + R f
On détermine d’abord la pulsation propre o et la fréquence propre fo = .
2 LJ
RJ+Lf
Le coefficient d’amortissement est m = .
2 L J (K2 + R f)

Exemple numérique :

hypothèses :
K = 0,5 V / rad / s, R = 10 , f = 0,02 N m / rad / s et J = 0,01 kg m2.
L’inductance du moteur vaut maintenant L = 300 mH

solutions :

K
amplification statique 2 = 1,11 rad / s / V.
K +Rf

fo = 2 Hz et m = 1,5 ce qui correspond au régime apériodique amorti

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4. Le réducteur mécanique de vitesse

Les engrenages : mécanisme formé de roues dentées. pignon de

1
La plus petite des deux roues est appelée pignon. n1 dents
Les vitesses de rotation 1 et 2 respectives des roues C1
d'engrenage dépend du nombre de dents n1 et n2 de chacune. roue de 2
Roue et pignon tournent en sens opposé. n2 dents C2

4.1. intérêt de réduire la vitesse

 la vitesse de l’arbre d’un moteur est souvent trop élevée,

 la charge doit se déplacer lentement et avec un fort couple.

4.2. le rapport de transformation m

Le rapport de transformation m, pour un réducteur sans pertes est le quotient :
n2 d2 C2 1
m= = = = . 1
n1 d1 C1 2
J1 C1
La conservation de la puissance au niveau des engrenages permet
d’écrire P1 = P2 et donc C1.1 = C2.2. f1 charge
rotor J2
Remarque : cette relation nous rappelle que si la vitesse est réduite, réducteur f2
2
on a l’avantage d’augmenter dans la même proportion le couple.
C2
4.3. la loi fondamentale de la dynamique

Un moteur solidaire d’un arbre et de l’engrenage moteur a un moment d’inertie J1, un

coefficient de frottement visqueux f 1. J2 et f2 sont les coefficients côté charge.

 J1 d1 + f1 1 = C1 - Crés où Crés = C2 d1 J2 d2 f2

dt m
 d2  J1 dt + f1 1 = C1 - m dt - m 2
 J2 dt + f2 2 = C2
1  J2  d1  f2 
 en remplaçant 2 par m :  J1 + 2 dt + f1 + 2 1 = C1.
 m   m 
J2
Tout se passe comme si le moteur avait un moment d’inertie J = J1 +
m2
f2
et un coefficient de frottement f = f1 + .
m2
Remarquons l’analogie du réducteur de vitesse avec le transformateur parfait pour les
tensions et les courants quant au rapport de transformation et à l’impédance ramenée au
primaire appelée Rp. D’après les bornes homologues, u1 et u2 sont en phase, alors,
i1 i2 U2 I1 N2
m= = =
U1 I2 N1
u1 u2 R U1 U1 U2 I2 1 1 R
et Rp = I = U . I . I = m . R. m =
1 2 2 1 m2
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