UNIVERSITÉ D’ABOMEY-CALAVI (UAC)

Institut de Mathématiques et de Sciences Physiques (IMSP)

Laboratoire de Mécanique des Fluides, de la Dynamique Non-linéaire et de la Modélisation

des Systèmes Biologiques (LMFDNMSB)

Option : Sciences et Technologie

Filière : Licence Physique

Cours : Mécanique Analytique

Prof. Vincent A. MONWANOU

et
Dr (MC) Cyrille AINAMON

Année académique : 2025-2026

 Unité d’Enseignement (UE) : MÉCANIQUE ANALYTIQUE

Code de l’UE : PHY1501 ; CT/TD : 50 h ; TP : 20h ; TPE : 40h

Objectif général : La mécanique analytique est une reformulation de la mécanique de New-

ton qui joue un rôle crucial en mécanique quantique, mécanique statistique, électricité et théo-
rie des champs. L’objectif général de ce cours est de simplifier et généraliser la mécanique
newtonienne dans les systèmes complexes puis présenter de façon détaillée quelques éléments
de base indispensable pour tout étudiant désireux d ?aborder la physique à un niveau avancé.
Objectifs spécifiques : Au terme de ce cours, l’étudiant doit être capable :
- d’étudier la dynamique d’une particule et d’un système de particules à travers l’applica-
tion des lois fondamentales de Newton ainsi que les principes de conservation.
- de déterminer les équations de mouvement d’un système complexe en utilisant la formu-
lation Lagrangienne.
- d’utiliser la formulation Hamiltonienne et les transformations canoniques dans l’étude
du mouvement d’un système.
- d’appliquer la théorie des petites oscillations
Pré-requis - Bonne maîtrise des outils mathématiques pour la physique.
- Bonne maîtrise de la mécanique newtonienne.
- Bonne connaissance de l’analyse, notamment des équations différentielles.
Contenu du cours :
- Chapitre 1 : Les notions de base de la mécanique analytique (introduction, définitions, dy-
namique d’une particule et d’un système de particules)
- Chapitre 2 : Formulation Lagrangienne
- Chapitre 3 : Formulation Hamiltonienne
- Chapitre 4 : Les transformations canoniques
- Chapitre 5 : Théorie des petites oscillations
Méthodologie d’enseignement-apprentissage :
Cours magistral
Travaux dirigés
Travaux individuels

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Travaux de groupe
Travaux pratiques et personnels
Matériel didactique : Plan de cours ; notes de cours ; articles de revues scientifiques et ou-
vrages ; tableau ; productions des étudiants en TD ; craie.
Evaluation des apprentissages : Examen écrit d’une durée de 3 h, projets en polynômes
Responsable de l’UE :
Prof. Vincent A. MONWANOU

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 Table des matières

1 RAPPEL SUR LA MECANIQUE DE NEWTON 6

1.1 Dynamique d’une particule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1 La seconde loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Loi de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 Théorème 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 Théorème 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.3 Théorème 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Dynamique d’un sytème de particules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1 Théoreme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2 Théorème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Coordonnées généralisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.1 Contraintes ou liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.2 Coordonnées généralisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.3 Espace de configuration et espace de phase . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Exercices d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 FORMALISME LAGRANGIEN 14
2.1 Systèmes conservatifs sans contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Calcul des variations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Principe de d’Alembert et équation de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4 Fonction de dissipation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5 Exercices d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

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TABLE DES MATIÈRES

3 FORMALISME HAMILTONIEN 24
3.1 Moment généralisé et coordonnée cachée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2 La fonction hamiltonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3 Signification physique du Hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4 Crochets de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5 Propriétés des crochets de poissons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6 Exercices d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

4 TRANSFORMATIONS CANONIQUES 30
4.1 Principe de moindre action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2 Transformations canoniques et fonctions generatrices . . . . . . . . . . . . . 31
4.3 Relation entre fonvtion Génératrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.4 L’équation de HAMILTON-JACOBI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.5 Exercices d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

5 THEORIE DES PETITES OSCILLATIONS 36

5.1 Oscillateurs à g degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2 Oscillateurs couples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.3 Exercice d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

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 Table des figures

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 C HAPITRE UN

RAPPEL SUR LA MECANIQUE DE

NEWTON

1.1 Dynamique d’une particule

1.1.1 La seconde loi de Newton

Soit ~r le vecteur position d’une particule par rapport à l’origine O et soit ~v sa vitesse :
d~
r
On a ~v = dt
, p~ = m~v : vecteur quantité de mouvement. Une particule peut être soumise à
l’action de plusieurs forces simultanément.
Si F~ est la résultante de toutes les forces agissant sur la particule, alors la deuxième loi de
Newton dit :
Il existe un système de référence dans lequel le mouvement de la particule est décrit par
l’équation différentielle :
p~
F~ =
dt
ou
d
F~ = (m~v )
dt
Si m = cste alors
d~v d2~r
F~ = m = m 2 ⇒ F~ = m~a
dt dt
avec ~a : vecteur accélération.

Remarque
Un référentiel dans lequel F~ = d~
p
dt
est un référentiel inertiel ou galiléen.

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Loi de conservation

1.2 Loi de conservation

1.2.1 Théorème 1

Si F~ = ~0 alors p~ = d~
p
dt
= ~0 alors p~ se conserve.
~ = ~r ∧ p~ = p~ ∧ m~p : C’est le moment cinétique
Soit L
~ = ~r ∧ F~ : moment de F~ /~0
M
~ = ~r ∧ F~ = ~r ∧ d (m~v ) = d (~r ∧ m~v )
M dt dt
d
(~r∧ m~v ) = d~
r
∧ m~v + ~r ∧ m d~
v
or d~
r ~ =
∧ m~v = ~0 alors M d
(~r ∧ m~v ) donc
dt dt dt dt dt
~ = dL~
M dt

1.2.2 Théorème 2
~ = ~0 alors L
Si M ~ = ~0 donc L
~ se conserve . Calculons le travail accompli par F~ lorsque la
R2
~ = m 2 d~v .~v dt car d~s = ~v dt.
particule passe d ?un point (1) au point (2) W12 = 1 F~ .dS
R
1 dt
m (2) d m 2
R 2 1
W12 = 2 (1) dt (v )dt = 2 (v − v )
La quantité 12 mv 2 est appelée énergie cinétique de la particule et on la notera T.
Si W12 est le même quelque soit le chemin suivi entre (1) et (2) on dit que le système est
conservatif et alors : F~ .d~s = 0
R

Pour que W12 soit indépendant du chemin suivi, il faut que F soit le gradient d’un scalaire
fonction de la position F~ = −O
~ U (~r) où U est le potentiel ou énergie potentiel. On aura donc
F~ .d~s = −dU
Remarque : Le niveau 0 de U est arbitraire.
R2
~ = − 2 dU = U1 − U2 = T2 − T1 on a alors : U1 + T1 = U2 + T2
W12 = 1 F~ .dS
R
1

1.2.3 Théorème 3

Si les forces qui agissent sur une particule sont conservatives alors l’énergie totale (T + U
) est conservée.

Remarque
Il peut arriver que la force appliquée à une particule soit donnée par le gradient d’une

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Dynamique d’un sytème de particules

fonction qui dépend explicitement de la position et du temps. Cependant le travail accompli

sur ds n’est plus la dérivée totale de U et le travail accompli entre (1) et (2) n’est plus U1 − U2
. Dans ce cas T + U n’est plus conservé au cours du mouvement.

1.3 Dynamique d’un sytème de particules

La force agissant sur la iime particule d’un ensemble de particules selon la deuxieme loi
de Newton est :
X (e) ˙
F~ij + F~i = P~i
j

avecF~ii = ~0 F~ji ≡ forces intérieures.

F~ (e) ≡ forces extérieures.
!
d2 X X X
mi~ri = F~ (e) + F~ji
dt2 i i ij
or
X
F~ij = ~0
iji6=j
(loi de l’action et de la réaction )
On définit
P
~ mi~ri
R = Pi
m
Pi i
mi~ri
= i
M
~ est le vecteur position du centre de masse. Alors on a
où R
X ~
d2 R X (e)
MR ~ = mi~r ⇒ M 2 = F~i = F~ (e)
i
dt i
X
P~ = p~i
i
X d~ri
= mi
i
dt
dR~
=M
dt
~
P ≡ vecteur quantité de mouvement résultant.
~
dR
dt
≡ vitesse du centre de masse par rapport à l ?origine choisie.

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Dynamique d’un sytème de particules

1.3.1 Théoreme

Si la résultante des forces extérieures est nulle la quantité de mouvement résultante est
conservée.

X  X d
~ri ∧ p~˙i = (~ri ∧ p~i )
i i
dt

=L~˙
X (e)
X
= ~ri ∧ F~i + ~ri ∧ F~ji
i i,ji6=j

~ri ∧ F~ji est tel que ~ri ∧ F~ji + ~rj ∧ F~ij = (~ri − ~rj ) ∧ F~ji .
P
i,ji6=j

~ri ∧ F~ji + ~rj ∧ F~ij = ~rij ∧ F~ji = ~0

1.3.2 Théorème
~ est constant dans le temps si M
L ~ (e) est nul.
Remarque L ~ (Lx , Ly , Lz ) , Lz est conservé si M e est nulle même si M e et M e ne sont pas
z x z

nulles.

0
~ = P ~ri ∧ p~ 0
~ ~vi = ~v 0 + V~ où ~
dR 0 d~ri
L i ~ri = ~ri + R i ~v = dt
et ~vi = dt
(vitesse relative
de i /cdm)

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Dynamique d’un sytème de particules

~ =P R
L ~ ∧ d P mi~r0
~ ∧ mi~v + P ~r0 ∧ mi~v 0 P mi~r0 ∧ ~v + R
i i i i i i i
dt i

P 0 0
Le centre de masse étant le barycentre alors i mi~ri = 0 car les ~ri sont pris par rapport à
P 0
~ ∧ d P mi~r0 = 0
ce centre de masse, ce qui implique que : i mi~ri ∧ ~v + R i
dt i

0 0
~ =R
On a alors L ~ ∧ M~v + P
∧ p~i
i~
ri

Le moment cinétique résultant par rapport à O est le moment cinétique du système concen-
tré au c.d.m ajouté de la somme des moments cinétiques des particules par rapport au c.d.m.

P R2 ~ ~
W12 = i 1 Fi .dSi

P R 2 ~e ~ P R2
~ ~
W12 = i 1 F i .dS i + i,ji6=j 1 Fji .dSi

XZ 2 XZ 2 XZ 2  
1
F~i .dS
~i = mi~v˙ i .~vi dt = d mi vi2
i 1 i 1 i 1 2

Or T = 12 mi vi2 on a donc :
W12 = T2 − T1

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Coordonnées généralisées

0
~
Lorsque ~ri = ~ri + R on a ~vi = d~
ri
ce qui implique que
dt

1X 0 0
T = mi (~vi + ~ri ).(~vi + ~ri )
2 i
!
1X 1X 0 d X 0
X 0
= mi vi2 + mi vi2 + v. mi~ri or mi~ri = 0
2 i 2 i dt i i

Donc

1 1X 0
T = M v2 + mi vi2
2 2 i
P
i Ti = T W12 = T2 − T1 = U2 − U1
Si les forces dérivent d ?un potentiel scalaire U .

1.4 Coordonnées généralisées

1.4.1 Contraintes ou liaisons

Une contrainte peut être définie comme une restriction géométrique sur le mouvement.
Elle se traduit par une équation. Si cette équation présente sous la forme f (~r1 , .........., ~rN , t) =
0 i.e liant les coordonnées de la particule et éventuellement le temps on dit que ces contraintes
ou liaisons sont holonomes. ~ri (~r1 , .........., ~rN , t) −→ fk (x1 , ........., x3N , t) = 0 avec 1 ≤
k ≤ l où l est le nombre de contraintes. Ces équation de contraintes permettent d ?exprimer
l des 3N coordonnées xi en fonction des g = 3N − l autres coordonnées qui sont alors
indépendantes on dit alors que le système a g degrés de liberté. Si fk (x1 , ........., x3N , t) =
0et est intégrable pour donner des équations qui ne font plus intervenir que les xi alors les
contraintes sont dites semi holonomes. Si ces équations ne sont pas intégrables, alors les
contraintes sont non holonomes. Une liaison qui s ?exprime par une inéquation est forcément
une liaison non holonome.

1.4.2 Coordonnées généralisées

Les ~ri ne sont plus indépendantes lorsque les liaisons sont introduites. Un système de
N particules libres de contrainte a 3N coordonnées indépendantes ou degrés de liberté. S ?il

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Coordonnées généralisées

existe k contraintes holonomes traduites par des équations de liaison, il restera 3N − k coor-
données indépendantes. On peut éliminer les coordonnées dépendantes en introduisant 3N-k
nouvelles variables q1 , q2 ................, q3N −k , t telles que :
~r1 = ~r1 (q1 , q2 ................, q3N −k , t)
.
.
.
.
.
.
.
~rN = ~rN (q1 , q2 ................, q3N −k , t)

Les qs sont appelées coordonnées généralisées

1.4.3 Espace de configuration et espace de phase

La configuration instantanée d ?un sujet peut être décrite par les valeurs de g coordonnées
généralisée donc indépendantes par définition. Il lui correspond un point particulier dans un
hyper espace à g dimensions appelé espace des configurations. On appelle espace des phases,
l ?espace à 2 g dimensions dans lequel un point représentatif est repéré par les 2 g coordonnées
indépendantes suivantes : q1 , q2 , ..............., qg , p1 , p2 , ..............., pg
Ces coordonnées (qk , pk ) vérifient les relations suivantes

∂qi ∂qi ∂pi ∂qi

∂pj
= 0; ∂qj
= δij ; ∂pj
= δij ; ∂pj
=0.

0 si i 6= j

δij =
1 si

i=j

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Exercices d’application

1.5 Exercices d’application

Exercice 1
On considère un système de N particules en mouvement dont les interactions mutuelles
sont régies par le principe de l’action et de la réaction.

1. Montrer que le centre de masse se comporte comme un point matériel de masse totale
M soumis à une force extérieure s’exerçant sur chacune des particules.

2. En choisissant une origine arbitraire O, déterminer le moment cinétique des N parti-

cules par rapport à cette origine O.

3. Si ce système est décrit par les coodonnées généralisées qi , exprimer les forces géné-
ralisées Qj par une formule appropriée.

4. Exprimer l’énergie cinétique généralisée de cet ensemble de particules et trouver qu’elle

n’est pas uniquement une forme quadratique des coordonnées généralisées.

5. Déduire à quelles conditions l’énergie cinétique serait uniquement une forme quadra-
tique des vitesses coordonnées généralisées q˙i .

Exercice 2
La conservation de l’énergie mécanique s’écrit : 12 mẋ2 + U (x) = E = cte.

1. Par dérivation par rapport à t, retrouver l’équation intégrale du mouvement du point

matériel de masse m.

2. Reconnaître dans l’expression précédente l’équation de Newton en utilisant la défini-

tion de l’énergie potentielle.

3. Retrouver l’expression de la vitesse en fonction de E, m et U .

4. En déduire l’expression du temps t en fonction des mêmes paramètres.

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 C HAPITRE DEUX

FORMALISME LAGRANGIEN

2.1 Systèmes conservatifs sans contraintes

Pour un système de N particules, il existe 3N équations du mouvement de la forme :
F~i = dtd (mi ẋi )
 
2 ~
L’énergie cinétique du système est définie comme T = i 2 mi ẋi donc Fi = dt ∂∂Tx˙i .
P 1 d

Pour un système conservatif, les composantes F~i sont données par F~ = − ∂x

∂U
i
ce qui implique
 
que dtd ∂∂Tx˙i = − ∂x ∂U
i
(Dans un système de coordonnées cartésiennes)
qi = qi (x1 , x2 , .............., x3N , t) = qi (xj , t)
j = 1 , 2 , ............. , 3N.

∂T X ∂ ẋj
= mj ẋj
∂ q̇i i
∂ q̇i

dxj
on sait que xj = xj (qi , t) ⇒ ẋj =
dt
X ∂xj dqi ∂xj
= +
i
∂qi dt ∂t
X ∂xj ∂xj
= q̇i +
i
∂qi ∂t
∂ ẋj ∂xj
⇒ =
∂ q˙i ∂qi

∂T X ∂xj
⇒ = mj ẋj
∂ q̇i j
∂qi

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Systèmes conservatifs sans contraintes

On a donc
  X   
d ∂T ∂xj d ∂xj
= mj ẍj + mj ẋj
dt ∂ q̇i j
∂q i dt ∂qi

 
X ∂xj ∂ 1 2
= {Fj + mj ẋj }
j
∂qi ∂qi 2
∂T
= Qi + (2.1)
∂qi
X ∂xj
où Qi = Fj
j
∂qi

elle représente la ième composante de la force généralisée

Etant donné que nous sommes dans le cas des forces conservatives ; on a

X ∂U ∂xj
Qi = − (2.2)
j
∂xj ∂qi
∂U
= −
∂qi

On a alors :
 
d ∂T ∂T ∂U
= −
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi

U = U (qi ),
On peut définir une quantité L = T − U appelé fonction Lagrangienne du système, telle que :
 
d ∂L ∂L
=
dt ∂ q̇i ∂qi

ou

 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇i ∂qi

Il existe au total g équations du mouvement du type précédent.

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Calcul des variations

2.2 Calcul des variations

Problème : Trouver le chemin le plus court entre deux points d ?une surface courbe.
Soient (x0 , y0 ) et (x1 , y1 ) les coordonnées de deux points A et B . Toute courbe qui
joint les points A et B est représentée par l’équation y = y(x) telle que y(x) satisfasse aux
conditions aux limites suivantes

y(x0 ) = y0 et y(x1 ) = y1

Deux points voisins sont distincts de dl telque :

1
dl = [(dx)2 + (dy)2 ] 2
1
= [1 + y 02 ] 2 dx

La longueur totale de la courbe entre les deux points est alors :

Z x1
1
l= (1 + y 02 ) 2 dx
x0

Le problème consiste à trouver cette fonction y(x) minimale. Lorsque l’intégrale a une
valeur minimale, elle doit rester inchangée au premier ordre si l’on donne une petite variation
à la fonction y(x) . On cherchera une fonction qui rend l’intégrale stationnaire.
Z
I = f (y, y 0 )dx

où f (y, y 0 ) est une fonction donnée de y et y’.

Il nous faut calculer
Z
δI = δf (y, y 0 )dx

Soit δy(x) cette variation de y(x) tel que les valeurs de y aux bonnes de A et B sont
inchangées.
On a : δy(x0 ) = 0 et δy(x1 ) = 0
Au premier ordre, la variation de f (y, y 0 ) est :

∂f ∂f
δf = δy + 0 δy 0
∂y ∂y

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Calcul des variations

avec δy 0 = d
dx
(δy)

alors l’équation ( 2.3) devient

Z x1  
∂f ∂f d
δI = δy + 0 (δy) dx
x0 ∂y ∂y dx
En faisant l’intégration partie du second terme dans le crochet on a :
Z x1   
∂f d ∂f
δI = − δy(x)dx
x0 ∂y dx ∂y 0
Pour que I soit stationnaire, il faut que δI soit nul pour une petite varation arbitraire. On a
donc

 
∂f d ∂f
− =0
∂y dx ∂y 0
C’est l’équation d’Euler- Lagrange.
Cette équation différentielle du second ordre pour la fonction y(x) dont la solution contient
deux constantes arbitraires qui peuvent être déterminées à partir des valeurs connues de y pour
1
x = x0 et x = x1 est tel que : on peut identifier f à (1 + y 02 ) 2 .

 
d ∂f
Donc dx ∂y
= 0 ; or

∂f y0
= 1
∂y (1 + y 02 ) 2
alors
!
d y0
1 =0
dx (1 + y 02 ) 2
y 0 est donc une constante et sa solution est constituée par les droites y = ax + b (a et b étant
des constantes réelles) passant par A et B dans le plan. D’où le chemin le plus court entre
deux poins dans le plan est un segment de droite.
Pour f fonction de n variables qi et de leurs dérivées premières par rapport au temps q˙i , i ∈
[|1, n|] ; pour que
Z
I= f (qi , q̇i )dt

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Principe de d’Alembert et équation de Lagrange

soit stationnaire , nous devons avoir les n équations d’Euler-Lagrange

 
∂f d ∂f
− = 0 i ∈ [|1, n|].
∂qi dt ∂ q̇i

si f = L, on obtient les équations de Lagrange.

 
∂L d ∂L
− =0
∂qi dt ∂ q̇i

2.3 Principe de d’Alembert et équation de Lagrange

On appelle déplacement virtuel, tout déplacement susceptible de se produire en tenant
compte des liaisons imposées au système. Il sera noté δ~rα pour la α ième particule. Si le
système est en équilibre F~α = 0 et donc le travail virtuel est
X
F~α .δ~rα = 0
α

(a)
or F~i = F~ia + f~ avec F~i : force appliquée
f~i : force deal on a alors : i F~ia .δ~ri + i f~i .δ~ri = 0
P P

On se restreindra au cas où i f~i .δ~ri = 0 travail des forces de contrainte est nul). Donc
P
P ~a
i F .δ~ri = 0
i

C ?est le principe du W virtuel.

En général, F~ia est différent de ~0 donc les coefficients des δ~ri ne peuvent pas être égaux à
0 ; car les δ~ri ne sont pas complètement indépendants mais sont connectés par les contraintes
Pour que ces coefficients soient nuls, il faut transformer le principe du travail virtuel en
une forme contenant les déplacements virtuels des coordonnées généralisées qi qui sont indé-
pendantes. Pour ce faire, on utilise le principe de d ?Alembert
D’ apres la seconde loi de Newton on a : F~α = mα v~˙α or le vecteur quantité de mouvement
est p~α = mα v~α donc

F~α = p~˙α ⇒ F~α − p~˙α = ~0

X
⇒ [F~α − p~˙α ].δ r~α = 0
α
X (a) X
⇒ [F~α − p~˙α ].δ r~α + f~α .δ r~α = 0
α α

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Principe de d’Alembert et équation de Lagrange

Avec l’hypothèse du travail virtuel nul on obtient :

X (a)
[F~α − p~˙α ].δ r~α = 0
α

c’est le principe de d’Alembert.

Passons des coordonnées rα aux coordonnées généralisées qα .
On sait que r~α = r~α (qi , t) alors

dr~α X ∂ r~α ∂ r~α

v~α = = q˙i +
dt i
∂qi ∂t

Et
X ∂ r~α ∂ r~α
δ r~α = δqj + δt
j
∂qj ∂t

δt n’intervient pas, car les déplacements virtuels ne tiennent pas compte du temps mais ne
tiennent compte que des déplacements de coordonnées. On a :

X ∂ r~α X
F~α δqj = Qj δqj
α,j
∂qj j

avec Qj ≡ force généralisée.

Remarque :

Soulignons que les qj n ?ont pas nécessairement la dimension d ?une longueur, les Qj
n ?ont pas aussi forcément la dimension d ?une force. Mais le produit Qj .δqj doit avoir la
dimension d ?un travail.

X X
p~˙α .δ r~α = mα r~¨α .δ r~α
α α
X ∂ r~α
= mα r~¨α . δqj
α,j
∂qj
X d  ∂ r~α
 
d ∂ r~α

= { ˙
mα~rα ˙
− mα~rα }
α
dt ∂qj dt ∂qj

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Principe de d’Alembert et équation de Lagrange

Or
 
d ∂ r~α ∂ v~α
=
dt ∂qj ∂qj

∂ v~α ∂ r~α
Et =
∂ q˙j ∂qj
On obtient alors le principe de d’Alembert qui est :
    
X
¨ ∂ r~α X d ∂ v~α ∂ v~α
mα r~α . = mα v~α − mα~vα
α
∂q j α
dt ∂ q˙j ∂qj

On a donc :
" !! !#
X d ∂ X1 ∂ X1
mα v~α 2 − mα v~α 2 δqj = 0
α
dt ∂ q˙j α
2 ∂qj α
2

X  d  ∂T   ∂T  
− − Qj = 0
α
dt ∂ q˙j ∂qj

   
d ∂T ∂T
− = Qj
dt ∂ q˙j ∂qj
∂U
Sachant que Qj = − ∂qj
On a alors

   
d ∂T ∂(T − U )
− =0
dt ∂ q˙j ∂qj
V n’étant pas fonction de ∂ q˙j alors on peut écrire
   
d ∂(T − U ) ∂(T − U )
− =0
dt ∂ q˙j ∂qj
En posant L = T − U on a :
   
d ∂L ∂L
− =0 (Equation de Lagrange )
dt ∂ q˙j ∂qj
0
Il n’existe pas un choix unique du Lagrangien ; ainsi on peut avoir par exemple : L (q, q̇, t) =
0
L (q, q̇, t)+ dF
dt
; F (q, t) tel que L est aussi un Lagrangien pouvant aboutir à la même équation
du mouvement.

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Fonction de dissipation

2.4 Fonction de dissipation

Si les forces extérieures agissant sur le système ne dérivent pas d ?un potentiel comme
par exemple les forces de friction et les forces de viscosité, il y a dissipation d ?énergie sous
forme de chaleur ; on pourrait appliquer l ?équation de Lagrange si l ?on introduit un potentiel
∂U d  ∂U 
généralisé U = U (q, q̇) tel que Qj = − + Dans ce cas, l ?équation de Lagrange
∂qj dt ∂ q˙j
prend la forme :
   
d ∂L ∂L ∂F
− =− ( équation de Lagrange )
dt ∂ q˙j ∂qj ∂ q˙j

Où F est la fonction de dissipation de Rayleigh. Si la force de dissipation est de la forme

1P
Fid = −ki ẋi ce qui fait : F = ki ẋi 2 La force dissipative généralisée sera
2 i

(d) ∂xj
(d)
X
Qi = Fj
j
∂qi
X ∂xj
= − kj x˙j
j
∂qi

∂xj ∂ x˙j
De = on a :
∂qi ∂ q˙i

(d)
X ∂xj
Qi = − kj x˙j
j
∂qi
" #
∂ 1X
= − kj x˙j 2
∂ q˙i 2 j
∂F
= −
∂ q˙i

   
d ∂L ∂L ∂F
− + = 0 ( équation de Lagrange )
dt ∂ q˙j ∂qj ∂ q˙j

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Exercices d’application

2.5 Exercices d’application

Exercice 1
Le champ extérieur agissant sur une particule P est central. Elle est soumise à la force
→
− −
→
F = − dU r
dr r
.
1. Calculer le moment cinétique M de P et montrer qu’il est constant.
2. Ecrire la fonction de Lagrange de P en coordonnées polaires (r, ϕ).
3. Exprimer l’énergie mécanique E de P .
Exercice 2
Soit une petite boule pesante de masse m, lancé à partir du point O dans un plan vertical
xOz dans l’espace de dimension trois Oxyz (xOy est horizontal) avec une vitesse initiale V0
dirigée vers le haut et faisant un angle α avec l’axe Ox. Cette boule est soumise à la résistance
de l’air qui est proportionnelle à la vitesse puis à l’action du vent qui correspond à une force
constante F parralèle à Oy et orientés vers les y positifs. On suppose que l’accélération de la
pesanteur est constante.
1. Etablir les équations du mouvements en se servant de la formulation lagrangienne.
2. Résoudre ces équations du mouvement.
3. Déterminer les composantes de la vitesse et montrer que cette vitesse admet une inten-
sité limite dont on donnera l’expression.
Exercice 3
On se propose d’étudier les oscillations libres d’un pendule double constitué de deux tiges
T1 et T2 de longueurs respectives l1 et l2 . On fixe deux objets de masses m1 et m2 respective-
ment à l’extrémité des deux tiges.
Déterminer le lagrangien et les équations du mouvement du système dans le cas où on
suppose que les tiges sont de masses négligeables.

Exercice 4
1. Le mouvement d’une particule de masse m est régi par le lagrangien L = exp(αt/m)(T −
1
V ) où α est une constante, T = 2
m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) est l’énergie cinétique et V =
V (x, y, z) est l’énergie potentielle.

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Exercices d’application

Ecrire les équations du mouvement et interprèter.

2. Un système possédant deux degrés de liberté (x, y) est décrit par le lagrangien L =
1
2
m(aẋ2 + 2bẋẏ + cẏ 2 ) − 12 k(ax2 + 2bxy + cy 2 ) où a, b, et c sont des constantes avec
b2 6= ac.
Ecrire les équations de Lagrange du mouvement et ensuite identifier le système. Consi-
dérer en particulier les cas a = c = 0, b 6= 0 et a = −c, b = 0.

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 C HAPITRE TROIS

FORMALISME HAMILTONIEN

3.1 Moment généralisé et coordonnée cachée

La formulation lagrangienne fait appel au temps et aux coordonnées qui sont des variables
indépendantes. Les dérivées par rapport au temps des coordonnées sont par contre des dé-
rivées dépendantes : elles sont traitées comme telles. Il est possible d’introduire aussi les
moments généralisés dont l’usage sort du cadre de la formulation lagrangienne. Les moments
généralisés sont associés à la formulation hamiltonienne.
∂L
pi = ∂ q˙i
≡ moment généralisé
(qi , pi ) forme une paire de variable conjuguées.
∂L
Si U = U (q) alors = ∂∂Tq˙i = Pi
∂q˙i 
∂L d
Si ∂ q˙i = 0, alors dt ∂∂L q˙i
= ∂q ∂L
i
= 0 ce qui implique que d
dt
(pi ) = 0 donc pi = 0 car ṗi = 0
Une coordonnée cachée implique toujours la constance de la composante du moment cor-
respondante.

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Signification physique du Hamiltonien

3.2 La fonction hamiltonienne

L = L (qi , q˙i , t)

dL X ∂L X ∂L ∂L
= q˙i + q¨i +
dt i
∂qi i
∂ q˙i ∂t

X d ∂L  X ∂L ∂L
= q˙i + q¨i +
i
dt ∂ q˙i i
∂ q˙i ∂t
X d  
∂L ∂L
= q˙i +
i
dt ∂ q˙i ∂t

C’est -à-dire "   #

d X ∂L ∂L
q˙i −L =−
dt i ∂ q˙i ∂t
∂L
Si L ne dépend pas explicitement du temps, c’est-à-dire ∂t
= 0 alors on a :
P ∂L ∂L
i q˙i ∂ q˙i − L = cste ; or pi = donc
P ∂ q˙i
i q˙i pi − L = cste

P
Par définition, H = i q˙i pi − L est l ?hamiltonien ou la fonction hamiltonienne. Du point
de vue de la dimension, H est une énergie qui, généralement, est assimilée à l ?énergie totale

3.3 Signification physique du Hamiltonien

∂U ∂L ∂T
Pour les systèmes conservatifs, ∂ q˙i
= 0 par définition. Or pi = = ∂ q˙i
et en général,
∂ q˙i
xi = xi (qj , t)

P ∂xi ∂xi
ẋi = j q˙j +
∂qj ∂t

P P P
T = j k ajk q˙j q˙k + j bj q˙j +c

où

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Crochets de Poisson

P 1


 ajk = i mi ∂x i ∂xi
.
∂qj ∂t


 2
bj = i mi ∂x i ∂xi
P
 .
∂qj ∂t


c = P 1 m ∂xi
2

i 2 i ∂t

Si t n ?apparait pas explicitement dans la transformation xi = xi (qj , t) alors T est une

forme quadratique homogène des vitesses généralisées.

∂T
P P P
T = j k ajk q˙j q˙k et on vérifie que i q˙i ∂qi = 2T

c ?est un résultat qui est un cas spécial du théorème d ?Euler qui établit que :
P ∂f
nf = i ẋi ∂x i
si f est une fonction homogène de xi de dimension n .

Ainsi, on peut établir le résultat suivant :

P
H= i q˙i pi −L=T +U =E

Pour obtenir ce résultat on a utilisé les restrictions suivantes :

- Système conservatif.
- Transformation de coordonnées fixes (axes fixes dans l ?espace).

3.4 Crochets de Poisson

Soit l ?espace des phases (qk , pk )

H = H (qk , pk , t) est le hamiltonien d ?un système de g degrés de liberté.

Pg  
dH ∂H dH ∂H
dt
= k=1 q˙
∂qk k
+ p˙
∂pk k
+ ∂t

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Crochets de Poisson

∂H ∂H ∂L
P
H= i q˙i pi − L; ∂pk
= q˙k ; ∂qk
= − ∂qk
   
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q˙j ∂qj
∂L ∂H
=⇒ p˙k = ∂qk
= − ∂qk


p˙k = − ∂H

∂qk

q˙k =
 ∂H
∂pk

dH ∂H
P  ∂H ∂H

dt
= ∂t
+ k ∂qk
.q˙k − .p˙
∂pk k

dH ∂H
P  ∂H 
à partir des équations canoniques on a : dt
= ∂t
+ k . ∂H −
∂qk ∂pk
∂H ∂H
.
∂pk ∂qk

∂H dH
Si H ne dépend pas explicitement du temps, alors ∂t
= 0 et donc dt
=0

=⇒ H = cste cste alors H se conserve.

Si on remplace la fonction de Hamilton par une fonction f quelconque dans l ?espace des
phases, on a :
df ∂f P  ∂f ∂f

f = f (qk , pk , t) =⇒ = + k dt dt ∂qk
.q˙k − .p˙
∂pk k
 
=⇒: df ∂f ∂f ∂H ∂f ∂H
P
dt
= ∂t
+ .
k ∂qk ∂pk − .
∂pk ∂qk

Sous forme condensée, on écrira

df ∂f
dt
= ∂t
+ [f, H]
Où
[f, H] est le crochet de Poisson des fonctions f et H .

P  ∂f ∂f ∂H

[f, H] = k . ∂H
∂qk ∂pk
− .
∂pk ∂qk

En généralisant, on définit le crochet de Poisson de deux fonctions quelconques f et h de

l ?espace des phases, comme :

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Propriétés des crochets de poissons

P  ∂f ∂f ∂h

[f, h] = k . ∂h
∂qk ∂pk
− .
∂pk ∂qk

3.5 Propriétés des crochets de poissons

X Anti commutativité [h, f ] = −[f, h]
X Distributivité :

X[h1 + h2 , f ] = [h1 , f ] + [h2 , f ]

X[h, f1 + f2 ] = [h, f1 ] + [h, f2 ]

X[h, c] = 0 avec c=cste

X[ch, f ] = [h, cf ] = c[h, f ]
X[h, f1 f2 ] = f1 [h, f2 ] + f2 [h, f1 ]
∂
X ∂t [h, f ] = [ ∂h
∂t
, f ] + [h, ∂f
∂t
]
X[qi , qj ] = 0
X[pi , pj ] = 0
X[qi , pj ] = δij
Les équations canoniques du mouvement peuvent s’écrire en fonction des crochets de Pois-
son :
Xq˙k = −[H, qk ]
Xp˙k = −[H, pk ]

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Exercices d’application

3.6 Exercices d’application

Exercice 1
Les composantes cartésiennes du vecteur moment cinétique d’une particule seront notées
Lx , Ly , Lz . Exprimer les crochets de Poisson de ces composantes prises deux à deux. L’iden-
tité de Jacobi est-elle vérifiée pour les trois composantes ?

Exercice 2
Un pendule sphérique est formé d’une tige rigide de longueur l et de masse négligeable. A
l’une de ses extrémités est fixée une masse ponctuelle m. L’autre extrémité de la tige est fixée
et est immobile. Le pendule peut ainsi osciller dans n’importe quelle direction de l’espace
tridimensionnel. Le système est soumis à un champ de gravité →
−
g.

1. Dans le système de coordonnées le mieux adapté, écrire le lagrangien du système et

trouver les équations du mouvement.

2. Montrer à partir du lagrangien que le hamiltonien de ce système se conserve.

3. Il existe une coordonnée cyclique, laquelle ? Justifier la réponse. A partir de ce constat,

dire quelle autre grandeur est conservée.

Exercice 3
Le hamiltonien d’une particule de masse m et de charge électrique q est donné par H(px , py , x, y) =
1
2m
((px + qBy)2 + p2y ) où B = cte est un champ magnétique imposé à ce système.

1. Ecrire les équations de hamilton du mouvement.

2. En déduire l’accélération de cette particule en fonction de sa vitesse et de la constante

ω = −qB/m.

3. Ecrire les équations du mouvement en terme de la variable complexe z = x + iy et en

donner la solution z(t) correspondant aux conditions initiales z(0) = z0 et ż(0) = ż0 .

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 C HAPITRE QUATRE

TRANSFORMATIONS
CANONIQUES

4.1 Principe de moindre action

La formule la plus générale de la loi des mouvements des systèmes mécaniques est fournie
par le principe dit de moindre action ou principe de Hamilton. Tout système est caractérisé
par un lagrangien L = f (q, q̇, t) entre les instants t1 et t2 le système occupe des positions
Rt
déterminées entre lesquelles le système se meut alors de telle sorte que l ?intégrale S = t12
ait la plus petite valeur possible. S est appelé l’action. Soit q = q(t) la position pour laquelle
l ?action S a un minimum, cela signifie que S croît lorsqu ?on remplace q(t) par q(t) + δq(t)
où δq(t) est une variation de q(t).
D’autre part, δq(t1 ) = δq(t2 ) = 0.
Ainsi , on peut obtenir la différence entre les actions aux instants t1 et t2 ce qui implique
que
R t2 R t2
t1
L (q + δq, q̇ + δ q̇, t) dt − t1
L (q, q̇, t) dt = δS
Le développement en série de δS suivant les puissances de δq et δ q̇ avec la condition
nécessaire
 deminimum
 de S permettent d ?obtenir :
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇ ∂q

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Transformations canoniques et fonctions generatrices

4.2 Transformations canoniques et fonctions generatrices

R t2
Soit un système à g degrés de liberté, L = f (qk , q˙k , t) son lagrangien. δS = δ t1
L(qk , q̇, t)dt ≡
action de JACOBI
Selon le principe variationnel, δS = 0
R Rt P
δS = 0 = δ L (q, q̇, t) dt = δ t12 ( i pi dqi − Hdt) = 0
p et q décrivent le système dans l ?espace des phases. Il se peut qu ?il y ait un meilleur
jeu de variables Qi et Pi pour décrire le système. La transformation qui fait passer (qk , pk ) à
(Qk , Pk ) sera dite canonique, s ?il existe pour Qk et Pk une nouvelle fonction de Hamilton H
telle que

Q̇k = ∂H
∂Pk
et P˙k = − ∂Q
∂H
k

 
Ce nouvel hamiltonien H correspond à un nouveau lagrangien L Qk , Q̇k k , t
  P  
L Qk , Q̇k k , t = k Pk Q̇k − H Qk , Q̇k k , t
Rt  
Et on a : δ t12 L Qk , Q̇k , t dt = 0 On démontre que lorsqu ?une transformation est ca-
nonique, son jacobien est égal à l ?unité. Pour effectuer une transformation canonique il faut
connaître les expressions des nouvelles coordonnées en fonction des anciennes i.e. :
Qk = Qk (qk , pk , t) et Pk = Pk (qk , pk , t)
R R
δ Ldt = 0 = δ Ldt
Rt
=⇒ δ t12 (L − L) dt = 0
Pour que cette condition soit satisfaite, il faut que (L − L) dt = dG soit une DTE (différen-
tielle Totale Exacte) d ?une fonction arbitraire G .
G est une fonction des coordonnées, des moments généralisés et du temps. G est appelée
fonction génératrice de la transformation canonique :
(qk , pk ) −→ (Qk , Pk )
La condition nécessaire et suffisante pour que l ?expression : dE = P (x, y, z)dx+Q(x, y, z)dy+
R(x, y, z)dz
∂P ∂R
Soit une DTE d ?une fonction U (x, y, z) est que l ?on ait : =
∂z ∂x

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Relation entre fonvtion Génératrices

∂Q ∂Q
= (Condition d ?intégrabilité).
∂z ∂y P
Or nous avons : dG = (L − L) dt = k (pk dqk − Pk dQk ) + (H − H)dt
∂G ∂G ∂G
=⇒ pk = ∂qk
; Pk = ∂Qk
; H=H+ ∂t
; et G = G(qk , Qk , t)
G doit dépendre des 4 g variables qk , pk , Qk , Pk , mais à cause des 2 g relations de passage,
seules 2 g variables sont indépendantes, d ?où il existe au total 4 types de fonctions génératrice
G1 = G1 (qk , Qk , t)
G2 = G2 (qk , Pk , t)
G3 = G3 (pk , Qk , t)
G4 = G4 (pk , Pk , t)

Les conditions du problème dictent le choix de G . Si la fonction génératrice ne dépend

∂G
pas explicitement du temps, alors ∂t
= 0 =⇒ H = H

4.3 Relation entre fonvtion Génératrices

Dans l ?utilisation des transformations canoniques, la fonction génératrice joue un rôle es-
P
sentiel. La transformation est canonique seulement si k (pk dqk − Pk dQk ) est la différentielle
totale d ?une fonction G des anciennes et des nouvelles variables puis de t (différentielle prise
pour t fixé). G est défini à fonction arbitraire du temps près. En exprimant G par qi , Qi , t ; on
la note G1 tel que :
X
(pk dqk − Pk dQk ) = dG1
k
" #
X X X
d G1 (qi , Qi ) + Pi Qi = dG1 + Pi dQi + Qi dPi
i i i

En remplaçant dG1 par son expression on a :

X X X X X
d[G1 (qi , Qi , t) + Pi Q i ] = pi dqi − Pi dQi + Pi dQi + Qi dPi
i i i i i

X
= (pi dqi + Qi dPi ) = dG2
i

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L’équation de HAMILTON-JACOBI

X X
d[G1 (qi , Qi , t) + pi qi ] = − (qi dpi + Pi dQi ) = dG3
i i

X X
d[G1 (qi , Qi , t) + (pi dqi + Qi dPi )] = − (qi dpi − Qi dPi ) = dG4
i i

4.4 L’équation de HAMILTON-JACOBI

L’action de Jacobi : S = Ldt avec ∂S = L or q˙i = ∂H et pi = − ∂H
R
∂t ∂pi ∂qi
R t2 P
=⇒ S = t1 L(qk , q˙k , t)dt; H(pk , qk , t) = i pi q˙i − L(qi , q˙i , t)
P Rt Rt
=⇒ S = i 0 pi dqi − 0 Hdt
=⇒ dS = gi=1 pi dqi − Hdt pi = ∂q ∂S
P
i
;
∂S
=⇒ H(qk , pk , t) = H(qk , ∂q i
, t) = − ∂S
∂t
∂S
=⇒ H(qk , ∂q i
, t)+ ∂S
∂t
= 0 : Equation aux dérivées partielles de S connue sous le nom de l ?équation d ?Hamil

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Exercices d’application

4.5 Exercices d’application

Exercice 1
On considère un système décrit par le hamiltonien H(q, p, t) = ω 2 p(q + t)2 où ω est
un paramètre. Pour déterminer le mouvement, on introduit la transformation suivante : Q =
q + t, P = p.

1. En utilisant les crochets de Poisson démontrer que cette transformation est canonique.

2. Déterminer une fonction géneratrice F2 (q, P, t) qui conduit à cette transformation.

3. Ecrire le nouvel hamiltonien K(Q, P, t)

4. Résoudre les équations du mouvement pour Q et P .

5. En déduire la solution pour q(t) et p(t).

Exercice 2

1. Montrer que la transformation Q1 = q1 , P1 = p1 − 2p2 , Q2 = p2 , P2 = −2q1 − q2

est canonique puis trouver la fonction génératrice qui lui est associée.

2. Laquelle des transformations suivantes est canonique ?

2
(a) Q(q, p) = q + tep , P (q, p) = p + αqt2 avec α réel

(b) Q(q, p) = arctg(q/p), P (q, p) = 21 (p2 + q 2 ) pour (p, q) 6= (0, 0)

Exercice 3
On considère une particule qui se déplace dans un espace de dimension 1 et qui est empri-
x
sonnée dans un potentiel V dont la portée change avec le temps selon la loi V = V ( l(t) ) où l
est une fonction du temps l = l(t).
x
1. Ecrire le lagrangien en utilisant comme coordonnée généralisée q = l(t)
.

2. Déterminer le hamiltonien de ce système.

˙
3. Vérifier que la transformation P = p − ml(t)l(t)q, Q = q définit une transformation
canonique.

4. Trouver une fonction génératrice de type F2 pour cette transformation. En déduire le

nouvel hamiltonien K(Q, P, t).

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Exercices d’application

Exercice 4
On considère le mouvement non-relativiste d’un objet ponctuel de masse m dans un po-
tentiel coulombien V (r) = −k/r; k > 0.

1. Ecrire le lagrangien du système et en déduire l’équation du mouvement du point ma-

tériel.

2. Ecrire le hamiltonien et en déduire que l’énergie E du point matériel est conservée le

long de la trajectoire.

3. Ecrire les équations canoniques du mouvement pour le point matériel.

4. Evaluer les crochets de Poisson de la position r et de l’impulsion p avec le hamiltonien.

Confirmer ainsi le résultat de la question précédente.

5. Démontrer en utilisant les crochets de Poisson que le vecteur moment cinétique est
conservé. En déduire que le mouvement du point matériel est plan.

6. Utiliser les crochets de Poisson pour démontrer que le vecteur de Runge-Lenz défini
→
− →∧−
− → −
→
comme A = p m L
− k rr est aussi une quantité conservée.

7. Calculer A2 et vérifier qu’il s’exprime en termes d’autres quantités conservées déjà

introduites.

Exercice 5
Dans un plan, une particule de masse m est repérée par ses coordonnées polaires. Le
hamiltonien d’un oscillateur dit isotrope est donné par :
p2ρ p2φ
H(ρ, φ, pρ , pφ ) = 2m
+ 2mρ2
+ 12 mω 2 ρ2 .
ρ2
On fait la transformation ponctuelle Q = l
, la longueur l est arbitraire mais constante et
son rôle est de donner à la quantité Q la dimension d’une longueur comme ρ.

1. Quelle doit être l’expression de la nouvelle impulsion P pour que la transformation

soit canonique ?

2. Une transformation ponctuelle est forcément canonique à condition de prendre comme

∂L
impulsion l’expression P = ∂ Q̇
. Vérifier cette propriété dans notre cas particulier.

3. Donner le nouvel hamiltonien K(Q, φ, P, pφ ).

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 C HAPITRE CINQ

THEORIE DES PETITES

OSCILLATIONS

5.1 Oscillateurs à g degrés de liberté

Considérons un système a g degrés de liberté avec les coordonnées généralisées qi . Le
lagrangien de ce système est : L = akl q˙l − U (qi ) On suppose qu ?il n ?existe pas de forces dé-
pendant de la vitesse et les contraintes, s ?il en existe, ne dépendent pas du temps. L ?équation
∂U
de Lagrange donne : dtd (2aik q˙k ) − ∂akl
q˙ q˙ +
∂qi k l
=0
∂qi
∂U
L ?équilibre conduit à écrire que = 0 ∀i
∂qi
Donc U est un extrémum de l ?état d ?équilibre. On peut alors trouver l ?expression de U
près de la position d ?équilibre où sa valeur est U0 . Ce qui entraine

∂ 2U
   
∂U 1
U = U0 + qi + qi qk + ..................
∂qi 0 2 ∂q − i∂qk
On a identifié l ?origine des coordonnées qi = 0avec les coordonnées de l ?état d ?équilibre.U0 =
∂U
csteet n ?a aucune signification physique. D ?autre part, q
∂qi 0 i
(équilibre) et le troisième terme
de U est négligeable du fait de l ?hypothèse des petites oscillations (qi qk très faible)
1
Somme toute ; U = bik qi qk où bik =
2
∂ 2U
 
df rac12 sont des constantes et sont symétriques (bik = bki ) Les termes d ?ordre
∂q − i∂qk
supérieur à 2 en qi sont négligés. L ?énergie cinétique a pour expression :

∂aik
T = (aik )0 q˙i q˙k + ( )0 q˙l q˙i q˙k + .................
∂ql

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Oscillateurs à g degrés de liberté

On tiendra seulement compte du premier terme dans T en négligeant les autres du fait de
l ?hypothèse des petites oscillations. Les (aik )0 sont constants et on peut les écrire sans indice
(T = aik q˙i q˙k )
L ?équation de Lagrange devient : aik q˙k + bik qk = 0 Cette équation est celle d ?un oscilla-
teur harmonique ordinaire. On essaiera la solution qk Ak eiwt indépendant de k . Les Ak sont
en général complexes et affectent les phases des variations. En remplaçant qk dans l ?équation
de Lagrange, on obtient :
X
−aik w2 Ak + bik Ak = 0


k

Cette équation représente un ensemble de g équations linéaires homogènes pour les g Ak

termes. La condition pour obtenir une solution non triviale (tous les Ak ne sont pas nuls) est
que le déterminant des coefficients doit être nul :

−a11 w2 + b11 −a12 w2 + b12 . . . ... ... ... −a1g w2 + b1g

. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
−ag1 w2 + bg1 −ag2 w2 + bg2 . . . ... ... ... −agg w2 + bgg
Ce déterminant = 0 est appelé équation caractéristique. C ?est un polynôme de degré g en
w2 En général, il existe g racines distinctes. Les w sont appelés fréquences propres du système.
Les considérations physiques rendent le caractère réel et positif des racines de l ?équation ca-
ractéristiques. La solution générale est donnée par la somme des solutions particulières. La
solution physique se trouve en prenant la partie réelle de cette solution générale. La condition
de stabilité exige que les racines soient positives car une solution négative de l ?équation carac-
téristique conduirait à qk Ak eiwt avec des exposants réels qui correspond à un accroissement
exponentiel du déplacement

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Oscillateurs couples

5.2 Oscillateurs couples

Soit un couple de pendules simples dont les masses sont m et de longueur l . Leurs dé-
placements respectifs sont x et x̃ . Les deux pendules sont couplés par un ressort faible de
 g 2
constante de raideur k . w0 =
l
est la pulsation propre des pendules.
1 1
Soit Ep = mw02 (x2 + x̃2 ) est l ?énergie potentielle de pesanteur. Et soit Epe = k (x + x̃)2
2 2
2 k
est l ?énergie potentielle élastique du ressort. ws = est la pulsation propre du ressort.
m
1
=⇒ U = m (w02 + ws2 ) (x2 + x̃2 ) − mws2 xx̃ ≡ énergie potentielle du système. Si on
2
prend Ax et Ax̃ comme étant les amplitudes d ?oscillations des deux pendules respectifs, on
obtient comme équation caractéristique du système :




 (w02 + ws2 − w2 ) Ax − ws2 Ax̃ = 0




−w2 A + (w2 + w2 − w2 ) A = 0

s x 0 s x̃

Ax
Les deux solutions de l ?équation caractéristique sont égales à w2 = w02 avec Ax̃
=1
Ax
w2 = w02 + 2ws2 avec Ax̃
= −1
Remarque : Lorsqu ?un couplage agit sur un ensemble de système. (oscillateurs), l ?évo-
lution dynamique de cet ensemble de système ; n ?est pas à priori égale à la juxtaposition des
états dynamiques indépendants.

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Exercice d’application

5.3 Exercice d’application

Exercice
On considère une molécule triatomique linéaire de sorte que les atomes sont placés aux
points B1 , A et B2 dans cet ordre. Les atomes placés aux deux extrémités B1 et B2 sont
identiques de sorte que l’on a AB1 = AB2 à l’équilibre. On suppose que q0 , q1 , q2 désignent
les déplacements respectifs des atomes le long de la droite sur laquelle les trois atomes vibrent
longitudinalement. k est une constante liée à l’interaction entre deus atomes voisins. Cette
interaction est une force de rappel. On négligera l’interaction entre les atomes B1 et B2 .

1. Ecrire le lagrangien de ce système.

2. Etablir l’équation du mouvement des atomes lorsque le système se met en mouvement

d’oscillations de faible amplitude.

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