AUTOMATES
PROGRAMMABLES
INDUSTRIELS
(API)
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[Link]
❑Les API sont apparus aux Etats-Unis vers 1969.
Objectif de départ : répondre aux désirs des industries de l’automobile, de
développer des chaînes de fabrication automatisées, qui pourraient suivre
l’évolution des techniques et des modèles fabriqués.
❑Un API se distingue d’un calculateur par le fait qu’il s’agit d’un
système électronique programmable spécialement adapté pour
les non-informaticiens.
I.1 Automatisation
❑ L'automatisation consiste à transférer tout ou partie des tâches de
coordination, auparavant exécutées par des opérateurs humains, dans un
ensemble d'objets techniques appelé partie commande.
❑ La partie commande mémorise le savoir-faire des opérateurs pour obtenir
la suite des actions à effectuer sur les matières d’œuvre, afin d'élaborer la
valeur ajoutée.
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I.2 Objectifs de l’automatisation
L'automatisation permet d'apporter des éléments supplémentaires à la valeur ajoutée par le
système. Ces éléments sont exprimables en termes d'objectifs pour :
❑accroître la productivité du système, c'est-à-dire augmenter la quantité de
produits (en terme de rentabilité, compétitivité, accroissement de production...) ;
❑améliorer la flexibilité de production (tâches physiques ou intellectuelles
pénibles pour l'homme ; tâches répétitives, ...) ;
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II. STRUCTURE DES API
Rappel sur la structure d’un système automatisé
Tout système automatisé comporte :
❑ une partie opérative (P.O.) procédant au traitement des matières d’oeuvre afin
d'élaborer la valeur ajoutée;
❑ une partie commande (P.C.) coordonnant la succession des actions sur la partie
opérative avec la finalité d'obtenir cette valeur ajoutée.
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II.2 Aspect extérieur des API
Les API sont disponibles modulaires (différents types de
➢
microprocesseurs et d’entrées-sorties) et sous diverses
présentations : coffret, pack, cartes…
➢ Pour les ambiances difficiles (température, poussière, risque
de projection ...), les API utilisés sont en boîtier étanche,
supportant une large gamme de température.
➢ Les contraintes de l’environnement industriel se présentent
sous trois formes :
▪ environnement physique et mécanique ;
▪ pollution chimique ;
▪ perturbation électrique.
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II.3 Structure interne d'un API
La structure interne d’un API peut se représenter comme suit :
La structure interne d’un API est assez voisine de celle d’un système
micro-programmé.
Le compteur de programme est un simple séquenceur, qui met cycliquement en
communication, dans un ordre immuable, les mots de mémoire programmé avec
le processeur.
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L'automate programmable reçoit les informations relatives à l'état du système et puis
commande les pré-actionneurs suivant le programme inscrit dans sa mémoire.
Les API comportent quatre principales parties (Figure ci-dessus) :
▪ une mémoire ;
▪ un processeur;
▪ des interfaces d’entrées-sorties ;
▪ une alimentation 230 V, 50/60 Hz (AC) - 24 V (DC).
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II.4 Rôle d’un automate
Le rôle d’un automate est de réagir aux changements d’état de ses entrées
(capteurs) en modifiant l’état de ses sorties (actionneurs), selon une loi de contrôle
déterminée a priori.
On distingue :
❑ Programme combinatoire: à chaque instant les sorties sont déterminées
uniquement par les entrées (pas d’effet mémoire) ;
❑ Programme séquentiel: les sorties sont déterminées par les entrées et un
nombre finis de variables logiques internes tenant compte de l’évolution du
système.
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III. DESCRIPTION DES ELEMENTS D’UN API
1. La mémoire
Il existe dans les automates, plusieurs types de mémoires qui remplissent
des fonctions différentes qui sont entre autres : conception et élaboration du
programme ; conservation du programme…
➢ La Zone mémoire va permettre :
✓ De recevoir les informations issues des capteurs d’entrées,
✓ De recevoir les informations générées par le processeur et
destinées à commander des sorties (valeur des compteurs, des
temporisations, …),
✓ De recevoir et conserver le programme du processus.
➢ Action possible sur une mémoire :
✓ ECRIRE pour modifier le contenu d’un programme,
✓ EFFACER pour faire disparaître les informations qui ne sont
plus nécessaires,
✓ LIRE pour en lire le contenu d’un programme sans le modifie1r3.
➢ Technologie des mémoires :
❑ RAM (Random Acces Memory): mémoire vive dans laquelle on peut
lire, écrire et effacer (contient le programme) ;
❑ ROM (Read Only Memory): mémoire morte
accessible uniquement en lecture.
❑ EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) :
mémoires mortes reprogrammables ; effacement aux rayons
ultra-violets.
❑ EEPROM (Electrically Erasable Programmable
Read Only Memory) : mémoires mortes
reprogrammables ; effacement électrique 14
III.2 Le processeur
Le microprocesseur réalise toutes les fonctions logiques ET, OU, les
fonctions de temporisation, de comptage, de calcul... à partir d'un
programme contenu dans sa mémoire.
Il est connecté aux autres éléments (mémoire et interfaces E/S) par des
liaisons parallèles appelées ' BUS ' qui véhiculent les informations sous
forme binaire...
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III.3 Les interfaces
❑ Interfaces d’entrées : elles sont destinées à :
✓ Recevoir l’information en provenance des capteurs ;
✓ Traiter le signal en le mettant en forme, en éliminant les parasites et en
isolant électriquement l’unité de commande de la partie opérative.
❑ Interfaces de sorties : elles sont destinées à :
✓ Commander les pré-actionneurs et éléments des signalisations
du système ;
✓ Adapter les niveaux de tensions de l’unité de commande à celle de la
partie opérative du système en garantissant une isolation galvanique entre
ces dernières.
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❑ L’interface d’entrée comporte des adresses d’entrée.
Chaque capteur est relié à une de ces adresses.
❑ L’interface de sortie comporte de la même façon des adresses de sortie.
Chaque pré-actionneur est relié à une de ces adresses. Le nombre de ces
entrées et sorties varie suivant le type d’automate.
III.4 Une alimentation électrique
Tous les automates actuels sont équipés d'une alimentation 240 V 50/60 Hz,
24 V DC. Les entrées sont en 24 V DC et une mise à la terre doit également
être prévue.
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IV. FONCTIONNEMENT DES API
L’automate programmable est un système de traitement logique
d’informations, dont le programme de fonctionnement est effectué à
partir d’instructions établies en fonction du processus à réaliser.
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❑ Saisie des informations : à l’aide des capteurs (de température, pression,
déplacement, impulsion, …) ;
❑ Interface d’entrée : pour la mise en forme du signal, système anti-
parasite, …
❑ Traitement logique : pour effectuer des opérations OU, ET, lire l’état d’une
variable, ranger le résultat, utiliser le système de microprocesseur ;
❑ Interface de sortie : pour commander les actionneurs (relais, électrovannes,
moteurs, …).
IV.1 Principe général de fonctionnement d’un API
L’API est construit autour d’un microprocesseur ;
❑ Les entrées sont nombreuses et acceptent les signaux venant des
capteurs ;
❑ Les sorties sont traitées pour actionner les actionneurs ;
❑ Le langage de programmation est simple et accessible
rapidemment ;
❑ La mémoire est en partie prise par le programme
moniteur (contrôle fonctionnement de l’automate, gestioninterne des
traitements).
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D’une façon général, on a (voir figure ci-dessus) :
❑ Le programme de traitement des informations est stocké en
mémoire.
❑ L’unité de traitement pilote le fonctionnement de l’automate.
❑ La console de programmation : le dialogue entre l’opérateur et
l’automate.
IV.2 Mise en oeuvre
A partir d’un problème d’automatisme donné, dans lequel on a défini
les commandes, les capteurs et le processus à réaliser, il faut :
❑ Etablir le GRAFCET (ou l’organigramme,logigramme, équations
logiques, …) ;
❑ Ecrire le programme (écriture des instructions) ;
❑ Rentrer le programme à l’aide de la consonne de programmation
❑ Transférer le programme dans l’unité centrale de l’automate ;
❑ Tester à vide (mise au point du programme) ;
❑ Raccorder l’automate à la machine.
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IV.3 Choix d’un API
Les critères de choix essentiels d’un automate programmable
industriel sont :
❑ Les compétences/expériences de l’équipe d’automaticiens et la mise en
oeuvre et programmation de la gamme d’automate;
❑ Les capacités de traitement du processeur (vitesse, données, opérations, ...);
❑ Le nombre et le type des entrées/sorties nécessaire;
❑ La qualité du service après-vente;
❑ Etc.
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V. JEU D’INSTRUCTIONS
La plupart des automates programmables industriels ont un fonctionnement
cyclique (Figure ci-dessous).
Le processeur est géré en fonction d’un programme qui est une suite
d’instructions placées en mémoire.
Lorsque le fonctionnement est dit synchrone par rapport aux entrées et aux
sorties, le cycle de traitement commence par la prise en compte des entrées qui
sont figées en mémoire pour tout le cycle.
Le processeur exécute alors le programme instruction par instruction
en rangeant à chaque fois les résultats en mémoire.
En fin de cycle les sorties sont affectées d’un état binaire, par mise en
communication avec les mémoires correspondantes.
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Le processeur peut exécuter un certain nombre d’opérations logiques; l’ensemble
des instructions booléennes des instructions complémentaires de gestion de
programme (saut, mémorisation, adressage ...) constitue un jeu d’instructions
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V.1 Opérations logiques de base
Les opérations logiques de base sont :
• Lecture de l'état d'une variable (Load, If, ... etc);
• Et logique (AND);
• OU logique (OR, + ...);
• Affectation ou égal ( = , SET , ....);
• Négation ou PAS (NOT , Non , Pas).
V.2 Instructions complémentaires
Les instructions complémentaires sont la mémorisation, la
temporisation, le comptage, le saut (avant ou arrière),…
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V.3 Langages d'automates
Les automates programmables industriels doivent pouvoir être utilisés facilement par
du personnel habitué aux techniques classiques d'automatisation et peu à l'informatique.
Ceci a conduit les constructeurs des API à concevoir des langages d'application
spécialement adaptés à la réalisation d'automatisme.
On distingue :
❑ Les langages graphiques :
– LD : Ladder Diagram ( Diagrammes échelle )
– FBD : Function Block Diagram ( Logigrammes )
– SFC : Sequential Function Chart ( Grafcet)
❑ Les langages textuels : – IL : Instruction List (Liste d’instructions).
– ST : Structured Text (Texte structuré). 27
VI. RESEAUX D’AUTOMATES
VI.1 Principe
Les commandes d'automatismes câblés sont de plus en plus remplacées par des
API ou des micro-ordinateurs qui assurent la commande et le réglage des
machines, d'éléments de machine ou d'étapes de fabrication.
A partir du moment où tous ces équipements sont de type informatique, il devient
intéressant de les interconnecter à un mini-ordinateur ou à un automate de
supervision.
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En conformité avec la philosophie des automates, les besoins de
communication inter-automates sont couverts par des réseaux d'automates.
L'interconnexion entre deux automates peut être réalisée très simplement en reliant certaines
sorties d'un automate à des entrées de l'autre automate et vice-versa.
Inconvénient : Cette méthode ne permet pas de transférer directement des variables internes d'un
automate sur l'autre. Elle devient coûteuse en nombre d’entrées/sorties lorsque le système devient
plus complexe.
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VI.2 Différents types de réseaux d’automates
VI.2.1 Réseau en étoile
Dans ce cas, un centre de traitement commun, échange avec chacune des autres
stations. Deux stations ne peuvent pas échanger directement entre elles (Figure ci-
dessous).
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VI.2.2 Réseau en anneau
Chaque station peut communiquer avec sa voisine. Cette solution est
intéressante lorsqu'une station doit recevoir des informations de la station
précédente ou en transmettre vers la suivante.
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VI.2.3 Réseau hiérarchisé
C'est la forme de réseaux la plus performante. Elle offre une grande
souplesse d'utilisation.
Les informations pouvent circuler entre stations d'un même niveau ou circuler
de la station la plus évoluée (en général un calculateur) vers la plus simple, et
réciproquement.
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VII. Instructions spécifiques pour une première
mise en œuvre de l’API
un API, comme tout système de commande complet, doit procurer les aides au
réglage et au dépannage de la machine au cours de son exploitation, mais aussi
permettre :
➢ la visualisation des états des entrées et des sorties ;
➢ la visualisation de l'avancement du cycle par exemple par l'affichage des
étapes actives ;
➢ l’accès aux différents réglages : temporisations, comptages...
L'installation doit donc permettre d'assurer les trois fonctions suivantes :
➢ Programmation lors de la première mise en oeuvre ;
➢ Commande automatique de la machine ;
➢ Aide à l'exploitation (réglages et dépannages).
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VII.1 Principales configurations pour mise en œuvre
des API
❑ Dans cette configuration, tous les points d'accès
sont situés sur l’API, qui est utilisé à la fois pour la
commande automatique, la programmation et l'aide
à l'exploitation.
❑ Cette configuration, plus classique prévoit un
terminal de programmation amovible, permettant
une programmation servant à plusieurs machines ;
il peut être très développé, et faciliter la
programmation et les réglages
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➢ Cette configuration fait correspondre un appareil à chaque
fonction :
✓ La commande automatique est assurée par l'automate
programmable implanté en coffret;
✓ La programmation se fait par un terminal amovible ;
✓ L'aide à l'exploitation s'effectue par un terminal
d'exploitation implanté sur pupitre, et qui permet les
réglages et dépannages.
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VII.2 Programmation des API
A partir d’un problème d’automatisme donné, dans lequel on a défini les
commandes, les capteurs et le processus à réaliser, il faut :
✓ Définir le langage de programmation en fonction de l’automate à utiliser
(Grafcet, Ladder, IL, etc.) ;
✓ Etablir le GRAFCET conformément au cahier des charges;
✓Faire la programmation soit directement (avec un logiciel adapté) ou
par conversion du grafcet dans un autre langage (Ladder, LI, etc.)
✓ Rentrer le programme à l’aide de la console de programmation ;
✓ Transférer le programme dans l’unité centrale de l’automate ;
✓ Tester à vide (mise au point du programme) ;
✓ Raccorder l’automate à la machine. 37
VII.2.1 Exploitation directe du grafcet avec un logiciel
Lorsqu’un logiciel adapté à l’automate est disponible, la procédure à suivre
pour implanter le programme est le suivant :
➢ Etablir le grafcet conformément au cahier des charges;
➢ Utiliser le ‘module graphique’ du logiciel pour insérer la version
schématisée du grafcet;
➢ Sauvegarder puis compiler le programme conformément au manuel;
➢ Procéder à diverses simulations pour tester les étapes, transitions, etc
et valider ainsi le modèle;
➢ Transférer vers l’automate;
➢ Tester. 38
VII.2.2 Exploitation indirecte du grafcet
Lorsqu’on ne dispose pas d’un logiciel adapté à l’automate, il reste la
possibilité de :
➢ Convertir le grafcet en langage Ladder (ou schémas à contact);
➢ Convertir le grafcet en langage LI (Liste d’instructions);
➢ Convertir le grafcet en langage Ladder puis LI.
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VII.2.3 Présentation et raccordement automate
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EXEMPLE : automate de type ABB
L’automate schématisé ci-dessous est un ABB 07 KR 91 de la
gamme CS 31 dont voici le schéma :
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1 : Montage de l’automate sur un rail DIN
2 : Montage de l’automate avec des vis
3 : Connexion de terre
4 : Alimentation de l’automate
5 : Sortie 24 V DC pour alimentation des entrées
6 : Batterie de sauvegarde des données et des
programmes
7: Emplacement pour batterie de sauvegarde
8-10 : 20 entrées réparties en trois groupes
isolés entre eux (8 + 8 + 4)
11 : Définition écrite des entrées
12-14 : 12 sorties réparties en trois groupes
isolés entre eux (4 + 4 + 4)
15 : Définition écrite des sorties
16 : Prise série pour programmation et
communication
17: Connecteur pour réseau de terrain CS 31
18 : Trappe d’accès pour EEPROM
19 : Interrupteur programmation/marche
20: Indicateur led pour alimentation et batterie
21 : Indicateur led pour fonctionnement et
erreurs
22 : Indicateur led pour réseau de terrain CS 31
23 : Indications pour isolation et mise à la terre
24 : Film plastique sur face avant amovible pour
écriture des entrées et sorties
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VIII. Le langage à contacts ou ‘Ladder Diagramme’
Le ladder diagramme est un mode de programmation utilisant une symbolique
beaucoup plus lisible que les codes booléen ou listes d’instructions.
L’idée de base de ce langage consiste à utiliser le principe des réseaux à contacts
pour représenter les fonctions logiques à réaliser.
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Symbolique Ladder
Les symboles utilisés dans ce mode de programmation sont :
• : variable d'entrée ou contact à fermeture ;
• : variable d'entrée complémentée ou contact à ouverture;
• -( )- : variable de sortie (O0,2 sortie automate, etc..);
• -(S)- : sortie mise à un mémorisée (S = set);
• -(R)- : sortie mise à zéro mémorisée (R = reset),
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Règle
❑ Le ‘ET’ logique de plusieurs variables est représenté dans le langage Ladder
par la mise en série des symboles associés à ces variables.
❑ Le ‘OU’ logique de plusieurs variables est représenté dans le langage Ladder
par la mise en parallèle des symboles associés à ces variables.
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