Moteur pas à pas (Stepper motors) (résumé)

- Définition
Un moteur pas-à-pas (MPP) est un dispositif électromécanique tournant dont le rotor tourne d’un
angle élémentaire ''pas'' à chaque commutation de courant effectuée par son circuit de commande au
niveau de ses enroulements. Donc, il peut être considéré comme un actionneur de positionnement. Dans
un MPP, une rotation continue est assurée par une succession rapprochée de commutations ou de pas.
D'autre part, une bonne résolution de positionnement nécessite des pas assez faibles. Notant que la
résolution est une caractéristique essentielle de la machine de type MPP. Pratiquement, le nombre de
pas par tour (360°) caractérise la résolution.
Cela peut être exprimé par.
360
𝑁𝑝 =
𝛽
NP, 360°, β sont le nombre de pas, l'angle pleine, et l'angle élémentaire, respectivement.

- Symbole
Le symbole uniforme du moteur pas à pas dans les schémas et circuits électriques est présenté par :

- Principe de commande
Contrairement aux machines à courant continu (MCC), la commande de la vitesse ou de la position
d’un MPP peut être effectuée sans feedback ou asservissement. Donc, le contrôle du résultat qui
correspond précisément aux entrées données n'est pas indispensable mais en respectant quelques limites
de fonctionnement. La figure suivante montre la différence entre le principe de commande en position
d'un MCC et celui de MPP.

On peut observer que le système de commande du MPP est si simple et ne nécessite pas une boucle
d’asservissement.
Pratiquement, un déplacement angulaire ''pas'' est le résultat mécanique de chaque impulsion de signal
de commande.
 - Types des moteurs pas à pas
Les moteurs pas à pas sont classés en fonction de la manière dont on alimente les bobines et du
nombre de bobines ainsi que de la nature du rotor qui est soit un barreau de fer doux (moteur à réluctance
variable), soit un rotor avec aimant permanent. On parle ainsi de moteur à réluctance variable ou à
aimant permanent. Les moteurs hybrides allient les deux principes (plusieurs dents aimantées sur le
rotor).
Le moteur Nema 17 (moteur pas à pas 1,8° ou 200 pas par révolution) fait ainsi parti des moteurs
hybrides les plus répandus
Sur ce, on distingue trois groupes de moteur pas à pas :

• Moteur pas à pas à aimant permanent.

• Moteur pas à pas à reluctance variable.
• Moteur pas à pas hybride.

❖ Moteur à aimant permanent : Un aimant permanent est solidaire de l'axe du moteur (rotor).
Des bobines excitatrices sont placées sur la paroi du moteur (stator) et sont alimentées
chronologiquement. Le rotor s'oriente suivant le champ magnétique créé par les bobines.

- Caractéristiques :
• Faible résolution : nombre de pas / tour peu important.
• Couple d’utilisation plus élevé par rapport au moteur à reluctance variable.
• Présence d’un couple résiduel lorsque le moteur est hors tension.

❖ Moteur à réluctance variable : Il s'agit d'un moteur qui comporte un rotor à encoches se
positionnant dans la direction de la plus faible réluctance.
Ce moteur possède un rotor en fer doux, comportant moins de dents que le nombre de pôles du
stator. Son fonctionnement est assuré par un pilotage unipolaire, et l'avance du rotor est obtenue en
excitant successivement les différentes paires de pôles du stator.

- Caractéristiques :

• Bonne résolution ;
• Construction simple mais délicate ;
• Couple développé faible ;
• Absence de couple résiduel avec le moteur hors tension.

❖ Moteurs hybrides combinant l'aimant et la réluctance variable : C’est un moteur qui

superpose le principe de fonctionnement des moteurs à aimant permanent et à réluctance
variable et combine leurs avantages.
• Bonne résolution ;
• Couple d’utilisation élevé ;
• Grande fréquence de commande ;
 Le mode de commande : On a 4 modes de commande possibles :
a) Commande à pas complet (1 phase) (alimentions d’une seule bobine).
Ou (2 phases) (alimentions de deux bobines en même temps).
b) Commande à demi-pas ( une bobine ensuite 2 bobines….).
c) Commande à mico-pas

Domaines d'applications

• Les moteurs pas à pas sont très utilisés dans toutes les applications mécaniques ou l’on doit
contrôler simplement la position ou la vitesse d’un système en boucle ouverte, typiquement dans
les systèmes de positionnement et d'indexation.
• Ils sont utilisés en robotique : positionnement des axes, vitesse variable du robot, les
imprimantes classiques et imprimantes 3D, les scanner etc…
• En informatique : déplacement d’une tête de lecture, déplacement de la tête d’impression,
avance du papier pour les imprimantes.
• En astronomie : positionnement du télescope pour suivre un astre.
• A la réception TV par satellites : positionnement d’une parabole.
• Ils sont présents aussi dans les pompes à perfusion, pousse- seringues, système de
positionnement sur machine industrielle et machine-outil.

1°) Définition :
Le moteur pas à pas est un moteur qui tourne en fonction d’impulsions électriques reçues dans
ses bobinages. L'angle de rotation minimal entre deux modifications des impulsions électriques s'appelle
un pas β. On caractérise un moteur par le nombre de pas par tour (c'est à dire pour 360°). Les valeurs
courantes sont 48, 100 ou 200 pas par tour.

Dans tous les types de moteur, on positionne le rotor en modifiant la direction d'un champ
magnétique créé par les bobinages du stator. Ils nécessitent donc non seulement un circuit de puissance
mais également un circuit de commande qui contient une partie logique (numérique). Cette dernière
détermine pour chaque pas quelles sont les bobines alimentées et le sens de rotation.
La fréquence de l'horloge du circuit logique détermine la vitesse de rotation comme nous le verrons
dans la modélisation (la vitesse est en pas/seconde).

I. Moteurs pas à pas à aimants permanents

 Moteurs pas à pas à aimants permanents

Construction et fonctionnement
• Le rotor est à l'intérieur, avec des aimants permanents montés sur son périmètre.
• Le stator est à l'extérieur, avec des électroaimants (appelés enroulements) à l'intérieur des encoches.
• Le contrôleur alimente les enroulements avec des impulsions de courant continu.
• De nombreux enroulements sont connectés ensemble. Chaque groupe d'enroulements connectés
forme une phase.

- Principe de base du moteur pas à pas (PM)

Comme tous les moteurs il est constitué d’un rotor (partie mobile) et d’un stator (partie fixe).
Le rotor est constitué par un aimant permanent de forme cylindrique celui-ci possède un pôle sud et un
pôle nord. Le stator lui est constitué de bobines ou enroulements diamétralement opposés qui créent une
fois alimenter un champ magnétique (électroaimant) nécessaire au déplacement du rotor. L’aimant
permanent suit le déplacement du champ magnétique (impulsions) créé par les bobines qui sont
successivement alimentées. Le rotor s’oriente et se positionne en direction du pôle opposé (nord, sud)
créer par le champ magnétique, en inversant les sens des courants dans un enroulement, on inverse les
pôles et le rotor tourne en sens inverse.
Lorsqu’il n’y a pas de courant, un petit couple est nécessaire pour déplacer le rotor de sa position
d'équilibre en raison de l'interaction entre les aimants permanents et le stator.
Ce couple est appelé couple résiduel ou couple de détente dans la littérature technique ou dans les
brochures des fabricants. Ce design est le plus populaire pour les petits moteurs pas à pas, notamment
ceux de moins de 20 mm de diamètre, et fournit un couple élevé. La résolution est généralement limitée
à 20 ou 24 pas par tour.
 Chaque impulsion on obtient un déplacement de 1 pas, suivant la technologie du moteur pas à
pas, un tour complet correspond un certain nombre de pas (mouvement angulaire).
On parle souvent de pas entier (un pas = 90°), de demi-pas (un pas = 45°) ou encore de micropas.

Exemple de moteur à micropas :

1,8°, soit 200 pas par tour (200 divisé par 360°-tour complet- on obtient un angle de pas de 1,8 °) 3,6°,
soit 100 pas par tour. La vitesse de rotation du moteur est proportionnelle à la fréquence des impulsions,
donc si la fréquence des impulsions augmente, le mouvement pas à pas se transforme en un mouvement
de rotation continue.

- Types de MPP à aiment permanent

Généralement, les moteurs pas à pas ont 2 phases mais certains peuvent aussi avoir 3 ou 5 phases.
On distingue 2 classes de MPP à aimant permanent suivant la conception des enroulements :
- Le moteur bipolaire :
Les moteurs pas à pas bipolaires contiennent deux enroulements (bobines). Chaque enroulement est
commandé en courant positivement ou négativement. Le rotor aimanté possède plusieurs pôles Nord-
Sud. Ces moteurs possèdent 4 fils (2 par bobine).
- Le moteur unipolaire :
Les moteurs pas à pas unipolaire utilisent une bobine par phase. Donc la moitié de la bobine est
utilisée pour un flux de courant positif et la moitié pour flux de courant négatif (correspondant au deux
bobines séparées).
Ils possèdent 6 fils correspondant à 4 demi-bobines. Chaque demi-bobine est alimentée toujours de la
même manière ce qui permet de ne jamais avoir besoin d'inverser le sens du courant dans une bobine.
Ils possèdent davantage d'enroulements et sont donc plus compliqués à réaliser.
- Commande du moteur pas à pas
Deux principaux modes pour alimenter un moteur pas à pas (lorsque l’opération est en mode pas
complet). Soit une seule phase est alimentée à chaque instant (configuration « 1 phase-ON ») soit les 2
phases sont alimentées en même temps (configuration « 2 phases ON »).
Pour la configuration 1 phase-ON, la séquence de commutation est A+=> B+=> A-=> B- pour une
direction et A+=> B-=> A-=> B+ pour un sens de rotation opposée.
Pour la configuration 2 phases-ON, la séquence est A+B+=> A-B+=> A-B-=> A+B- pour un sens de
rotation est A+B-=> A-B-=> A-B+ ….pour un autre sens de rotation.

- Moteur à aimant permanent bipolaires

- Fonctionnement à pas complet (Full step)
Le principe de fonctionnement du moteur pas à pas en pas complet est illustré sur la figure suivante.
Dans ce mode, le moteur tourne d'un angle résultant de sa construction qui peut être, par exemple, de
1,8°. Comme nous pouvons facilement calculer, dans un tel cas il faut faire 200 pas pour effectuer un
tour complet (200×1,8°=360°).
La course de l'arbre est effectuée après la mise sous tension d'une ou de deux bobines. Dans le
fonctionnement avec l’alimentation d’une seule bobine il est nécessaire d’appliquer une puissance
minimale du driver. En fonctionnement biphasé, avec l’alimentation de bobines opposées, il faut deux
fois plus de puissance, mais la vitesse et le couple augmentent également.
-Commande 1 phase (pas complet)

Lorsqu’une bobine est alimentée, un champ magnétique est créé et attire le pôle nord ou le pôle sud de
l’aimant, en fonction de la polarité de la bobine alimentée. En alimentant les différentes bobines de façon
alternée (en créant donc une séquence), il est alors possible de faire tourner l’aimant.

Opération d’un moteur pas à pas à aimant permanent.

La table de vérité (sens horaire):
Impulsion A B ϴ
1 + 0 0°
2 0 + 90°
3 - 0 180°
4 0 - 270°
1 + 0 360° (0°)
Le nombre de pas réalisé dans ce mode est:
Np= 360/β =4.
- Commande 2 phase (pas complet)
Dans ce cas les 2 phases sont alimentées en même temps (configuration « 2 phases ON »)
On alimente les bobines, deux par deux à chaque fois. Il y a toujours quatre pas.
La table de vérité :
Impulsion A B ϴ
1 + + 45°
2 - + 135°
3 - - 225°
4 + - 270°

Le nombre de pas réalisé dans ce mode :

Np= 360/β =4.
- Moteur pas à pas - fonctionnement en mode demi-pas
Si on mélange les deux fonctionnements, on peut obtenir le double de pas, pour faire un tour
complet, il faut 8 pas (meilleure résolution (précision).
On parle alors de demi-pas.
Le principe du fonctionnement du moteur en mode demi-pas est présenté sur la figure
suivante. Comme son nom l'indique, dans ce mode la course discrète du rotor est divisée par 2 et en
faisant une seule course, il tourne de la moitié de l'angle nominal.
Pour un fonctionnement en demi-pas, une alimentation alternative de deux phases (bobines)
est nécessaire. En conséquence nous obtenons une augmentation du couple par rapport au
fonctionnement avec l’alimentation monophasée, un fonctionnement « plus doux » du moteur et le
doublement précité de la résolution angulaire.
Le nombre de pas réalisé dans ce mode :
Np= 360/45 =8.
Table de vérité (tableau récapitulatif de l’ordre des phases) (sens horaire)

Impulsions A B ϴ
1 + + 45°
2 0 + 90
3 - + 135°
4 - 0 180°
5 - - 225°
6 0 - 270°
7 + - 315°
8 + 0 360° (0°)

Pour l’obtention d’un grand nombre de pas par tour, on utilise la structure à pôles statoriques dentés
(petites dents) ; un bobinage excite plusieurs dents à la fois, on parle de bobinage global.

- Pilotage des bobines

Pour un moteur pas à pas type bipolaire on utilise la structure de contrôle suivante :
C'est le principe du Pont en H, si on commande T1 et T4, alors on alimente dans un sens, soit on
alimente en T2 et T3, on change le sens de l'alimentation, donc le sens du courant.

Mini-conclusion : le moteur bipolaire est plus simple à fabriquer, mais il nécessite 8 transistors alors
que le moteur unipolaire ne nécessite que 4 transistors.
- Commande micro pas
Fonctionnement en micro-pas :
Ce mode est surtout utilisé lors de déplacements de haute précision dans les machines à commande
numériques pour des déplacements qui ont besoin d'être synchronisés. Il s'agit de commander les bobines
en faisant varier les tensions de commande aux bornes de chaque bobine de façon à supprimer les
saccades dues aux pas. Néanmoins, il est impossible d'arrêter le moteur entre deux demi-pas. Pour ce
fonctionnement, le circuit de puissance génère des courants variables dans les bobines durant chaque
séquence. Le champ résultant est la composition des champs créés par les 2 bobines. En faisant varier
par échelon le courant dans les bobines, on crée un champ résultant qui semble glisser d'un pas à un
autre. La grandeur des pas est réduite. Les circuits pour micro-pas divisent les pas moteur jusqu'à 500
fois. Les courants dans les 2 bobines ressemblent à 2 courants alternatifs décalés de 90°.

- Moteur pas à pas à réluctance variable

 Les moteurs pas à pas à réluctance variable sont le type de moteur pas à pas le plus simple et
sont constitués d'un rotor à plusieurs dents en fer doux et d'un stator bobiné. Les deux pôles sont
magnétisés lorsqu'un courant continu est appliqué à l'enroulement du stator. Le rotor se positionnant
dans la position de la plus faible réluctance. La réluctance est le quotient de la force magnétomotrice
d'un circuit magnétique par le flux d'induction qui le traverse.
Dans ce type de moteur, le rotor est constitué de plusieurs dents en fer doux. Lorsque les bobines
du stator sont alimentées en courant continu, la dent du rotor est attirée par le champ magnétique. Grâce
à la commutation séquentielle, le rotor tourne selon l'angle déterminé par la structure du moteur.
Comme les aimants des moteurs pas à pas à réluctance variable sont plus petits et plus légers
que ceux des moteurs pas à pas à aimants permanents, ils sont plus rapides. Plus la zone entre les
engrenages du rotor et du stator d'un moteur pas à pas à résistance variable est petite, plus la perte de
force magnétique est faible.
Pour ce type de moteur pas à pas, bien que la structure soit simple et facile à contrôler, la résolution et
le couple sont faible.
On peut avoir les 3 modes de fonctionnement : mode monophasé, mode biphasé et mode demi-pas.
β= │∅𝐬 - ∅𝐫│
β : le pas du moteur
360
∅𝑠 : l’angle qui sépare les plots du stator 𝛳𝑠 = 𝑁 𝑠

360
∅𝑟 : l’angle entre les dents du rotor 𝛳𝑟 = 𝑁 𝑅

• Angle de pas β
C’est l’angle élémentaire effectué par le moteur lorsqu’un ou un ensemble d’enroulements sont
alimentés. Cet angle est défini par les constructeurs et donné par :
L’angle β est calculé comme suit :
𝑁𝑠 − 𝑁𝑅
𝛽= ∗ 360
𝑁𝑆 ∗ 𝑁𝑅
360
𝛽=
𝑚 ∗ 𝑁𝑅
 𝛽 = 𝛳𝑠 − 𝑟𝛳𝑅
Où :
β : le pas du moteur en dégrée ( le plus petit pas en mode ‘pas complet’).
N𝐬 : nombre de dents du stator.
N𝐫 : nombre de dents du rotor.
Avec r : le plus grand nombre entier qui réalise un β (positif).
𝑁
m : le nombre de phase avec m= 2𝑆

- Le calcul de nombre d’impulsion par tour Np est donné par :

𝑁𝑠 ∗ 𝑁𝑅
𝑁𝑝 =
𝑁𝑆 − 𝑁𝑅
La vitesse en tr/s
𝑓𝑠 ∗ 𝛽
𝑁=
360
Fs est la fréquence de commutation.

La résolution angulaire peut être améliorée en augmentant le nombre d'enroulement et de dents.

Avec la bonne structure, l'angle de pas peut être bien inférieur à celui d'un moteur pas à pas PM.
Les avantages de ce dernier type sont liés à la simplicité de sa réalisation et au nombre quasi-
illimité de pas par tour qu’il autorise. Il a par contre pour inconvénient le couple, qui est proportionnel
en première approximation au carré du courant, et qui s’annule avec ce dernier, la position n’est donc
pas conservée (absence de couple de maintien).
Lorsqu'on alimente une bobine, elle devient un électroaimant et le barreau de fer cherche
naturellement à s'orienter suivant le champ magnétique. On alimente la phase 1, puis la phase 2, puis la
phase 3…
Dans le cas d’un moteur pas à pas à réluctance variable, pour augmenter le nombre de position stable
ou de pas, ainsi que le couple de rappel du rotor, on agit sur le nombre et la forme des dents.
Bien que l'on obtienne des résolutions plus élevées (en raison du nombre plus important de pas par
révolution).
Pour illustrer cette différence, nous allons prendre l’exemple d’un moteur à réluctance
variable dont le stator comporte 6 pôles et le rotor 4 pôles avec 3 phases d’alimentation (A, B et
C).
Ns=8 et Nr= 6 alors
6∗4
𝑁𝑝 = = 12 pas /tour
6−4

Donc l’angle du pas est : β=360°/12= 30°

Fonctionnement à pas complet (Full step) (sens horaire) (alimentation des bobines A-B-C
respectivement)

Table de vérité décrivant le fonctionnement du moteur :

Impulsions A B C ϴ
1 + 0 0 0°
2 0 + 0 30°
3 0 0 + 60°
4 + 0 0 90°
5 0 + 0 120°
6 0 0 + 150°
7 + 0 0 180°
8 0 + 0 210°
9 0 0 + 240°
10 + 0 0 270°
11 0 + 0 300°
12 0 0 + 330°
1 + 0 0 360° (0°)

Fonctionnement à pas complet (Full step) (sens anti-horaire) (alimentation des bobines A-C-B
resepectivement)
Table de vérité décrivant le fonctionnement du moteur :
Impulsions A B C ϴ
1 + 0 0 0°
2 0 0 + 30°
3 0 + 0 60°
4 + 0 0 90°
5 0 0 + 120°
6 0 + 0 150°
7 + 0 0 180°
8 0 0 + 210°
9 0 + 0 240°
10 + 0 0 270°
11 0 0 + 300°
12 0 + 0 330°
1 + 0 0 360° (0°)

- Fonctionnement à demi-pas (Half step) (sens horaire) (alimentation des bobines

A,AB,B,BC,C,CA respectivement )
Pour une rotation de 90°
Table de vérité
Impulsions A B C ϴ
1 + 0 0 0°
2 + + 0 15°
3 0 + 0 30°
4 0 + + 45°
5 0 0 + 60°
6 + 0 + 75°
7 + 0 0 90°

- Fonctionnement à demi-pas (Half step) (sens anti-horaire) (A,AC,C,CB,B,BA,A)

Pour obtenir une meilleur précision la commande demi-pas est utilisé.
Dans cet exemple, on veut réaliser une rotation de 90°
Table de vérité

Impulsions A B C ϴ
1 + 0 0 0°
2 + 0 + 15°
3 0 0 + 30°
4 0 + + 45°
5 0 + 0 60°
6 + + 0 75°
7 + 0 0 90°

Cependant, il y a un problème. Le couple d'un moteur pas à pas VR est si faible qu'il ne peut pas
tourner une charge importante. Pour cette raison, les moteurs pas à pas VR ne sont pas couramment
trouvés dans les systèmes pratiques. Pour pallier les lacunes du moteur pas à pas VR, les ingénieurs ont
conçu un moteur qui combine la résolution d'un moteur VR et le couple d'un moteur PM. C- est ce qu'on
appelle un moteur pas à pas hybride (HY).
- Avantages et les inconvénients du moteur pas à pas variable réluctance :

Avantage: • Faible inertie du rotor. • Rapport couple/inertie élève.

• Poids léger. • Capable d'un taux de pas élève. • Capacité de roue libre.

Désavantage : • Normalement disponible dans des angles de pas de 3,6 ° a 30.

• Aucun couple de détente disponible avec les enroulements hors tension.

3- Moteur pas à pas hybride

Le moteur pas à pas hybride, comme son nom l'indique, est un hybride entre deux types de moteurs
pas à pas existants : le moteur pas à pas à réluctance variable (VR) et le moteur pas à pas à aimant
permanent (PM). À mesure que la technologie progresse, le besoin de précision et d’adaptabilité
augmente, faisant du moteur pas à pas hybride un axe clé de l’innovation.
-Structure du moteur pas à pas hybride
Le moteur pas à pas hybride présente une conception unique qui combine les meilleures
caractéristiques de différents types de moteurs pas à pas. À la base, il se compose de deux composants
principaux : le stator et le rotor. Le stator, constitué d'un matériau ferromagnétique laminé, entoure le
rotor et comporte des pôles dentés disposés selon un motif radial. Ces pôles sont enroulés avec des
enroulements de stator, formant le champ magnétique critique nécessaire au fonctionnement du moteur.
D'autre part, le rotor, placé au centre du moteur, est équipé d'un aimant permanent et de sa propre
denture. Cet aimant interagit avec le champ magnétique du stator pendant le fonctionnement, améliorant
ainsi l'efficacité et la précision du moteur. Ce mélange ingénieux de principes de réluctance variable et
d'aimant permanent dans la structure du moteur pas à pas hybride donne naissance à un dispositif
électromécanique puissant et adaptable, ce qui en fait un choix privilégié pour les applications exigeant
précision et polyvalence

- Principe de fonctionnement du moteur pas à pas hybride

Le principe de fonctionnement d'un moteur pas à pas hybride implique une interaction harmonieuse
des forces magnétiques. Lorsque le moteur est en action, les enroulements du stator sont alimentés
séquentiellement, générant un champ magnétique qui attire les dents du rotor. Ce processus suit le
principe de réluctance variable, garantissant un mouvement et un positionnement précis.
Simultanément, le rotor, armé d'un aimant permanent, contribue au maintien du couple. Ce couple
de maintien empêche tout déplacement involontaire lorsque le moteur est à l'arrêt, ajoutant ainsi de la
stabilité à son fonctionnement. La danse délicate entre les principes de réluctance variable et d'aimant
permanent définit l'essence du fonctionnement d'un moteur pas à pas hybride, ce qui en fait un outil
fiable et précis pour convertir les impulsions électriques en mouvements mécaniques contrôlés.
Leurs rotors et stators sont différents de ceux des deux types de pas à pas à aimant permanent et à
réluctance variable, mais le principe de leur fonctionnement est similaire.

Références :

Source wékipédia , [Link]

[Link]
dapplications-des-moteurs-pas-a-pas/

[Link]
moteurs_pas_a_pas.pdf?m=1634897689

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[Link]/soutiens/knbase/pdf/moteur%20pas%20a%[Link]

[Link]
%20Les%20moteurs%20pas%20a%[Link]

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