Support de cours – Variétés différentielles

Philippe Bouafia

10 novembre 2024

Table des matières

1 Variétés différentielles 1
1.1 Définition générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Partitions de l’unité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Espace tangent, application tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Immersions et submersions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Sous-variétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Champs de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Intégration des formes différentielles 16

2.1 Tenseurs et champs tensoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2 Tenseurs alternés et formes différentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Dérivée extérieure d’une forme différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Orientations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5 Formule de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1 Variétés différentielles
1.1 Définition générale
1.1 (Conventions d’Einstein). — Dans ce cours, nous utiliserons les conventions d’Einstein,
que nous expliquons ici informellement. Lorsqu’une famille de vecteurs est indexée, on place
les indices en bas. Par exemple, la base canonique de Rn est EP 1 , . . . , En . En revanche, les
coordonnées d’un vecteur sont notées en haut. On écrira donc x = ni=1 xi Ei . Lorsqu’un même
indice apparaı̂t à la fois en haut et en bas, les conventions de sommation d’Einstein rendent la
sommation implicite. On écrira donc plus simplement x = xi Ei .
Pour des formes linéaires, qui sont des objets d’un autre type que les vecteurs, les conventions
sont inversées. La base duale de Rn sera notée ε1 , . . . , εn , avec
(
1 si i = j
εi (Ej ) = δji =
0 sinon

et les coordonnées d’une forme linéaire sont notées en bas ϕ = ϕi εi . De sorte, tout est cohérent,
puisque xi = εi (x).
∂
Par ailleurs, quand on rencontre une dérivée partielle ∂x i , il faut compter l’indice i comme
étant  en bas .

1
 Pour le moment, il faut suspendre sa crédibilité et admettre que les conventions d’Einstein
sont un moyen formidable de détecter des expressions qui n’ont pas de sens intrinsèque sur une
variété différentielle. Par exemple, le gradient d’une fonction f
∂f
∇f = Ei
∂xi
viole les conventions d’Einstein. On peut en revanche définir la différentielle
∂f i
df = ε
∂xi
(on note aussi εi = dxi ). Si l’on veut donner un sens au gradient, il faut une structure addition-
nelle, pour respecter les conventions d’Einstein, on écrit
∂f
∇f = g ij Ej (1)
∂xi
avec g ij = 1 ou 0 selon que i = j ou non. Les g ij sont les coordonnées d’un 2-tenseur particulier,
le tenseur métrique (qui a un sens sur les variétés riemanniennes). L’expression de g ij que
l’on a donnée n’est en vérité valable que pour certains systèmes de coordonnées (par exemple
les coordonnées cartésiennes de Rn ), et justement, les tenseurs sont régis par des formules de
changement de variable qui rendent (1) valable quel que soit le système de coordonnées.
1.2 (Variété topologique). — On appelle variété topologique de dimension n un espace to-
pologique M séparé à base dénombrable qui est localement homéomorphe à Rn . De manière
équivalente, on peut remplacer Rn par un ouvert de Rn . On écrit dim M = n.
Les conditions topologiques  séparé  et  à base dénombrable  sont essentiellement tech-
niques et servent à éliminer des cas pathologiques. Nous reviendrons en détail sur ces conditions
(et sur leurs conséquences) dans le premier DM. On rappelle qu’un espace topologique M est
dit à base dénombrable lorsqu’il existe S une collection dénombrable d’ouverts (Ui )i∈I telle que
tout ouvert de M s’écrit comme union i∈J Ui avec J ⊆ I. On fait remarquer cependant que
ces deux propriétés sont stables par passage au sous-espace, et qu’elles sont vérifiées pour Rn . Il
est bon de savoir que, chez les espaces métriques, être à base dénombrable et être séparable sont
des conditions équivalentes. S’il on veut pouvoir plonger une variété topologique dans un espace
Rn , il faut donc imposer ces conditions topologiques a priori, car elles ne sont pas automatiques,
comme le montrent les contre-exemples :
— la droite avec origine dédoublée, voir [1, Problem 1.1] (qui n’est pas séparée).
— M un ensemble indénombrable, muni de la topologie discrète (qui n’est pas à base
dénombrable).
On appelle système de coordonnées un couple (U, ϕ), où U est un ouvert de M et ϕ : U →
ϕ(U ) est un homéomorphisme de U vers ϕ(U ). On dit aussi que (U, ϕ) est une carte locale. Les
fonctions coordonnées de ϕ = (x1 , . . . , xn ). C’est un point de vue assez nouveau et fécond, les
coordonnées sont maintenant des fonctions, dépendant d’un point abstrait p d’une variété. Il
faut interpréter la fonction réciproque ϕ−1 : ϕ(U ) → U comme une paramétrisation euclidienne
d’un petit bout de M .
L’étude des variétés topologiques n’est pas l’objet de ce cours. Afin de pouvoir introduire
les outils de calcul différentiel sur une variété, il faut introduire une structure additionnelle.
1.3 (Variété différentielle). — Une structure différentielle sur une variété topologique est une
collection A = {(Uα , ϕα ) : α ∈ A} de systèmes de coordonnées tels que
(A) les domaines Uα (α ∈ A) des cartes recouvrent la variété M ;

2
 (B) Pour tous α, β ∈ A, l’application (dite de changement de cartes)

ϕβ ◦ ϕ−1
α : ϕα (Uα ∩ Uβ ) → ϕβ (Uα ∩ Uβ )

est un C ∞ -difféomorphisme.
(C) Si (U, ϕ) est une carte compatible avec toutes les cartes de A , au sens où ϕα ◦ ϕ−1 est
un difféomorphisme pour tout α ∈ A, alors (U, ϕ) ∈ A .
Une collection vérifiant (A) et (B) est poétiquement appelée atlas. Lorsque (C) est vérifiée,
on parle d’atlas maximal. Tout atlas détermine unique atlas maximal, il suffit de lui rajouter
toutes les cartes qui lui sont compatibles. On appelle variété différentielle la donnée (M, A )
d’une variété topologique M et d’une structure différentielle.
1.4 (Exemples). — (A) Structure différentielle standard de Rn : on choisit l’atlas maximal
contenant la carte (Rn , id). Plus généralement, si E est un espace vectoriel de dimension
n, la structure différentielle standard est l’atlas maximal contenant les (E, ϕ), où ϕ : E →
Rn est linéaire.
(B) Si (M, A ) est une variété différentielle et U un ouvert de M , on peut munir U de la
structure différentielle composée des cartes (U ∩ Uα : ϕα|U ∩Uα ), où α ∈ A.
(C) Par les deux points précédents, GLn (R) est une variété différentielle.
(D) La sphère
n+1
( )
X
n 1 n+1 n+1 i 2
S = (x , . . . , x )∈R : (x ) = 1
i=1

peut être munie d’une structure de variété différentielle, voir [1, Example 1.31] et [1,
Problem 1.7]. Comme la sphère est compacte, elle n’est homéomorphe à aucun ouvert de
Rn . Il faut donc ici au mieux deux cartes pour recouvrir Sn .
(E) L’espace projectif, voir [1, Example 1.33].
(F) Variétés produits : si M et N sont des variétés, munis d’atlas {(Uα , ϕα ) : α ∈ A} et
{(Vβ , ψβ ) : β ∈ B}, on donne à M ×N l’atlas maximal contenant les cartes (Uα ×Vβ , ϕα ×
ψβ ), où (α, β) parcourt A × B. Ici ϕα × ψβ désigne l’application (p, q) 7→ (ϕα (p), ψβ (q)).
1.5 (Applications lisses). — Soient F : M → N une application continue entre deux variétés
M et N . On dit que F est lisse (ou C ∞ ) lorsque, pour toutes cartes (U, ϕ) et (V, ψ) au départ
et à l’arrivée, l’application

F̂ = ψ ◦ F ◦ ϕ−1 : ϕ(U ∩ F −1 (V )) → ψ(V )

est de classe C ∞ . On appelle parfois F̂ l’application  F lue dans les cartes . Les variétés
différentielles et les applications lisses sont un exemple de catégorie.
1.6 (Langage catégorique). — Une catégorie C consiste en la donnée
(A) d’une classe d’objets ob(C) ;
(B) pour tous objets X, Y ∈ ob(C), d’un ensemble Hom(X, Y ), dont les éléments sont appelés
morphismes (ou flèches) de X vers Y ;
(C) pour tous objets X, Y, Z ∈ ob(C), d’une opération de composition

◦ : Hom(X, Y ) × Hom(Y, Z) → Hom(X, Z) : (g, f ) 7→ f ◦ g

vérifiant les axiomes suivants

(A) Associativité : (f ◦g)◦h = f ◦(g ◦h) pour toutes flèches f, g, h aux domaines compatibles.
(B) Existence de l’identité : pour tout objet X, il existe une flèche (nécessairement unique)
idX telle que idY ◦f = f = f ◦ idX pour toute flèche f : X → Y .

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Pour être entièrement précis, il faudrait rajouter un axiome 0 : pour tous couples d’objets
(X, Y ) 6= (X 0 , Y 0 ), les ensembles de morphismes Hom(X, Y ) et Hom(X 0 , Y 0 ) sont disjoints.
Autrement dit, chaque morphisme a un domaine de départ et d’arrivée bien déterminé.
Vérifier que les axiomes de catégorie sont bien vérifiées pour Diff, la catégorie des variétés
différentielles avec applications lisses (essentiellement, il reste à vérifier que la composée d’appli-
cations lisses est lisse). Un exercice possible : vérifier que les applications projection π1 : M ×N →
M et π2 : M × N → N sont lisses ; consulter la définition d’objet produit dans une catégorie ;
et vérifier que la donnée de M × N et des morphismes π1 et π2 définissent bien le produit au
sens catégorique de M et N . Étudier la notion duale de coproduit et montrer que les coproduits
dénombrables existent dans Diff.
Dans une catégorie donnée, on appelle isomorphisme une flèche f : X → Y qui est inversible,
c’est-à-dire pour laquelle il existe un inverse (nécessairement unique) f −1 : Y → X tel que
f −1 ◦ f = idX et f ◦ f −1 = idY . Une fois qu’on a défini une catégorie, on peut se poser la
question, en général très difficile, de la classification de ses objets à isomorphisme près.
Les isomorphismes de Diff s’appellent bien entendu difféomorphismes. Voici un exemple de
résultat de classification : les seules variétés connexes de dimension 1 sont la droite réelle et le
cercle, à difféomorphisme près.

1.2 Partitions de l’unité

1.7. — Les résultats de cette partie sont démontrés dans le premier DM. Les partitions de
l’unité sont un outil de base pour  passer du local au global . Voici la définition. Soit {Ui :
i ∈ I} un recouvrement ouvert d’une variété M . On appelle partition de l’unité subordonnée au
recouvrement {Ui : i ∈ I} une collection {ϕi : i ∈ I} de fonctions C ∞ sur M vérifiant
(A) 0 6 ϕi 6 1 pour tout i ∈ I ;
(B) supp ϕi ⊆ Ui pour tout i ∈ I ;
(C) la famille (supp ϕi )i∈I est localement finie : tout point de M admet un voisinage qui
n’intersecte qu’un nombre fini des supp ϕi ;
P
(D) i∈I ϕi (p) = 1 pour tout p ∈ M .
Le résultat principal de cette section est l’existence de partitions de l’unité. C’est un résultat
de topologie,
1.8 Théorème. — Tout recouvrement ouvert d’une variété admet une partition de l’unité qui
lui est subordonnée.
Comme application importante, nous en déduisons l’existence de fonctions dites  bump ,
dont le support est localisée dans une région d’intérêt de la variété.
1.9 Corollaire. — Soient M une variété, A un fermé de M et U un ouvert de M contenant
A. Il existe une application lisse ϕ : M → R qui vaut 1 sur A et à support contenu dans U .
Une conséquence très importante de ce corollaire, que nous utiliserons souvent implicitement
dans la suite, est que toute fonction C ∞ définie au voisinage de p coı̈ncide sur un voisinage
(peut-être plus petit) de p avec une fonction C ∞ définie sur toute la variété.

1.3 Espace tangent, application tangente

1.10. — Il existe trois échelles différentes à laquelle on peut considérer une variété : l’échelle
globale, au niveau de toute la variété, l’échelle locale, au niveau des cartes, et enfin l’échelle
infinitésimale, au niveau de l’espace tangent en un point, que nous allons définir dans cette
section.

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 La définition de vecteur tangent est assez délicate, dans la mesure où les variétés qui nous
manipulons ne sont pas plongées dans un espace vectoriel ambient. Il existe plusieurs construc-
tions équivalentes de l’espace tangent en un point p d’une variété M . Celle que nous présentons
est assez abstraite, mais permet une définition claire qui ne fasse appel aux cartes locales. L’in-
terprétation est la suivante : un vecteur, c’est une direction dans laquelle on peut dériver les
fonctions définies sur la variété, et qui ont donc un sens intrinsèque. Cela revient à identifier
vecteurs et opérateurs de dérivation, ce qui est à la base de la définition suivante.
On appelle dérivation en p, ou vecteur tangent en p une application linéaire v : C ∞ (M ) → R
qui vérifie la règle de Leibniz

v(f g) = f (p)v(g) + g(p)v(f ) pour tous f, g ∈ C ∞ (M ).

L’espace des vecteurs tangents en p est appelé espace tangent en p ; il est noté Tp M . Voyons
quelques propriétés des dérivations en p :
(A) Les fonctions constantes sont envoyées sur 0. C’est parce que

v(1) = v(1 × 1) = v(1) + v(1)

et donc v(1) = 0 puis par linéarité v(λ) = 0 pour tout λ ∈ R.

(B) L’espace tangent Tp M est clairement un espace vectoriel. C’est la force de cette définition
par rapport à d’autres. Par contre, il n’est pas encore évident que Tp M soit de dimension
finie (de même dimension que M ).
(C) Si f, g ∈ C ∞ (M ) sont nulles en p, alors le produit f g est nul à l’ordre 2 en p et est
envoyé sur 0. En effet,
v(f g) = f (p)v(g) + g(p)v(f ) = 0.
(D) Les dérivations sont locales au sens où v(f ) = v(g) si f = g sur un voisinage de p.
Il s’agit de montrer que v(h) = 0, où h = f − g est nul sur un voisinage U de p. Le
corollaire 1.9 permet d’obtenir une fonction bump χ : M → R, valant 1 sur un voisinage
de p, à support dans U . La fonction χh est alors identiquement nulle, ce qui implique

0 = v(χh) = χ(p)v(h) + h(p)v(χ) = v(h)

et termine donc la preuve de notre affirmation.

Le point (D) nous amène à introduire la notion de germe en p d’une fonction de C ∞ (M ). On
introduit la relation d’équivalence

f ∼ g ⇐⇒ f = g sur un voisinage de p.

Les classes d’équivalence pour cette relation sont appelées les germes de fonctions en p. Comme
la relation ∼ est compatible avec les opérations algébriques, l’ensemble Cp∞ (M ) des germes en
p est une R-algèbre. Du fait du point (D), on n’hésitera pas à écrire v(f ) dans le cas où f est
une fonction C ∞ définie au voisinage de p, voire lorsque f est le germe d’une fonction en p, avec
le sens évident que peut avoir v(f ).
On note Jp l’idéal de Cp∞ (M ) des germes de fonctions nulles en p. La proposition suivante
donne une construction alternative de l’espace tangent. Au passage, l’espace vectoriel Jp /J2p ,
qui semble être un objet plus fondamental, est appelé (naturellement isomorphe à) l’espace
cotangent.
1.11 Proposition. — L’espace tangent Tp M est isomorphe à (Jp /J2p )∗ .

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Démonstration. Prenons une dérivation v. Le point (D) dit qu’on peut factoriser v de la manière
suivante.
projection ṽ
C ∞ (M ) Cp∞ (M ) R

On restreint maintenant ṽ à Jp . Par le point (C), ṽ est nulle sur J2p . En passant au quotient,
cela définit une application
` : (Jp /J2p )∗ → R.
L’application v 7→ ` de Tp M → (Jp /J2p )∗ que nous venons de définir est bien sûr linéaire.
Montrons qu’elle admet un inverse. Si ` est donné, on construit

v : f 7→ `([f − f (p)])

où [f − f (p)] désigne l’élément de Jp /J2p obtenu à partir de f − f (p). Le seul point délicat à
vérifier est que v vérifie la règle de Leibniz. Pour f, g ∈ C ∞ (M ), on a

v(f g) = `([f g − f (p)g(p)])

= ` ([(f − f (p))(g − g(p)) + f (p)(g − g(p)) + g(p)(f − f (p))])
= f (p)`([g − g(p)]) + g(p)`([f − f (p)])
= f (p)v(g) + g(p)v(f ).

On laisse au lecteur le soin de vérifier que les applications v 7→ ` et ` 7→ v sont réciproques.

1.12. — Soit (U, (x1 , . . . , xn )) une carte locale autour d’un point p. Elle permet de définir les
vecteurs
∂ ∂
,..., ∈ Tp M
∂x1 p ∂xn p
par la formule
∂ ∂(f ◦ ϕ−1 )
f= (ϕ(p)) pour f ∈ C ∞ (M )
∂xi p ∂xi
On va montrer que ces élément forment une base de Tp M .
1.13 Proposition. — Soit (U, (x1 , . . . , xn )) une carte autour d’un point p ∈ M . Alors

∂ ∂
,..., ∈ Tp M
∂x1 p ∂xn p

est une base de Tp M et pour tout v ∈ Tp M ,

∂f
v(f ) = v(xi )
∂xi p

En particulier, dim Tp M = n.

Démonstration. Tout d’abord, le fait que

(
∂xj 0 si i 6= j
= δij =
∂xi p 1 si i = j

implique que la famille en question est libre.

6
 On va utiliser la formule de Taylor avec reste intégral
Z 1
0
g(1) = g(0) + g (0) + (1 − t)g 00 (t) dt
0

valable pour une fonction g de classe C 2 sur [0, 1].

Quitte à restreindre U , on va supposer ϕ(U ) convexe. On prend f ∈ C ∞ (M ) et q ∈ U . On
applique la formule de Taylor à t 7→ f ◦ ϕ−1 (ϕ(p) + t(ϕ(q) − ϕ(p))).

∂f
f (q) = f (p) + (xi (q) − xi (p))
∂xi p
1
∂ 2 (f ◦ ϕ−1 )
Z
i i j j
+ (x (q) − x (p))(x (q) − x (p)) (1 − t) (ϕ(p) + t(ϕ(q) − ϕ(p))) dt
0 ∂xi ∂xj

Par les théorèmes standard, le reste intégral est une fonction C ∞ de q. En appliquant une
dérivation v ∈ Tp M , et en prenant en compte les points (A) et (C) de 1.10, on obtient

∂f
v(f ) = v(xi )
∂xi p

1.14 (Changement de variables). — Si (V, (y 1 , . . . , y n )) est une deuxième carte autour de p,

alors
∂ ∂xi ∂
j
= j
(p)
∂y p ∂y ∂xi p
1.15 (Application tangente). — Soit F : M → N une application lisse et p ∈ M . On définit
l’application tangente en p
T Fp : Tp M → TF (p) N
par T Fp (v)(f ) = v(f ◦ F ). Il faut vérifier que T Fp (v) est une dérivation en F (p). La linéarité
est claire, et la règle de Leibniz est assurée par le calcul suivant.

T Fp (v)(f g) = v((f g) ◦ F )
= v((f ◦ F )(g ◦ F ))
= f ◦ F (p)v(g ◦ F ) + g ◦ F (p)v(f ◦ F )
= f (F (p))T Fp (v)(g) + g(F (p))T Fp (v)(f )

1.16 Proposition. — Soient F : M → N et G : N → P des applications lisses et p ∈ M .

On a
(A) T Fp : Tp M → TF (p) N est linéaire.
(B) T (G ◦ F )p = T GF (p) ◦ T Fp .
(C) T (idM )p = idTp M .
(D) Si F est un difféomorphisme, alors T Fp est un isomorphisme et (T Fp )−1 = T (F −1 )F (p) .
(E) Si M est connexe et T Fp = 0 en tout point p, alors F est constante.
1.17 (Vecteur vitesse). — Si γ : I → M est une courbe paramétrée C ∞ , définie sur un intervalle
ouvert I ⊆ R, on définit pour t ∈ I,
 
0 d
γ (t) = T γ ∈ Tγ(t) M
dt t

7
1.18 (Espace cotangent). — On appelle espace cotangent à p le dual de Tp∗ M de Tp M . Voici
par exemple des éléments de l’espace cotangent. Si f est une fonction C ∞ définie au voisinage
de p, on appelle différentielle de f au point p la forme linéaire df|p ∈ Tp∗ M définie par

df|p (v) = v(f ).

La proposition 1.13 ne fait qu’exprimer que, pour une carte locale (U, (x1 , . . . , xn )), les différentielles
dx1|p , . . . , dxn|p forment la base duale de ∂x∂ 1 p , . . . , ∂x∂n p . De plus, on récupère une formule bien
connue de calcul différentielle
∂f
df|p = dxi
∂xi p |p
L’application adjointe de l’application tangente en p de F : M → N est notée

F ∗ : TF∗ (p) N → Tp∗ M : ω 7→ ω ◦ T Fp

On vérifie en particulier que

(A) F ∗ df|F (p) = d(f ◦ F )|p ;
(B) d(f g)|p = f (p) dg|p + g(p) df|p .
Le point (A) découle du calcul suivant

F ∗ df|F (p) (v) = (df|F (p) ◦ T Fp )(v)

= dfF (p) (T Fp (v))
= T Fp (v)(f )
= v(f ◦ F )
= d(f ◦ F )|p (v)

valable pour tout v ∈ Tp M , tandis que le point (B) est une conséquence de la règle de Leibniz
pour les dérivations.
Il est très important ici de remarquer que la différentielle d’une fonction en p est le bon
objet pour mesurer les variations locales de f . Surtout, il n’existe pas de notion bien définie de
gradient sur une variété différentielle, qui ressemblerait à
n
X ∂f ∂
∇fp =
∂xi p ∂xi p
i=1

On voit d’une part qu’une telle définition violerait les conventions d’Einstein, mais surtout
qu’elle n’est pas invariante par changement de cartes. Sur R2 \ {0}, on a

∂f ∂ ∂f ∂ ∂f ∂ ∂f ∂
+ 6= +
∂x p ∂x p ∂y p ∂y p ∂r p ∂r p ∂θ p ∂θ p

1.19 (Fibrés tangents). — Ensemblistement, le fibré tangent de M est l’union disjointe

a
TM = Tp M
p∈M

Il faut s’entendre sur ce que signifie l’union disjointe ici. Les ensembles Tp M ne sont pas disjoints
(ils contiennent tous par exemple la dérivation nulle). On construit l’union disjointe comme
a
Tp M = {(p, v) : p ∈ M et v ∈ Tp M } .
p∈M

8
D’une certaine manière, on force chaque vecteur tangent à avoir une origine. On notera un point
de T M sous la forme (p, v) ou v|p . On appelle π : T M → M l’application qui envoie un vecteur
sur son point de base.
On va munir T M d’une structure différentielle, de dimension 2n. Notons {(Uα , ϕα ) : α ∈ A}
l’atlas maximal de M . Pour tout α ∈ A, on définit Ũα = π −1 (Uα ) et ϕ̃α : Ũα → ϕα (Uα ) × Rn
l’application
ϕ̃α : (p, v) 7→ (x1 (p), . . . , xn (p), v(x1 ), . . . , v(xn )).
Autrement, on concatène les coordoonées de p avec celles de v dans la base ∂x∂ 1 p , · · · , ∂x∂n p .
Ici, on est dans une situation où l’on souhaite donner T M une structure de variété différentielle,
alors qu’a priori, aucune topologie n’est donnée. On utilisera le lemme 1.20 plus bas.
À toute application lisse F : M → N , on associe l’application T F : T M → T N , dont la
restriction aux fibres Tp M est T Fp . On laisse plusieurs points à vérifier :
(A) T F est lisse ;
(B) si G : N → P est lisse, alors T (G ◦ F ) = T G ◦ T F .
1.20 Lemme. — Soient M un ensemble et {(Uα , ϕα ) : α ∈ A} une collection, où les Uα sont
des sous-ensembles de M , et ϕα sont des fonctions Uα → Rn , telle que
(A) Pour tout α, la fonction ϕα est une bijection de Uα vers un ouvert ϕα (Uα ) de Rn ;
(B) Pour tous α, β, les ensembles ϕα (Uα ∩ Uβ ) et ϕβ (Uα ∩ Uβ ) sont ouverts, et l’application
de transition
ϕβ ◦ ϕ−1
α : ϕα (Uα ∩ Uβ ) → ϕβ (Uα ∩ Uβ )

est de classe C ∞ .
(C) M est recouvert par un nombre dénombrable de Uα ;
(D) Pour tous points distincts p, q ∈ M , soit il existe α tel que p, q ∈ Uα , ou alors il existe
deux ensembles disjoints Uα , Uβ tels que p ∈ Uα et q ∈ Uβ .
Alors M admet une unique structure de variété différentielle qui fait de chaque (Uα , ϕα ) une
carte.
1.21 (Foncteurs). — Étant données deux catégories C et D, on appelle foncteur covariant
F : C → D la donnée, pour chaque objet X de C, d’un objet F (X) de D, et pour chaque flèche
f : X → Y de C d’une flèche F (f ) : F (X) → F (Y ) de D, de telle sorte que
(A) pour tout X ∈ ob(C), on a F (idX ) = idF (X) ;
(B) pour tous f : X → Y et g : Y → Z, on a F (g ◦ f ) = F (g) ◦ F (f ).
À l’opposé, on parle de foncteur contravariant lorsque le sens des flèches est inversé : un foncteur
contravariant envoie f ∈ Hom(X, Y ) vers F (f ) ∈ Hom(F (Y ), F (X)), et la propriété (B) est
remplacée par
(B’) pour tous f : X → Y et g : Y → Z, on a F (g ◦ f ) = F (f ) ◦ F (g).
Le langage des variétés différentielles regorge de foncteurs. Par exemple, le foncteur T , covariant,
de Diff dans Diff. Un exemple de foncteur contravariant est C ∞ , qui va de Diff vers la catégorie
des R-algèbres, associe à une variété M l’algèbre des fonctions C ∞ (M ) et à une application lisse
F : M → N le morphisme de R-algèbres :

F ∗ : C ∞ (N ) → C ∞ (M ) : f 7→ F ∗ f = f ◦ F.

On a vu implicitement ce foncteur apparaı̂tre dans la définition des applications tangentes.

9
1.4 Immersions et submersions
On rappelle le théorème d’inversion locale. Tous les résultats de cette section en seront
des conséquences, dans le langage des variétés. Ce théorème exprimant un résultat local, il est
immédiatement suivi de sa traduction dans les variétés.
1.22 Théorème (Inversion locale). — Soit F une application C ∞ entre deux ouverts U et
V de Rn . Si la différentielle de F en un point p ∈ U est un isomorphisme, alors il existe un
voisinage ouvert U 0 ⊆ U de p tel que F (U 0 ) soit ouvert et F soit un difféomorphisme de U 0 sur
F (U 0 ).
1.23 Corollaire. — Soit F une application C ∞ entre deux variétés M et N de même di-
mension. Si T Fp est un isomorphisme en un point p ∈ M , alors il existe un voisinage ouvert U
de p tel que F (U ) soit ouvert et F soit un difféomorphisme de U sur F (U ).
1.24. — Le résultat précédent permet un passage de l’échelle infinitésimale à l’échelle locale.
D’autres questions se posent immédiatement : si T Fp est injective (resp. surjective), est-ce que F
est localement injective (resp. surjective) ? Nous allons y répondre affirmativement. Introduisons
quelques points de vocabulaire. Pour une application F : M → N entre variétés, on dit que
(A) F est une immersion si T Fp est injective en tout point p ∈ M ;
(B) F est une submersion si T Fp est une surjection en tout point p ∈ M ;
(C) F est un difféomorphisme local lorsque F est à la fois une immersion et submersion.
La terminologie du point (C) vient évidemment du théorème d’inverse locale. Notons qu’un
différmorphisme local n’est pas nécessairement injectif, c’est le cas par exemple de la fonction
z 7→ z 2 de C \ {0} dans lui-même.
1.25 Lemme. — Soient M une variété de dimension n, et x1 , . . . , xn des applications C ∞
définies dans un voisinage U de p. Si les différentielles dx1|p , . . . , dxn|p forment une base de Tp∗ M ,
alors il existe un ouvert U 0 ⊆ U contenant p tel que (U 0 , (x1 , . . . , xn )) soit une carte locale.

Démonstration. Notons ϕ : U → Rn l’application p 7→ (x1 (p), . . . , xn (p)), qui est de classe

C ∞ . On considère l’application ψp∗ induite sur les espaces cotangents. Notons y i : Rn → R la
projection sur la i-ème coordonnée. On sait que (voir 1.18)

ϕ∗p (dy|ϕ(p)
i
) = d(y i ◦ ϕ)|p = dxi|p

Il suit que ϕ∗p est surjective, c’est donc un isomorphisme, et il en va de même pour l’application
tangente T ϕp . On conclut avec le corollaire 1.23.

1.26 Théorème (Écriture locale des immersions et submersions). — Soit F : M → N une

application C ∞ entre deux variétés de dimensions respectives m et n. Soit p ∈ M .
(A) Si T Fp est injective, il existe des cartes, au départ et à l’arrivée, centrées en p et F (p),
dans lesquelles F se lit

(x1 , . . . , xm ) 7→ (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0)

(B) Si T Fp est surjective, il existe des cartes, au départ et à l’arrivée, centrées en p et F (p),
dans lesquelles F se lit
(x1 , . . . , xm ) 7→ (x1 , . . . , xn )

Démonstration. On commence par le point (B), légèrement plus simple. Soit (U, (y 1 , . . . , y m ))
une carte centrée en p et (V, (x1 , . . . , xn )) une carte centrée en F (p). L’application Fp∗ entre
espaces cotangents est l’adjointe d’une surjection, elle est donc injective. Elle envoie donc les
dxi|F (p) (1 6 i 6 n) sur la famille libre constituée des Fp∗ (dxi|F (p) ) = d(xi ◦ F )|p . Comme par

10
 1 , . . . , dy m forment une base de T ∗ M , quitte à permuter les y i , on peut supposer
ailleurs les dy|p |p p
que
m−n
d(x1 ◦ F )|p , . . . , d(xm ◦ F )|p , dy|p
1
, . . . , dy|p

est une base de Tp∗ M . Par le lemme 1.25, on peut choisir U 0 ⊆ U ∩ F −1 (V ) tel que (U 0 , (x1 ◦
F, . . . , xm ◦F, y 1 , . . . , y m−n )) soit une carte. En utilisant cette carte au départ, et (V, (x1 , . . . , xm ))
à l’arrivée, F se lit comme souhaité.
Pour le point (A), on démarre avec une carte (V, ψ) centrée en F (p), et l’on note ψ =
(x1 , . . . , xn )). Cette fois, la base dxi|F (p) est envoyée par Fp∗ sur la famille d(xi ◦ F )|p , génératrice
de Tp∗ M . Quitte à permuter les coordonnées, on peut donc supposer que les m premiers éléments
d(xi ◦F )p (1 6 i 6 m) forment une base de Tp∗ M . Ainsi, par le lemme 1.25, il existe un voisinage
ouvert U ⊆ F −1 (V ) de p tel que (U, ϕ), avec ϕ = (x1 ◦ F, . . . , xm ◦ F ), soit une carte locale.
Pour le moment, entre les cartes de domaine U et V , l’application F se lit

(x1 , . . . , xm ) 7→ (x1 , . . . , xm , g1 (x1 , . . . , xm ), . . . , gn−m (x1 , . . . , xm ))

où les gi ∈ C ∞ (ϕ(U )). On va mettre à zéro des dernières coordonnées en effectuant un change-
ment de cartes à l’arrivée. On laisse au lecteur le soin de vérifier que qu’on peut appliquer en 0
le théorème d’inversion locale à l’application ϕ(U ) × Rn−m → Rn

(x1 , . . . , xn ) 7→ (x1 , . . . , xm , xm+1 − g1 (x1 , . . . , xm ), · · · , xn − gn−m (x1 , . . . , xm ))

et qu’on obtient ainsi un difféomorphisme entre θ : W → θ(W ) entre deux ouverts contenant 0.
L’application F se lit comme il faut entre les cartes (U, ϕ) et (V ∩ ψ −1 (W ), θ ◦ ψ).

1.5 Sous-variétés
1.27 (Sous-variétés immergées). — La situation est assez compliquée, car il existe plusieurs
notions de sous-variétés. On commence par la plus générale. Soit M une variété. On appelle
sous-variété immergée de M la donnée de (S, ι), où S est une variété et ι : S → M est une
immersion injective.
Comme ι est injective, on obtient une bijection entre S et ι(S), et on pourrait transporter
la structure différentielle de S vers ι(S). En d’autres termes, on peut toujours imaginer que
S ⊆ M . Mais attention, la topologie de S n’est pas celle induite de M . Elle peut être plus fine.
1.28 (Exemple). — Quatre manières d’immerger R dans R2 .
1.29. — On dit qu’une application F : M → N est un plongement lorsque F : M → F (M ) est
un homéomorphisme (F (M ) a ici la topologie induite) et F : M → N est une immersion.
La notion de plongement est extrêmement proche de celle de sous-variété régulière. On
appelle sous-variété régulière de M un sous-ensemble S, muni d’une structure de variété C ∞ ,
telle que l’application d’inclusion ι : S → M soit un plongement. Nécessairement, la topologie de
S doit être celle induite de M , et on verra bientôt que la structure différentielle à rajouter par-
dessus est unique. En d’autres termes, le sous-ensemble S détermine totalement la sous-variété
régulière S.
1.30 Théorème. — Soient F : M → N une application lisse et (S, ι) une sous-variété im-
mergée de N telle que F (M ) ⊆ ι(S). Il existe alors une unique application G telle que F = ι◦G.

F
M N
G ι

11
 (A) Si G est continue, alors elle est lisse.
(B) Si ι est un plongement, alors G est continue, et donc lisse.

Démonstration. (A). Soit p ∈ M . On appelle q le point de S tel que ι(q) = F (p). Par le
théorème 1.26, il existe des cartes (U, ϕ) et (V, ψ) centrée en q et F (p) respectivement, avec
ι(U ) ⊆ V , dans lesquelles ι se lit
ι̂ : ϕ(U ) → ψ(V ) : (x1 , . . . , xn ) 7→ (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0)
Comme G est continue, il existe une carte (W, θ) centrée en p telle que G(W ) ⊆ U . S’il on note
F̂ et Ĝ les lectures de F et G, on a F̂ = ι̂ ◦ Ĝ, ce qui force Ĝ à être C ∞ .
Pour le point (B), la continuité est évidente, puis on applique (A).

1.31 Corollaire. — Soient M une variété, S ⊆ M un sous-ensemble et ι : S → M l’appli-

cation d’inclusion.
(A) S’il on fixe une topologie sur S, il n’y a au plus qu’une seule structure différence sur S
faisant de (S, ι) une sous-variété immergée.
(B) Il n’y a au plus qu’une seule structure de sous-variété régulière sur S.

1.6 Champs de vecteurs

1.32. — On appelle champ de vecteurs sur une variété M une application X : M → T M telle
que π ◦ X = idX , autrement dit Xp ∈ Tp M en tout point p. On notera X (M ) l’ensemble
des champs de vecteurs de classe C ∞ . Il nous arrivera aussi de considérer aussi des champs
de vecteurs définis localement, à savoir des applications X : U → T M d’un ouvert U , vérifiant
∂
Xp ∈ Tp M pour tout p. Par exemple, si (U, (x1 , . . . , xn )) est une carte locale, alors ∂x i sont des
champs de vecteurs définis sur U .
Si X : M → T M est un champ de vecteurs et f ∈ C ∞ (U ) (avec U ⊆ M ouvert), on appelle
Xf : U → R la fonction qui envoie p sur Xp f (on rappelle que Xp est une dérivation en p).
1.33 Proposition. — Soit X un champ de vecteurs sur M . Alors X est lisse si et seulement
si l’une des conditions équivalentes suivantes est vérifiée
(A) sur chaque carte locale (U, (x1 , . . . , xn )), le champ de vecteurs X s’écrit
∂
X = Xi , avec X i ∈ C ∞ (U )
∂xi
(B) Pour tout ouvert U et f ∈ C ∞ (U ), on a Xf ∈ C ∞ (U ) ;
(C) Pour tout f ∈ C ∞ (M ), on a Xf ∈ C ∞ (M ).

Démonstration. On montre d’abord l’équivalence entre (A) et X ∈ X (M ). On rappelle que le

fibré tangent est recouvert par des cartes de la forme (π −1 (U ), ϕ̃), construites à partir d’une
carte (U, ϕ) de M , avec
ϕ̃ : (p, v) 7→ (x1 (p), . . . , xn (p), v(x1 ), . . . , v(xn ))
où ϕ = (x1 , . . . , xn ). Entre les cartes (U, ϕ) et (π −1 (U ), ϕ̃), le champ de vecteur X se lit
(x1 , . . . , xn ) 7→ (x1 , . . . , xn , X 1 ◦ ϕ−1 (x1 , . . . , xn ), . . . , X n ◦ ϕ−1 (x1 , . . . , xn ))
et le caractère C ∞ de cette application est équivalent à celui des X i .
On montre maintenant (A) =⇒ (B). Comme (B) est un énoncé local, on peut supposer
que U est le domaine d’une carte. Mais alors (B) est conséquence de
∂f
Xf = X i
∂xi

12
L’implication réciproque (B) =⇒ (A) utilise simplement la formule X i = Xxi . Pour terminer,
l’équivalence (B) ⇐⇒ (C) provient de la nature locale des dérivations ((Xf )|U = X(f|U ) pour
tout ouvert U ).

1.34 (Dérivations). — Le point (C) de la proposition précédente montrent en particulier que

les éléments de X (M ) sont en correspondance avec les dérivations, à savoir les applications
linéaires D : C ∞ (M ) → C ∞ (M ) vérifiant la règle de Leibniz D(f g) = f Dg + gDf pour tous
f, g ∈ C ∞ (M ).
1.35 (Opérations sur X (M )). — La somme de deux champs de vecteurs est bien définie
(X + Y )p = Xp + Yp , et il est facile de vérifier que X + Y est lisse si X, Y le sont.
De même, on peut multiplier un champ de vecteurs X ∈ X (M ) par une fonction f ∈
C (M ), par (f X)p = f (p)Xp . Le résultat f X est lisse. Ces opérations font de X (M ) un
∞

module sur l’anneau C ∞ (M ).

Ces opérations sont plus ou moins claires. Une opération tout à fait nouvelle est le crochet
de Lie de deux champs de vecteurs X, Y de classe C ∞ , défini par [X, Y ] = XY − Y X. Ici, X
et Y sont vues comme des dérivations, et on vérifie de manière purement algèbrique que [X, Y ]
vérifie la règle de Leibniz. En effet, pour f, g ∈ C ∞ (M ), on a

[X, Y ](f g) = XY (f g) − Y X(f g)

= X(f Y g + gY f ) − Y (f Xg + gXf )
= Xf Y g + f XY g + XgY f + gXY f − (Y f Xg + f Y Xg + Y gXf + gY Xf )
= f (XY g − Y Xg) + g(XY f − Y Xf )
= f [X, Y ]g + g[X, Y ]f.

L’une des motivations de ce cours sera de donner un sens géométrique au crochet de Lie. Pour
le moment, constatons que, si (U, (x1 , . . . , xn )) est une carte locale, alors les champs de vecteurs
∂
∂xi
commutent pour le crochet de Lie (c’est le théorème de Schwarz). En un sens, le crochet de
Lie mesure le défaut qu’a un repère local à donner naissance à une carte locale. Par exemple,
dans R2 , on vérifie que  
∂ ∂ ∂ ∂
+y , =−
∂x ∂y ∂y ∂y
Le crochet de Lie vérifie les identités suivantes
(A) si f, g ∈ C ∞ (M ), alors [f X, gY ] = f g[X, Y ] + f (Xg)Y − g(Y f )X ;
(B) [X, Y ] = −[Y, X] ;
(C) (Identité de Jacobi) [[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] = 0.
Un espace vectoriel V muni d’une opération bilinéaire [·, ·] : V × V → V vérifiant (B) et (C)
s’appelle algèbre de Lie.
1.36. — Si F : M → N est une application C ∞ , il n’est pas possible de pousser en avant, ou
tirer en arrière des champs de vecteurs par F . En revanche, si F est un difféomorphisme local,
on peut associer à un champ Y ∈ X (N ) le champ F ∗ Y ∈ X (M ) défini par

(F ∗ Y )p = (T Fp )−1 YF (p) .

Lorsque F est un difféomorphisme et X ∈ X (M ), on définit F∗ X = (F −1 )∗ X ∈ X (N ),

c’est-à-dire (F∗ X)p = T FF −1 (p) XF −1 (p) .
Dans le cas général où F est seulement C ∞ , on dit que deux champs X ∈ X (M ) et
Y ∈ X (N ) sont F -reliés lorsque T Fp (Xp ) = YF (p) pour tout p (par définition de T , cela
revient à demander que X(f ◦ F ) = (Y f ) ◦ F pour tout f ∈ C ∞ (N )), mais il peut exister
plusieurs (et même aucun) champs Y qui soient F -reliés à X. La proposition suivante exprime

13
la naturalité du crochet de Lie, et implique en particulier que F∗ [X, Y ] = [F∗ X, F∗ Y ] pour tout
difféomorphisme F .
1.37 Proposition. — Soient F : M → N une application lisse, X, Y ∈ X (M ) et X 0 , Y 0 ∈
Y (N ). Si X, X 0 d’une part et Y, Y 0 d’autre part sont F -reliés, alors [X, Y ] et [X 0 , Y 0 ] sont
F -reliés.

Démonstration. Soit f ∈ C ∞ (N ). On a

[X, Y ](f ◦ F ) = XY (f ◦ F ) − Y X(f ◦ F )

= X((Y 0 f ) ◦ F ) − Y ((X 0 f ) ◦ F )
= (X 0 Y 0 f ) ◦ F − (Y 0 X 0 f ) ◦ F
= ([X 0 , Y 0 ]f ) ◦ F

1.38 (Courbes intégrales). — Soit X ∈ X (M ). On appelle courbe intégrale de X une courbe

paramétrée γ : I → M (I étant un intervalle ouvert non vide de R) vérifiant γ 0 (t) = Xγ(t) en
tout t ∈ I.
L’existence, au moins pour des temps courts, d’une courbe intégrale passant par un point
p ∈ M , c’est-à-dire d’une solution de
( 0
γ (t) = Xγ(t)
γ(0) = p

sur un intervalle ]−ε, ε[, est garantie par le théorème de Cauchy-Lipschitz (local), en passant en
coordonnées locales. On appelle solution maximale du problème de Cauchy ci-dessus une solu-
tion qui n’admet pas de prolongement (autre qu’elle-même). Les résultats bien connus concer-
nant les EDO impliquent que deux solutions coı̈ncident sur l’intersection de leurs domaines, et
donc qu’il existe une unique solution maximale, obtenue en recollant toutes les solutions locales.
1.39 (Flot d’un champ de vecteurs). — On va enrichir légèrement notre point de vue, en
prenant en compte la dépendance en la condition initiale. Pour un temps t et un point p ∈ M ,
on appelle θ(t, p) la valeur au temps t de la courbe intégrale (maximale) passant par p au temps
0. L’application θ s’appelle le flot (maximal) de X, car elle décrit l’écoulement le long de X.
Bien sûr, une grande difficulté ici vient du fait que les courbes intégrales n’ont qu’une existence
locale, si bien que θ n’est pas nécessairement défini que sur une partie D ⊆ R × M . À présent,
on sait que, pour tout p ∈ M ,

D (p) = {t ∈ R : (t, p) ∈ D}

est un intervalle ouvert contenant 0. Mais on va montrer beaucoup mieux. Pour un temps t, on
note également
Mt = {p ∈ M : (t, p) ∈ D}
Pour tout t, on note θt l’application partielle p 7→ θ(t, p), définie sur Mt . Alors Les propriétés
suivantes découlent assez facilement de la définition du flot.
(A) M0 = M et θ0 = idM ;
(B) pour tout (s, p) ∈ D, on a D (θ(s,p)) = D (p) − s ;
(C) pour tous (s, p) ∈ D et t ∈ D (θ(s,p)) , on a θ(t, θ(s, p)) = θ(t + s, p) ;
(D) θt est une bijection de Mt vers M−t , d’inverse θ−t .
Le point (E) ci-dessous nécessite un théorème plus puissant que le théorème de Cauchy-Lipschitz,
à savoir le théorème du flot local.

14
 (F) D est ouvert et θ : D → M est C ∞ ;
(G) En conséquence, θt est un difféomorphisme Mt → M−t .
La situation est grandement simplifiée lorsque D = R × M . Auquel cas, on dit que le champ de
vecteurs X est complet. Alors (θt )t∈R est un groupe paramétré de difféomorphismes de M . Un
d
exemple de champ de vecteurs qui n’est pas complet est dt dans R \ {0}. On laisse au lecteur le
soin de démontrer que tout champ à support compact est complet.
1.40 (Dérivée de Lie). — La dérivée de Lie décrit la variation d’une  quantité  le long des
courbes intégrales d’un champ de vecteurs. Plus tard dans le cours, nous serons capable de
définir la dérivée de Lie de tout champ tensoriel. Ici, nous regardons la dérivée de Lie d’un
champ Y ∈ X (M ) par rapport à un champ X ∈ X (M ) dont le flot est noté θ. C’est le champ
défini par
(Tθ−t )θt (p) Yθt (p) − Y (p) d

(LX Y )p = lim = (Tθ−t )θt (p) Yθt (p)
t→0 t dt t=0
La proposition suivante montre que l’on obtient ainsi le crochet de Lie. La preuve montre au
passage l’existence de la limite ci-dessus.
1.41 Proposition. — LX Y = [X, Y ].

Démonstration. Nous proposons ici la preuve la plus laide qui soit, à savoir faire les calculs dans
une carte. Localement, on écrit
∂ ∂
X = Xi , Y =Yi
∂xi ∂xi
Et on a, pour t petit,
!
∂
(Tθ−t )θt (p) Yθt (p) = (Tθ−t )θt (p) Y i (θ(t, p))
∂xi θt (p)

∂θj ∂
= Y i (θ(t, p)) (−t, θt (p))
∂xi ∂xj p

(avec θj = xj ◦θ). Il ne reste plus qu’à dériver par rapport au temps. Coordonnée par coordonnée,
cela donne
∂θj ∂Y i ∂θk ∂θj
 
d i
Y (θ(t, p)) i (−t, θt (p)) = (θ(t, p)) (t, p) (−t, θt (p))
dt ∂x ∂xk ∂t ∂xi
∂ 2 θj ∂ 2 θj ∂θk
− Y i (θ(t, p)) i (−t, θt (p)) + Yi (θ(t, p)) i k (−t, θt (p)) (t, p)
∂x ∂t ∂x ∂x ∂t
On va évaluer au temps t = 0. On rappelle que θ(0, ·) = idM , si bien que
∂θj j ∂ 2 θj ∂θj ∂X j
(0, ·) = δi , (0, ·) = 0, (0, ·) =
∂xi ∂xi ∂xk ∂xi ∂t ∂xi
(la dernière égalité demande une petite vérification). Il reste donc
∂θj ∂Y j k j
 
d i i ∂X
Y (θ(t, p)) i (−t, θt (p)) = X − Y
dt ∂x |t=0 ∂xk ∂xi
évalué en p. Ainsi (LX Y )p existe et vaut
 j
∂X j

∂Y i i ∂
(LX Y )p = (p)X (p) − Y (p) (p)
∂xi ∂xi ∂xj p

Cela coı̈ncide avec [X, Y ]p , comme on peut le montrer simplement en appliquant 1.35(A).

15
2 Intégration des formes différentielles
2.1 Tenseurs et champs tensoriels
2.1 (Formes multilinéaires). — Soient V1 , . . . , Vk des R-espaces vectoriels. On dit qu’une ap-
plication V1 × · · · × Vk → R est multilinéaire lorsqu’elle est linéaire en chacune de ses variables.
On note L(V1 , . . . , Vk ) l’espace vectoriel des formes multilinéaires.
Le produit tensoriel de deux formes multilinéaires α ∈ L(V1 , . . . , Vk ) et β ∈ L(W1 , . . . , W` )
est la forme multilinéaire α ⊗ β ∈ L(V1 , . . . , Vk , W1 , . . . , W` ) définie par
α ⊗ β(v1 , . . . , vk , w1 , . . . , w` ) = α(v1 , . . . , vk ) ⊗ β(w1 , . . . , w` ).
2.2 (Tenseurs). — Nous nous intéresserons qu’à une partie des formes multilinéaires. Nous
fixons un espace vectoriel V de dimension finie, que l’on notera n. On appelle tenseur covariant
de rang k (avec k > 1) sur V une forme m-multilinéaire sur V k . On note T k (V ∗ ) l’espace des
tenseurs covariants de rang k sur V . Cette notation se justifie par le fait que T 1 (V ∗ ) = V ∗ .
On adoptera la convention que T 0 (V ∗ ) = R, les 0-tenseurs sont les nombres réels. On doit
également définir le produit tensoriel d’un 0-tenseur λ ∈ R avec un k-tenseur α, c’est tout
simplement λα ∈ T k (V ∗ ).
Il existe aussi une notion de tenseur contravariant, qui jouera un rôle un peu moins impor-
tant. Un tenseur contravariant de rang ` (` > 1) est une forme `-multilinéaire sur (V ∗ )` , et
cette fois, on note T ` (V ) l’espace vectoriel formé par ces tenseurs. Comme précédemment, les 0-
tenseurs contravariants sont par convention les nombres réels. En particulier on note qu’on peut
identifier T 1 (V ) = V ∗∗ à V (les éléments de V sont les seuls 1-tenseurs que l’on considérera).
Enfin, on peut également définir une notion de tenseur mixte, covariant en certaines variables
et contravariants en d’autres, c’est-à-dire, des formes multilinéaires de la forme
V × V ∗ × V × ··· × V → R
(où V et V ∗ peuvent être situés en n’importe quelle position). Les endomorphismes V → V sont
des exemples de tenseurs mixtes, puisqu’ils s’identifient naturellement aux formes multilinéaires
V × V ∗ → R. En géométrie riemannienne, le tenseur de courbure est un exemple de tenseur
mixte. Nous n’en aurons pas besoin.
2.3 (Coordonnées d’un tenseur). — On peut créer, à partir d’une base E1 , . . . , En , une base de
T k (V ∗ ). Notons en effet ε1 , . . . , εn la base duale de V ∗ . On prétend que tout k-tenseur covariant
se décompose de manière unique
ω = ωi1 ,...,ik εi1 ⊗ · · · ⊗ εik
où les coordonnées vérifient ωi1 ,...,ik = ω(Ei1 , . . . , Eik ). Une propriété similaire est valable aux
tenseurs contravariants α ∈ T k (V )
α = αi1 ,...,ik Ei1 ⊗ · · · ⊗ Eik
où αi1 ,...,ik = α(εi1 , . . . , εik ). (Ici, les vecteurs Ej sont vus comme appartenant à V ∗∗ ). On en
déduit au passage que T k (V ∗ ) et T k (V ) sont de dimension nk .
2.4 (Fibré des k-tenseurs covariants). — Cette fois, on fixe une variété M de dimension n. Un
k-tenseur covariant en p est simplement un élément de T k (Tp∗ M ), comme dans les paragraphes
précédents, où l’espace de base est V = Tp M . Lorsque p varie, on peut amalgamer tous ces
espaces vectoriels dans le fibré des k-tenseurs covariants, dont la construction est analogue à
celle du fibré tangent. On construit tout d’abord l’ensemble
a n o
T k (T ∗ M ) = T k (Tp∗ M ) = (p, ω) : p ∈ M et ω ∈ T k (Tp∗ M )
p∈M

16
et on note π : T k (T ∗ M ) → M la projection (p, ω) 7→ p sur la variété de base. Si {(Uα , ϕa ) : α ∈
A} désigne l’atlas maximal de M , on peut créer à partir de la carte (Uα , ϕα ) sur M une carte
k
(Ũα , ϕ̃α ) sur le fibré, où Ũα = π −1 (Uα ) et ϕ˜α : Ũα → ϕα (Uα ) × Rn est l’application

(p, ω) 7→ (ϕα (p), (ωi1 ,...,ik )16i1 ,...,ik 6n )

où ω = ωi1 ,...,ik dxi|p1 ⊗ · · · ⊗ dxi|pk (de sorte que la lecture de (p, ω) dans la carte corresponde à
la concaténation des coordonnées de p et de celles de ω). Pour bien vérifier que T k (T ∗ M ) soit
une variété, il faut appliquer le lemme 1.20. De manière analogue, on peut construire le fibré
des k-tenseurs contravariants (le fibré tangent en est un exemple !).
2.5 (Champs k-tensoriels). — Un champ k-tensoriel covariant est une section du fibré T k (T ∗ M ),
c’est-à-dire une application ω : M → Tk (T ∗ M ) qui vérifie ω|p ∈ Tk (Tp∗ M ) pour tout p ∈ M (où,
de manière équivalente π ◦ ω = idM ). Ils forment un ensemble que l’on note Γ(T k (T ∗ M )). On
définit de manière analogue l’ensemble des champs k-tensoriels contravariants Γ(T k (T M )).
Plusieurs opérations sont définies, toutes ont un sens ponctuels :
(A) la somme de deux champs k-tensoriels ω + η : p 7→ ω|p + η|p ;
(B) le produit entre une fonction f ∈ C ∞ (M ) et un champ k-tensoriel ω, défini par f ω : p 7→
f (p)ω|p ;
(C) le produit tensoriel d’un champ k-tensoriel et d’un champ `-tensoriel ω⊗η : p 7→ ω|p ⊗η|p .
(D) Si X1 , . . . , Xk sont des champs de vecteurs, alors A(X1 , . . . , Xk ) est la fonction définie
par
p 7→ A|p (X1|p , . . . , Xk|p )
(On laisse au lecteur le soin de vérifier le caractère lisse des objets construits). Les points (A)
et (B) font des Γ(T k (T ∗ M )) (resp. Γ(T k (T M ))) un C ∞ (M )-module.
2.6 (Différentielle d’une fonction). — Si f ∈ C ∞ (M ), nous avons déjà défini, pour tout p ∈ M ,
le covecteur df|p ∈ Tp∗ M . Lorsque nous laissons la variable p varier, nous obtenons ainsi un
champ 1-tensoriel covariant p 7→ df|p , noté plus simplement df . (Nous verrons plus tard que les
champs 1-tensoriels covariants sont appelés 1-formes différentielles, et cette appellation est plus
naturelle). Le lecteur pourra montrer que df est bien lisse, en utilisant la proposition venant
juste après. Remarquons cependant, que si (U, (x1 , . . . , xn )) est une carte, alors les champs
dx1 , . . . , dxn (définis localement) sont bien lisses, par construction même de l’atlas de T 1 (T ∗ M ).
On montre
(A) d(f g) = f dg + g df pour f, g ∈ C ∞ (M ) ;
(B) En coordonnées locales,
∂f
df = dxi
∂xi
La proposition suivante caractérise les champs tensoriels lisses. Elle est énoncée pour les champs
covariants, mais une variante facile à trouver existe pour les champs contravariants. Elle se
démontre de manière analogue à la proposition 1.33.
2.7 Proposition. — Soit ω un champ k-tensoriel covariant sur M , supposé a priori non lisse.
Alors ω est lisse si et seulement si l’une des conditions équivalentes suivantes est vérifiée
(A) sur chaque carte locale (U, (x1 , . . . , xn )), le champ tensoriel ω s’écrit

ω = ωi1 ,...,ik dxi1 ⊗ · · · ⊗ dxik

où les fonctions ωi1 ,...,ik sont dans C ∞ (U ) ;

(B) Pour tout ouvert U et X1 , . . . , Xk ∈ X (U ), on a A(X1 , . . . , Xk ) ∈ C ∞ (U ) ;

17
 (C) Pour tout X1 , . . . , Xk ∈ X (M ), on a A(X1 , . . . , Xk ) ∈ C ∞ (M )
2.8. — En particulier, par le point (C) de la proposition précédente, tout champ k-tensoriel
contravariant (lisse) A définit une application

X (M ) × · · · × X (M ) → C ∞ (M ), (X1 , . . . , Xk ) 7→ A(X1 , . . . , Xk )

qui est C ∞ (M )-multilinéaire. On la note également A. Le lemme suivant, important, fait le lien
entre la tensorialité et la C ∞ (M )-multilinéarité.
2.9 Lemme. — Toute application C ∞ (M )-multilinéaire X (M ) × · · · × X (M ) → C ∞ (M )
provient d’un champ k-tensoriel covariant.

Démonstration. Soit p ∈ M . Dans un premier temps, on souhaite montrer que

A(X1 , . . . , Xk )(p) = A(X̃1 , . . . , X̃k )(p) (2)

lorsque les champs de vecteurs Xi et X̃i coı̈ncident en p, pour tout 1 6 i 6 k. Comme, par
multilinéarité,

A(X1 , . . . , Xk ) − A(X̃1 , . . . , X̃k ) = A(X1 − X̃1 , X2 , . . . , Xk )

+ A(X̃1 , X2 − X̃2 , X3 , . . . , Xk ) + · · · + A(X̃1 , . . . , X̃k−1 , Xk − X̃k )

il suffit de montrer le résultat suivant :  si Y1 , . . . , Yk ∈ X (M ) et Yi|p = 0, alors A(Y1 , . . . , Yk )(p) =

0.  On ne perd pas grand chose à supposer que i = 1, ce que l’on fait par la suite.
On montre d’abord le résultat sous la condition plus forte que Y1 = 0 sur un voisinage de p.
Il existe alors une fonction ϕ ∈ C ∞ (M ) telle que ϕ(p) = 1 et ϕY1 = 0. Par multilinéarité,

ϕA(Y1 , . . . , Yk ) = A(ϕY1 , Y2 , . . . , Yk ) = 0

On obtient le résultat souhaité en évaluant au point p.

Maintenant, on suppose seulement que Y1,|p = 0. Notons (U, (x1 , . . . , xn )) une carte locale
autour de p, où, Y1 s’écrit
∂
Y1 = Y1i i
∂x
Soient Ỹ1i (pour 1 6 i 6 n) des fonctions de C ∞ (M ) et Z1 , . . . , Zn ∈ X (M ) des champs tels
que
∂
Ỹ1i = Y1i et Zi = au voisinage de p
∂xi
Alors, par ce qui précède, on a
 
i ∂
A(Y1 , . . . , Yk )(p) = A Ỹ1 i , Y2 , . . . , Yk (p)
∂x
 
i ∂
= Ỹ1 (p)A , Y2 , . . . , Yk (p) = 0
∂xi

ce qui finit la preuve de (2).

On peut donc définir une application A|p : (Tp M )k → R par

A|p (v1 , . . . , vk ) = A(X1 , . . . , Xk )(p)

où X1 , . . . , Xk sont des champs de vecteurs qui en p valent v1 , . . . , vk . Il est clair que A|p est un
k-tenseur, et que l’application p 7→ A|p vérifie le critère (C) de la proposition 2.7.

18
2.10 (Contre-exemple). — À titre d’exemple, le crochet de Lie n’est pas C ∞ (M )-multilinéaire,
puisqu’il vérifie l’identité de Leibniz

[X, f Y ] = (Xf )Y + f [X, Y ]

Ce n’est donc pas un tenseur (mixte). On se souvient que [X, Y ] est la dérivée de Lie de Y par
rapport au flot de X. Sa valeur en un point p nécessite de connaı̂tre Y sur tout un voisinage de
p, et non seulement en p.
On a vu qu’on pouvait associer à une fonction f ∈ C ∞ (M ) un champ 1-tensoriel covariant
df défini par
df (X) = Xf
La C ∞ (M )-linéarité par rapport à X est ici claire. Plus intéressant, si ω est un champ 1-tensoriel
covariant, on définit sa différentielle dω, un champ 2-tensoriel covariant, par

dω(X, Y ) = Xω(Y ) − Y ω(X) − ω([X, Y ])

Pour le moment, nous cherchons simplement à illustrer le lemme 2.9, nous essaierons de donner à
un sens à dω plus tard dans le cours. Pour vérifier que dω est un champ tensoriel, on doit établir
la C ∞ (M )-multilinéarité. Comme dω vérifie la propriété d’antisymétrie dω(Y, X) = − dω(X, Y ),
il suffit de montrer la C ∞ (M )-linéarité à droite. Comme l’additivité est claire, il reste seulement
à montrer que dω(X, f Y ) = f dω(X, Y ). Or

dω(X, f Y ) = Xω(f Y ) − f Y ω(X) − ω([X, f Y ])

= X(f ω(Y )) − f Y ω(X) − ω(Xf Y + f [X, Y ])
= Xf · ω(Y ) + f Xω(Y ) − f (Y )ω(X) − Xf · ω(Y ) − f ω([X, Y ])
= f (Xω(Y ) − Y ω(X) − ω([X, Y ]))
= f dω(X, Y )

2.11 (Pullback). — Soit F : M → N une application lisse. À tout champ k-tensoriel covariant
A défini sur la variété N , on peut associer un pullback (ou bien un tiré en arrière) F ∗ A, qui est
un champ sur la variété de départ M . Cette construction est spécifique aux champs covariants.
On définit en effet

(F ∗ A)|p (v1 , . . . , vk ) = A|F (p) (T Fp (v1 ), . . . , T Fp (vk ))

pour p ∈ M et v1 , . . . , vk ∈ Tp M . Dans le cas particulier k = 0, les champs 0-tensoriels s’identi-

fient aux fonctions f ∈ C ∞ (N ). On a alors F ∗ f = f ◦ F .
Les propriétés suivantes sont facilement vérifiées.
(A) F ∗ (A + B) = F ∗ A + F ∗ B ;
(B) F ∗ (A ⊗ B) = F ∗ A ⊗ F ∗ B ;
(C) F ∗ (f A) = F ∗ f F ∗ A ;
(D) F ∗ (df ) = d(F ∗ f )
Elles permettent notamment de montrer que le pullback d’un champ tensoriel reste lisse, comme
attendu, en passant par les écritures locales.

19
2.2 Tenseurs alternés et formes différentielles
2.12 (Tenseurs alternés). — Parmi les k-tenseurs covariants ω sur un espace vectoriel V , ceux
vérifiant la propriété
ω(vσ(1) , . . . , vσ(k) ) = (sgn σ)ω(v1 , . . . , vk )
pour toute permutation σ ∈ Sk et tous v1 , . . . , vk ∈ V sont dits alternés. L’espace vectoriel des
k-tenseurs (covariants) alternés est noté Λk (V ∗ ). Il forme un sous-espace vectoriel de T k (V ∗ ).
2.13 (Une base de Λk (V ∗ )). — Fixons à nouveau une base E1 , . . . , En de V . On appelle multi-
indice (de taille k) une famille I = (i1 , . . . , ik ) ordonnée d’indices entre 1 et n. La famille I peut
contenir des répétitions. On définit le k-tenseur εI par
 i
ε 1 (v1 ) εi1 (v2 ) . . . εi1 (vk )

εi2 (v1 ) εi2 (v2 ) εi2 (vk )
I
ε (v1 , . . . , vk ) = det  .
 
.. .. 
 .. . . 
εik (v1 ) εik (v2 ) . . . εik (vk )

Par les propriétés du déterminant, il est clair que εI est alterné. On vérifie tout aussi facilement
que
(A) εI = 0 si I contient une répétition ;
(B) Si σ ∈ Sk , en notant Iσ = (iσ(1) , . . . , iσ(k) ) le multi-indice permuté, on a εIσ = (sgn σ)εI ;
(C) Si J = (j1 , . . . , jk ) est un multi-indice de taille k, alors
(
I sgn σ si I est sans répétition et si J = Iσ pour σ ∈ Sk
ε (Ej1 , . . . , Ejk ) =
0 sinon

Les points précédents montrent que, si l’on se restreint aux multi-indices croissants sans répétition,
les εI forment une base de T k (V ∗ ), et de plus

ω = ωI εI avec ωI = ω(Ei1 , . . . , Eik ) pour I = (i1 , . . . , ik )

(où la somme court sur les multi-indices croissants de taille k sans répétition, ce que nous
supposerons implicitement par la suite chaque fois que ce sera approprié). On en déduit que
 
k ∗ n
dim Λ (V ) = .
k

2.14. — Si α ∈ T k (V ∗ ), on lui associe le tenseur Alt(α) ∈ T k (V ∗ ) défini par

X
Alt(α)(v1 , . . . , vk ) = (sgn σ)α(vσ(1) , . . . , vσ(k) )
σ∈Sk

On laisse au lecteur le soin de montrer que Alt : Tk (V ∗ ) → Tk (V ∗ ) est une projection (Alt ◦ Alt =
Alt) sur Λk (V ∗ ).
2.15. — Le produit tensoriel d’un tenseur ω ∈ Λk (V ∗ ) et d’un autre η ∈ Λ` (V ∗ ) n’est pas
nécessairement alterné. Pour pallier cet inconvénient, on introduit le produit extérieur

(k + `)!
ω∧η = Alt(ω ⊗ η)
k!`!
Le facteur de normalisation peut paraı̂tre étonnant. Il se justifie par le résultat suivant.

20
2.16 Proposition. — Soient I = (i1 , . . . , ik ) et J = (j1 , . . . , j` ) deux multi-indices. Alors

εI ∧ εJ = εIJ

où IJ = (i1 , . . . , ik , j1 , . . . , j` ) désigne la concaténation de I et J.

Démonstration. Si I ou J admet une répétition, alors il en va de même pour IJ, et donc

εI ∧ εJ = εIJ = 0. Nous supposons donc par la suite I et J sans répétition. Par multilinéarité,
il suffit de montrer
εI ∧ εJ (Ep1 , . . . , Epk+` ) = εIJ (Ep1 , . . . , Epk+` ) (3)
pour tout multi-indice P = (p1 , . . . , pk+` ) de taille k + `. Si P admet une répétition, alors les
deux membres de part et d’autre de l’égalité de (3) sont nuls, aussi nous supposerons P sans
répétition. Nous séparons la preuve en plusieurs cas.
— Si le multi-indice P possède un indice n’apparaissant ni dans I ni dans J, alors clairement
le second membre de (3) est nul, et par ailleurs, tous les termes de la somme

εI ∧ εJ (Ep1 , . . . , Epk+` )
1 X
= (sgn σ)εI (Epσ(1) , . . . , Epσ(k) )εJ (Epσ(k+1) , . . . , Epσ(k+`) ) (4)
k!`!
σ∈Sk+`

sont nuls.
— Dans le cas contraire, supposons que tous les indices de P apparaissent soit dans I,
soit dans J. Comme P est supposé sans répétition (et que les tailles de I, J et P sont
respectivement k, ` et k + `), cela impose que I et J n’aient pas d’indice commun. Quitte
à permuter les indices de P (ce qui revient à multiplier chaque membre de part et d’autre
de l’égalité (3) par la même quantité ±1), on peut supposer

(p1 , . . . , pk ) = (i1 , . . . , ik ) et (pk+1 , . . . , pk+` ) = (j1 , . . . , j` )

Le membre de droite dans (3) vaut à présent 1, et celui de gauche est à nouveau donné
par (4), sauf que cette fois, les seuls termes (potentiellement) non nuls de la somme sont
dus aux permutations σ qui stabilisent {1, 2, . . . , k} et {k + 1, . . . , k + `}, c’est-à-dire les
permutations de la forme
(
σ1 (i) si 1 6 i 6 k
σ(i) =
k + σ2 (i − k) si k + 1 6 i 6 k + `

où σ1 ∈ Sk et σ2 ∈ S` . Pour une telle permutation, on a sgn σ = (sgn σ1 )(sgn σ2 ). On a

donc

εI ∧ εJ (Ep1 , . . . , Epk+` )
1 X
= (sgn σ1 )(sgn σ2 )εI (Eiσ1 (1) , . . . , Eiσ1 (k) )εJ (Ejσ2 (1) , . . . , Ejσ2 (`) )
k!`! σ ,σ
1 2
  
1 X 1 X
= (sgn σ1 )εI (Eiσ1 (1) , . . . , Eiσ1 (k) )  (sgn σ2 )εJ (Ejσ2 (1) , . . . , Ejσ2 (`) )
k! `!
σ1 ∈Sk σ2 ∈S`
I J
= ε (Ei1 , . . . , Eik )ε (Ej1 , . . . , Ej` )
= 1.

21
2.17. — Les propriétés suivantes de ∧ peuvent être déduites de la proposition précédente. Par
bilinéarité de ∧, on les prouve typiquement en raisonnant sur des tenseurs du type εI .
(A) ∧ est associatif : (ω ∧ η) ∧ θ = ω ∧ (η ∧ θ) ;
(B) ∧ est anticommutatif, au sens où

η ∧ ω = (−1)k` ω ∧ η

si ω ∈ Λk (V ∗ ) et η ∈ Λ` (V ∗ ).
(C) Si ω 1 , . . . , ω k ∈ V ∗ sont des covecteurs, le produit extérieur se calcule plus facilement
par la formule
 1
ω (v1 ) ω 1 (v2 ) . . . ω 1 (vk )

ω 2 (v1 ) ω 2 (v2 ) ω 2 (vk )
ω 1 ∧ · · · ∧ ω k (v1 , . . . , vk ) = det  .
 
. . . .. 
 . . . 
k k k
ω (v1 ) ω (v2 ) . . . ω (vk )

lorsque v1 , . . . , vk ∈ V .
En particulier, l’anticommutativité implique que ω 2 = ω ∧ ω = 0 si ω est un tenseur alterné de
rang impair.
Avant d’introduire les formes différentielles, nous introduisons le résultat suivant sur les
tenseurs alternés de rang n sur un espace de dimension n.
2.18 Lemme. — Soient ω ∈ Λn (V ∗ ) et T : V → V un endomorphisme. Alors

ω(T (v1 ), . . . , T (vn )) = (det T )ω(v1 , . . . , vn )

pour tout v1 , . . . , vn ∈ V .

Démonstration. On évacue le cas trivial où ω = 0. Il est clair que l’application (v1 , . . . , vn ) 7→
ω(T (v1 ), . . . , T (vn )) appartient à la droite vectorielle Λn (V ∗ ). Il existe donc un scalaire λ tel
que
ω(T (v1 ), . . . , T (vn )) = λω(v1 , . . . , vn )
pour tout v1 , . . . , vn ∈ V . Et il reste à démontrer que λ = det T . Pour cela, on fixe une base
E1 , . . . , En de V . Alors T (Ej ) = Tji Ei , où Tij sont les coefficients de la matrice représentative
de T . Ainsi X
ω(T (E1 ), . . . , T (En )) = T1i1 · · · Tnin ω(Ei1 , . . . , Ein ) (5)
16i1 ,...,in 6n

Or ω(Ei1 , . . . , Ein ) = 0 dès que deux indices sont égaux. On peut donc se restreindre à sommer
sur les permutations dans (5)
X σ(1)
ω(T (E1 ), . . . , T (En )) = T1 · · · Tnσ(n) ω(Eσ(1) , . . . , Eσ(n) )
σ∈Sn
σ(1)
X
= (sgn σ)T1 · · · Tnσ(n) ω(E1 , . . . , En )
σ∈Sn
= (det T )ω(E1 , . . . , En )

ce qui finit la preuve.

22
2.19 (Formes différentielles). — Le fibré des k-tenseurs covariants alternés sur une variété M
se construit de manière similaire aux autres fibrés rencontrés dans ce cours. On définit l’ensemble
a n o
Λk T ∗ M = Λk (Tp∗ M ) = (p, ω) : p ∈ M et ω ∈ Λk (Tp∗ M )
p∈M

On note π : Λk T ∗ M → M la projection sur la variété de base. À partir de toute carte (U, ϕ) de

n
M , on peut construire la carte (π −1 (U ), ϕ̃) de Λk T ∗ M , où ϕ̃ : π −1 (U ) → ϕ(U ) × R(k ) est définie
par
ϕ̃(p, ω) = (ϕ(p), (ωI )I )
où ω = ωI dxI|p .
Une k-forme différentielle est une section lisse du fibré Λk T ∗ M . Étant donné leur importance,
on note Ωk (M ) l’ensemble qu’elles forment (au lieu de Γ(Λk T ∗ M )).
2.20 (Pullback d’une forme différentielle). — Il est clair que le pullback d’une forme différentielle
reste une forme différentielle, et que F ∗ (ω ∧ η) = F ∗ ω ∧ F ∗ η si ω ∈ Ωk (N ) et η ∈ Ω` (N ) (où
F : M → N ) est lisse. Cette formule, et celles du paragraphe 2.11 rendent aisée la manipulation
des formes différentielles. À titre d’exemple, nous calculons le pullback de la forme dx ∧ dy par
l’application F : R+∗ × ]−π, π[ → R2

F (r, θ) = (r cos θ, r sin θ)

On a

F ∗ (dx ∧ dy) = F ∗ dx ∧ F ∗ dy
= d(x ◦ F ) ∧ d(y ◦ F )
= d(r cos θ) ∧ d(r sin θ)
= (cos θ dr − r sin θ dθ) ∧ (sin θ dr + r cos θ dθ)
= r cos2 θ dr ∧ dθ − r sin2 θ dθ ∧ dr
= r(cos2 θ + sin2 θ) dr ∧ dθ
= r dr ∧ dθ

2.3 Dérivée extérieure d’une forme différentielle

2.21. — On rappelle qu’une 0-forme sur une variété M est juste une fonction f ∈ C ∞ (M ).
On peut se demander à quelles conditions une 1-forme ω est exacte, c’est-à-dire qu’elle découle
d’une fonction f ∈ C ∞ (M ) au sens où ω = df . Comme en coordonnées locales, on aurait

∂f
ωi dxi = dxi
∂xi
une condition nécessaire serait que
∂ωi ∂ωj
j
= pour tous i, j (6)
∂x ∂xi
dans toutes les cartes de M . Si tel est le cas, on dit que la forme ω est fermée. Cette définition
fait intervenir les cartes. Le premier résultat que nous donnons montre qu’on peut définir de
manière intrinsèque les formes fermées.
2.22 Proposition. — Soit ω ∈ Ω1 (M ). Les trois propriétés suivantes sont équivalentes :

23
 (A) ω est fermé ;
(B) La relation (6) est vérifiée par un ensemble de cartes dont les domaines recouvrent M .
(C) Pour tout X, Y ∈ X (M ), on a

Xω(Y ) − Y ω(X) − ω([X, Y ]) = 0.

Démonstration. L’implication (A) =⇒ (B) est triviale. Supposons (B) et montrons (C). Nous
avons déjà vérifié que

A : (X, Y ) 7→ Xω(Y ) − Y ω(X) − ω([X, Y ])

est un tenseur au paragraphe 2.10. Cela justifie les calculs locaux que nous allons faire. Comme
localement (c’est-à-dire sur une carte (U, (x1 , . . . , xn )) prises parmi celles de l’hypothèse (B)),
tout champ vectoriel est une combinaison C ∞ (U )-linéaire de ∂x∂ 1 , . . . , ∂x∂n , il suffit de vérifier le
∂ ∂
résultat pour X = ∂x i et Y = ∂xj , mais alors

 
∂ ∂ ∂ωi ∂ωj
A i
, j = j
− = 0.
∂x ∂x ∂x ∂xi

L’implication (C) =⇒ (A) se prouve en réutilisant le caractère tensoriel de A (qui permet

d’appliquer A à des champs locaux) et en choisissant X et Y comme précédemment, cette fois
dans une carte quelconque de M .

2.23 (Différentielle d’une 1-forme). — Au regard de la proposition précédente, il semble naturel

d’appeler dω le tenseur

dω(X, Y ) = Xω(Y ) − Y ω(X) − ω([X, Y ])

et de l’interpréter (au moins temporairement) comme mesurant le défaut de ω à être fermé.

D’ores et déjà, nous remarquons que d ◦ d = 0, ce qui exprime que toute 1-forme exacte est
fermée.
Dans le cas général, la construction de la dérivée extérieure est donnée par le résultat suivant.
2.24 Théorème. — Soit M une variété. Il existe une unique famille d’applications d : Ωk (M ) →
Ωk+1 (M ) (où k > 0 parcourt les entiers) telle que
(A) les applications d : Ωk (M ) → Ωk+1 (M ) sont linéaires ;
(B) pour tout ω ∈ Ωk (M ) et η ∈ Ω` (M ), on a

d(ω ∧ η) = dω ∧ η + (−1)k ω ∧ dη.

(C) pour tout ω ∈ Ωk (M ), on a d(dω) = 0.

(D) la dérivée extérieure d’une 0-forme (c’est-à-dire d’une fonction C ∞ ) est sa différentielle
(définie au paragraphe 2.6).
De plus, la dérivée extérieure d’une 1-forme coı̈ncide avec celle définie au paragraphe 2.23. Par
ailleurs, la dérivée extérieure commute avec les pullbacks, c’est-à-dire

F ∗ (dω) = dF ∗ ω

pour tout ω ∈ Ωk (M ) et toute application lisse F : N → M .

24
Démonstration. On affirme qu’une dérivation extérieure (si elle existe) est locale au sens sui-
vant : si ω, ω 0 sont deux k-formes telles que ω = ω 0 sur un ouvert U de M , alors dω = dω 0 sur U .
En effet, en tout point p ∈ M , il existe une fonction lisse f égale à 1 sur un voisinage de p et à
support dans U . Comme f (ω − ω 0 ) = 0, on a, par linéarité et par la règle d’antidérivation (B),
f (dω − dω 0 ) + df ∧ (ω − ω 0 ) = 0
En évaluant en p, on obtient (dω)|p = (dω 0 )|p , ce qui montre notre premier résultat intermédiaire.
Montrons maintenant l’unicité. Considérons ω ∈ Ωk (M ), un point p ∈ M et une carte locale
(U, (x1 , . . . , xn )) autour de p. Sur U , la forme ω s’écrit
ω = ωi1 ,...,ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik (7)
Considérons comme précédemment une fonction f égale à 1 sur un voisinage V de p, et à support
dans U . Alors, on a
ω = ωi1 ,...,ik d(f xi1 ) ∧ · · · ∧ d(f xik ) sur V
Mais la différence avec (7) est que, cette fois, le membre de droite est définie sur toute la variété
M . Par la localité de d, ainsi que les propriétés (B) et (D), on a
dω = dωi1 ,...,ik ∧ d(f xi1 ) ∧ · · · ∧ d(f xik ) sur V
ce qui impose les valeurs prises par dω au voisinage de p. Ceci finit la preuve de l’unicité.
Pour montrer l’existence, on considère d’abord le cas où M = U est un ouvert de Rn . Pour
une k-forme
ω = ωi1 ,...,ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik
on définit
∂ωi1 ,...,ik
dω = dωi1 ,...,ik ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik = dxi ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik .
∂xi
Les points (A) et (D) sont clairement vérifiées. Montrons le point (B). Par multilinéarité, il
suffit de considérer le cas ω = f dxi1 ∧ · · · ∧ dxik = f dxI et η = g dxj1 ∧ · · · ∧ dxj` = g dxJ . On
a alors
ω ∧ η = f g dxI ∧ dxJ
On a alors
d(ω ∧ η) = d(f g) dxI ∧ dxJ
= (f dg + g df ) dxI ∧ dxJ
= df ∧ dxI ∧ (g dxJ ) + f dg ∧ dxI ∧ dxJ
= dω ∧ η + (−1)k f dxI ∧ dg ∧ dxJ
= dω ∧ η + (−1)k ω ∧ dη
Enfin, pour le point (C), on a
∂f
dω = dxi ∧ dxI
∂xi
puis en dérivant à nouveau
∂2f
d(dω) = dxj ∧ dxi ∧ dxI
∂xi ∂xj 
∂2f ∂2f
XX 
= − j i dxj ∧ dxi ∧ dxI
∂xi ∂xj ∂x ∂x
I i<j

=0

25
par le lemme de Schwartz.
Montrons de plus que d commute avec les pullbacks F ∗ par des applications lisses F : V → U
entre ouverts de Rn , un résultat dont on aura besoin par la suite. Ce résultat est déjà connu pour
la différentielle des fonctions, voir 2.11(D). Comme de plus, F ∗ respecte le produit extérieur,
on a

dF ∗ ω = d(f ◦ F d(xi1 ◦ F ) ∧ · · · ∧ d(xin ◦ F )) = d(f ◦ F ) ∧ d(xi1 ◦ F ) ∧ · · · ∧ d(xin ◦ F )

D’autre part

F ∗ dω = F ∗ df ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxin = d(f ◦ F ) ∧ d(xi1 ◦ F ) ∧ · · · ∧ d(xin ◦ F )

d’où l’égalité.
On repasse à présent au cas général d’une variété M . Si ω ∈ Ωk (M ) et (U, ϕ) est une carte,
on note ω|U ∈ Ωk (U ) la restriction de ω à U et on définit une (k + 1)-forme dω telle que, sur U ,
on a
dω = ϕ∗ d (ϕ−1 )∗ ω|U

Pour que l’objet dω soit bien défini, il faut vérifier que si (V, ψ) est une autre carte, alors

ϕ∗ d (ϕ−1 )∗ ω|U = ψ ∗ d (ψ −1 )∗ ω|V sur U ∩ V

(8)

Comme ψ ◦ ϕ−1 est un C ∞ -difféomorphisme entre les ouverts ϕ(U ∩ V ) et ψ(U ∩ V ) de Rn , par
ce que l’on a établi précédemment, l’égalité suivante

d (ϕ−1 )∗ ω|U = d (ψ ◦ ϕ−1 )∗ (ψ −1 )∗ ω|V = (ψ ◦ ϕ−1 )∗ d (ψ −1 )∗ ω|V

est valable sur ϕ(U ∩ V ). En appliquant le pullback ϕ∗ , on obtient donc (8). Et les points
(A), (B), (C) et (D), que l’on sait vrais lorsque M est un ouvert de Rn , se transportent assez
facilement au cas général.
Montrons que, lorsque F : N → M est une application lisse, que F ∗ dω = dF ∗ ω. Soient
p ∈ N et (V, ψ) une carte locale autour de p et (U, ϕ) une carte locale autour de F (p), telles
que F (U ) ⊆ V . Alors, sur V , on a

F ∗ dω = F ∗ ϕ∗ d (ϕ−1 )∗ ω|U

tandis que

dF ∗ ω = ψ ∗ d (ψ −1 )∗ (F ∗ ω)|V

= ψ ∗ d (ψ −1 )∗ F ∗ ω|U

= ψ ∗ d (F ◦ ψ −1 )∗ ω|U

= ψ ∗ d (ϕ ◦ F ◦ ψ −1 )∗ (ϕ−1 )∗ ω|U

= ψ ∗ (ϕ ◦ F ◦ ψ −1 )∗ d (ϕ−1 )∗ ω|U

= F ∗ ϕ∗ d (ϕ−1 )∗ ω|U .

Le dernier point à démontrer (que la dérivée extérieure d’une 1-forme est également celle
définie au paragraphe 2.23) est laissé au lecteur.

2.25 (Dérivées extérieures des formes dans R3 ). — On fixe ici un ouvert U de R3 . On sait que
toute 0-forme est une fonction de C ∞ (U ). Toute 1-forme s’écrit

ω = f dx + g dy + h dz

26
Elle peut donc s’identifier au champ de vecteurs (f, g, h) : U → R3 . Le résultat précédent permet
de calculer la dérivée extérieure de ω
dω = df ∧ dx + dg ∧ dy + dh ∧ dz
Le premier terme donne
 
∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
df ∧ dx = dx + dy + dz ∧ dx = − dx ∧ dy + dz ∧ dx
∂x ∂y ∂z ∂y ∂z
En calculant de manière analogue les autres termes, on trouve
     
∂h ∂g ∂f ∂h ∂g ∂f
dω = − dy ∧ dz + − dz ∧ dx + − dx ∧ dy
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
Par ailleurs, si cette fois, ω est une 2-forme, elle est également déterminée par trois fonctions
U → R, et on peut donc l’identifier à un champ de vecteurs
ω = f dy ∧ dz + g dz ∧ dx + h dx ∧ dy
Cette fois on calcule  
∂f ∂g ∂h
dω = + + dx ∧ dy ∧ dz
∂x ∂y ∂z
Modulo les identifications de Ωk (U ) avec des espaces de fonctions ou de champs de vecteurs, on
reconnaı̂t donc que d est le gradient, le rotationnel ou bien la divergence. Plus précisément, on
a le diagramme commutatif suivant

d d d
Ω0 (U ) Ω1 (U ) Ω2 (U ) Ω3 (U )
∼ ∼ ∼
grad rot div
C ∞ (U ) C ∞ (U ; R3 ) C ∞ (U ; R3 ) C ∞ (U )

2.26 (Formes fermées et exactes). — La terminologie introduite pour les 1-formes s’étend à
toutes les k-formes. Pour k > 0, on dit que ω ∈ Ωk (M ) est fermée lorsque dω = 0. Si k 6= 0, on
dit que ω est exacte s’il existe η ∈ Ωk−1 (M ) telle que ω = dη. Par convention, on considérera
que la seule 0-forme exacte est la fonction nulle.
L’égalité d ◦ d exprime que toutes les formes exactes sont fermées.
2.27 (Intégration d’une n-forme sur un ouvert de Rn ). — On fixe U est un ouvert de Rn . Toute
n-forme ω ∈ Ωn (U ) s’écrit ω = f dx1 ∧ · · · ∧ dxn , où f est une fonction C ∞ .
On peut alors définir l’intégrale de ω sur un borélien B ⊆ U , dès lors que f est intégrale sur
B (pour la mesure de Lebesgue de Rn ), par la formule
Z Z
ω= f
B B

l’intégrale de droite étant une intégrale de Lebesgue. Le résultat suivant indique comme cette
notion d’intégrale interagit avec les pullbacks par des difféomorphismes.
2.28 Proposition. — Soit F : U → V un C ∞ -difféomorphisme entre deux ouverts de Rn ,
dont le jacobien a un signe constant ±. Si ω = f dx1 ∧ · · · ∧ dxn est une norme sur V et B ⊆ V
est un borélien tel que f soit intégrable sur B, alors on peut intégrer F ∗ ω sur F −1 (B) et
Z Z
∗
F ω=± ω
F −1 (B) B

27
Démonstration. Par définition, et par la formule de changement de variables pour l’intégrale de
Lebesgue, on a Z Z Z
ω= f= f ◦ F |JF |
B B F −1 (B)

où JF : U → R désigne le (déterminant) jacobien de F . Par ailleurs,

F ∗ ω = f ◦ F F ∗ (dx1 ∧ · · · ∧ dxn ) = f ◦ F JF dx1 ∧ · · · ∧ dxn

Ce résultat découle de la définition de F ∗ et du lemme 2.18. En intégrant F ∗ ω sur F −1 (B) on

trouve le résultat attendu.

Ainsi, la notion d’intégrale de formes différentielles que nous avons introduite n’est pas
invariante par difféomorphisme. Il y a une indétermination sur le signe, due à des problèmes
d’orientation. Pour pouvoir transporter cette intégrale sur des variétés quelconques, il va falloir
les munir (et introduire les notions adéquates) d’une orientation, ce qui est entrepris dans la
sous-section suivante.

2.4 Orientations
2.29 (Cas d’un espace vectoriel de dimension finie). — Soit V un espace vectoriel de dimension
n > 1. On dit que deux bases B et B 0 ont la même orientation lorsque l’application linéaire
qui envoie B sur B 0 a un déterminant > 0. On définit ainsi une relation d’équivalence entre les
bases de V , et on se convainc qu’il n’existe que deux classes d’équivalences. Une orientation est
le choix d’une de ces deux classes. Les bases appartenant à l’orientation sont dites positivement
orientées, et les autres négativement orientées.
On traite à part le cas V = {0} d’un espace de dimension 0, qui a comme unique base
la famille vide ∅. Ici, une orientation de V est le choix d’un signe + ou − (et la base ∅ sera
considérée positivement ou négativement orientée selon le signe choisi).
L’espace Rn a une orientation canonique, celle qui fait de la base canonique une base posi-
tivement orientée.
Si ω ∈ Λn (V ∗ ) est un n-tenseur alterné non nul (où n > 1), le lemme 2.18 a comme
conséquence que, pour toutes bases (E1 , . . . , En ) et (E10 , . . . , En0 ) de V , les réels ω(E1 , . . . , En )
et ω(E10 , . . . , En0 ) ont même signe si et seulement si (E1 , . . . , En ) et (E10 , . . . , En0 ) ont la même
orientation. Il suit de cela que tout ω ∈ Λn (V ∗ ) détermine une orientation, à savoir la classe
d’équivalence
{(E1 , . . . , En ) base de V : ω(E1 , . . . , En ) > 0}
Réciproquement, deux tenseurs ω, ω 0 ∈ Λn (V ∗ ) déterminent la même orientation si et seulement
s’ils sont positivement colinéaires.
Lorsque n = 0, on rappelle que, par convention Λ0 (V ∗ ) = R. Un élément ω ∈ Λ0 (V ∗ ) \ {0}
détermine donc lui aussi une orientation (donnée par le signe de ω).
2.30. — On dit qu’un isomorphisme T : V → V préserve (resp. renverse) l’orientation lorsque
det T > 0 (resp. det T < 0).
Désignons maintenant par U et V deux ouverts de Rn , et soit F : U → V un difféomorphisme.
On dit que F préserve (resp. renverse) l’orientation lorsque le jacobien JF est strictement positif
(resp. strictement négatif) en tout point de U .
2.31 (Orientation d’une variété). — Intuitivement, une orientation d’une variété M de di-
mension n est le choix, en tout point p, d’une orientation de l’espace tangent Tp M , qui varie
 continument  avec p.

28
 Le cas n = 0 doit là aussi être traité à part. Une variété M de dimension 0 consiste en des
points isolés, ainsi la définition intuitive plus haut peut être reprise telle quelle : une orientation
de M est tout simplement une fonction ε : M → {−1, 1}.
Dans le cas n > 1, on dit qu’un sous-atlas (de la structure différentielle) est orienté lorsque
les applications de changement de cartes préservent l’orientation. On appelle orientation de M
un sous-atlas orienté maximal. Une carte sera dite orientée lorsqu’elle appartient à ce sous-atlas.
Enfin, une variété orientée est une variété munie d’une orientation.
Une fois la variété M munie d’une orientation, chaque espace tangent Tp M hérite d’une
orientation. Le cas n = 0 est clair, l’orientation de Tp M est le signe de ε(p). Dans le cas où
la dimension n de M est non nulle, on procède de la manière suivante : on choisit une carte
orientée (U, (x1 , . . . , xn )) autour de p, et on donne à Tp M l’orientation qui fait de la base
∂ ∂
,..., n
∂x1 |p ∂x |p
une base positivement orientée. Cette orientation ne dépend pas du choix de la carte orientée.
On dit qu’un difféomorphisme F : M → N entre deux variétés orientées préserve l’orienta-
tion lorsque l’application tangente T Fp : Tp M → TF (p) N préserve l’orientation (ou de manière
équivalente, si l’application F , lue dans des cartes orientées de M et N , préserve l’orientation). À
titre d’exemple, si (U, ϕ) est une carte orientée de M , alors ϕ : U → ϕ(U ) préserve l’orientation.
2.32 Théorème. — Soit M une variété orientée de dimension n et B ⊆ M un borélien. Il
existe une unique forme linéaire
Z
: {ω ∈ Ωn (M ) : supp(1B ω) est compact} → R
B
telle que pour toute carte orientée (U, ϕ) et pour tout ω ∈ Ωn (M ) telle que supp(1B ω) ⊆ U ,
on a Z Z
ω= (ϕ−1 )∗ ω
B ϕ(U ∩B)
R
Démonstration. On montre d’abord l’unicité. On va pour cela établir que la valeur de B ω est
imposée.
Tout d’abord, il est clair que si ω = 0 sur B (c’est-à-dire 1B ω = 0), alors B ω = 0. Soit
R

A = {(Uα , ϕα ) : α ∈ A} un atlas orienté de M . On appelle (ψα )α∈A une partition de l’unité

subordonnée au recouvrement (Uα )α∈A . Alors
1B ω = 1B ψα ω
X

α∈A

et en réalité, la somme de droite ne contient qu’un nombre fini de termes non nuls (exercice).
Notons A0 = {α ∈ A : 1B ψα ω 6= 0} les indices correspondants. On décompose donc ω en
X
ω= ψα ω + ω 0
α∈A0

où ω0 est nulle sur B. On doit donc avoir

Z XZ
ω= ψα ω
B α∈A0 B
XZ
= (ϕ−1 ∗
α ) (ψα ω)
α∈A0 ϕα (Uα ∩B)
XZ
= (ϕ−1 ∗
α ) (ψα ω)
α∈A ϕα (Uα ∩B)

29
ce qui impose l’unicité.
Passons à l’existence. On pose, pour tout ω tel que supp(1B ω) soit compact,
Z XZ
ω= (ϕ−1 ∗
α ) (ψα ω) (9)
B α∈A ϕα (Uα ∩B)

La somme à droite est bien finie, par ce qui précède. Supposons maintenant que supp(1B ω) ⊆ U
où (U, ϕ) est une carte orientée. Alors, en utilisant que les applications de changement de cartes
ϕα ◦ ϕ−1 préservent l’orientation, ainsi que la proposition 2.28,
Z XZ
ω= (ϕ−1 ∗
α ) (ψα ω)
B α∈A ϕα (Uα ∩B)
XZ
= (ϕ−1 ∗
α ) (ψα ω)
α∈A ϕα (U ∩Uα ∩B)
XZ
= (ϕα ◦ ϕ−1 )∗ (ϕ−1 ∗
α ) (ψα ω)
α∈A ϕ(U ∩Uα ∩B)
XZ
= (ϕ−1 )∗ (ψα ω)
α∈A ϕ(U ∩Uα ∩B)
Z
= (ϕ−1 )∗ ω
ϕ(U ∩B)

2.5 Formule de Stokes

2.33 (Domaine régulier). — Soit M une variété de dimension n > 1. Un domaine régulier est
un sous-ensemble S de M tel que pour tout point p ∈ M , il existe une carte locale (U, ϕ) autour
de p pour laquelle
ϕ(S ∩ U ) = ϕ(U ) ∩ (R− × Rn−1 ) (10)
Nous appellerons une carte (U, ϕ) vérifiant (10) applatissante pour S (cette terminologie n’est
pas standard).
(A) S est fermé.
En effet, le complémentaire M \ S s’écrit
[
ϕ−1 R+∗ × Rn−1


M \S =
(U,ϕ)

où l’union porte sur les cartes applatissantes pour S.

(B) La frontière ∂S est une sous-variété régulière de dimension n − 1.
Pour cela, nous allons construire un atlas de ∂S. Remarquons tout d’abord qu’un point p est
dans ∂S si et seulement si, dans toute carte (U, ϕ) autour de p applatissante pour S, on a
ϕ(p) ∈ {0} × Rn−1 . Notons π : Rn → Rn−1 la projection sur les n − 1 dernières coordonnées. À
partir d’une carte (U, ϕ) applatissante pour S, on construit la carte (Ũ , ϕ̃) de ∂S, où Ũ = ∂S ∩U
et ϕ̃ : Ũ → π(ϕ(U )) est la fonction π ◦ ϕ. Une application du lemme 1.20 permet de conclure
que ∂S est bien une variété différentielle, pour la topologie de ∂S induite par celle de M . Une
lecture dans les cartes permet de se convaincre que l’application d’inclusion ∂S → M est bien
un plongement.
2.34 (Orientation du bord d’un domaine régulier). — Si M est une variété orientée de dimension
n > 1 et S un domaine régulier de M , alors l’orientation de M induit une orientation sur la
sous-variété ∂S.

30
 On commence par traiter le cas n > 2. On remarque, qu’au voisinage de chaque point p ∈ ∂S,
on peut toujours trouver une carte (U, ϕ) autour de p qui soit à la fois orientée et qui applatisse
S, c’est-à-dire ϕ(U ∩ S) = ϕ(U ) ∩ (R− × Rn−1 ).
En effet, on considère pour cela une carte (U, ϕ) telle que dans la définition de S. Si elle est
orientée, on la conserve. Sinon, on la modifie en composant ϕ à droite avec l’application
(x1 , x2 , x3 , . . . , xn ) 7→ (x1 , −x2 , x3 , . . . , xn )
qui renverse l’orientation et stabilise R− × Rn−1 .
Il est donc possible de constituer un atlas orienté de M composé de cartes applatissantes
(U, ϕ) pour S. Les cartes (Ũ , ϕ̃) associées forment alors un atlas orienté de ∂S.
Ainsi, si (U, ϕ) est une carte orientée applatissante autour de p ∈ ∂S, les bases suivantes
∂ ∂ ∂ ∂
1
, . . . , n ∈ Tp M, 2
, . . . , n ∈ Tp ∂S
∂x |p ∂x |p ∂x |p ∂x |p
∂
sont positivement orientées pour Tp M et Tp ∂S ⊆ Tp M . Remarquez que le vecteur ∂x1 |p
est
 sortant , ce qui fait que ∂S est orienté par la direction sortante. À titre d’exemple, si S est un
domaine régulier de R2 orienté canoniquement, alors ∂S est orienté dans le sens trigonométrique.
Enfin, on montre comment orienter ∂S dans le cas où M est de dimension n = 1. Si (U, ϕ) est
une carte applatissante autour de p ∈ ∂S, on pose ε(p) = 1 si (U, ϕ) est orientée, et ε(p) = −1
dans le cas contraire. La valeur de ε(p) ne dépend pas du choix de la carte (U, ϕ). La fonction
ε : ∂S → {−1, 1} est l’orientation de ∂S.
2.35 Théorème (Formule de Stokes). — Soit M une variété orientée et S ⊆ M un domaine
régulier. Pour tout ω ∈ Ωn−1 (M ) tel que supp(1S ω) soit compact, on a
Z Z
dω = ω
S ∂S
Le membre de droite est un abus de notation, courant, car ω n’est pas une forme sur ∂S,
mais sur M . Il faut le comprendre comme ∂S ι∗ ω, où ι : ∂S → M est l’application d’inclusion.
R

Démonstration. On vérifie tout d’abord que supp(1S dω) est inclus dans supp(1S ω), ce qui
garantit sa compacité. Pour cela, il suffit de remarquer que si (U, ϕ) est une carte locale appla-
tissante telle que 1S ω = 0 sur U , alors 1S dω = 0 sur U .
On commence par le cas où S = R− × Rn−1 et M = Rn . Nous allons démontrer la formule
dans le cas n > 2, en laissant au lecteur le soin d’adapter la preuve dans le cas n = 1. La forme
ω s’écrit
Xn
ω= (−1)i+1 fi dx1 ∧ · · · ∧ dx
ci ∧ · · · ∧ dxn
i=1
de sorte que
n
!
X ∂fi
dω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn
∂xi
i=1
On a donc Z n Z
X ∂fi (n)
dω = λ (dx1 , . . . , dxn )
S R− ×Rn−1 ∂xi
i=1
Le théorème de Fubini donne
Z Z Z 0 
∂f1 (n) 1 n
1
λ (dx , . . . , dx ) = f1 (x , . . . , x ) dx dx2 · · · dxn
1 n 1
R− ×Rn−1 ∂x Rn−1 −∞
Z
= f1 (0, x2 , . . . , xn ) dx2 · · · dxn
Rn−1

31
De même, lorsque i > 2, on a
Z
∂fi (n)
λ (dx1 , . . . , dxn ) = 0
R− ×Rn−1 ∂xi

Cela montre que Z Z

dω = f1 (0, x2 , . . . , xn ) dx2 · · · dxn
S Rn−1

Enfin, si l’on définit la fonction ϕ : ∂S → Rn−1

ϕ(0, x2 , . . . , xn ) = (x2 , . . . , xn )

alors (∂S, ϕ) est une carte globale orientée de ∂S. Par conséquent,
Z Z Z
∗ −1 ∗ ∗
ι ω= (ϕ ) ι ω = (ι ◦ ϕ−1 )∗ ω
∂S Rn−1 Rn−1

En notant x2 , . . . , xn les coordonnées de Rn−1 , on a

(ι ◦ ϕ−1 )∗ ω = f (0, x2 , . . . , xn ) dx2 ∧ · · · ∧ dxn

Ceci montre la formule de Stokes dans le cas présent.

On traite maintenant le cas général (toujours pour n > 2). On note A = {(Uα , ψα ) : α ∈
A} un atlas de cartes orientées applatissantes pour S. Soit (ψα )α∈A une partition de l’unité
subordonnée au recouvrement ouvert (Uα )α∈A . Pour tout α, on a, par ce qui précède
Z Z
d(ψα ω) = (ϕ−1 ∗
α ) d(ψα ω)
S ϕ (U ∩S)
Z α α
d (ϕ−1 ∗


= α ) ψα ω
ϕ (U )∩R− ×Rn−1
Z α α
= (ϕ−1 ∗
α ) ψα ω
ϕα (Uα )∩{0}×Rn−1
Z
= ψα ω
∂S

Il ne reste plus qu’à sommer sur α et à appliquer (9).

Références
[1] J. M. Lee, Introduction to Smooth Manifolds, Graduate Texts in Mathematics, Springer,
2003.

32