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6. Exemples d’Applications - Correction
6.1 Le Pendule Simple en Mouvement Plan yp
O y
Rappel (T22) :
Le nombre N de DDL du système est le
nombre de composantes du déplacement
nécessaires pour décrire complètement le
champ de forces d'inertie. l l
𝑂𝑃 = 𝑥 𝑖 + 𝑦 𝑗
q
Or, 𝑥 = 𝑙cos 𝜃 et 𝑦 = 𝑙sin 𝜃 𝑂𝑃(𝜃)
P
𝑣 (𝜃) 𝜸𝑷 (𝜽) xp m
C’est aussi le nombre de variables indépendantes,
qui décrivent complètement le mouvement. En effet, x
𝑥 +𝑦 =𝑙 =𝐶 : relation de contrainte.
𝑧 =0 : une autre relation de contrainte.
N ≠3, en fait N=1= 3 - 2 relations de contraintes.
q est la coordonnée généralisée qui décrit le mouvement du système.
6.1 Le pendule simple en mouvement plan
y
Efforts extérieurs appliqués : La pesanteur 𝑗′
O yp y
𝑚𝑔 = 𝐶 et la tension dans le fil 𝑇′.
La tension dans le fil change en général 𝑖′
en direction et en module, elle est aussi
une inconnue du problème, mais toujours l
dirigée selon 𝑃𝑂.
l
a)- Formalisme des Puissances Virtuelles : T T'
q 𝑇 ⊥𝑈
𝒫 𝑼 +𝒫 𝑼 =𝒜 𝑼
xp P 𝑉
m
Puissance virtuelle des efforts extérieurs :
mg
𝑈 = 𝑂𝑃 = 𝑥 𝑖 + 𝑦 𝑗 = 𝑙cos 𝜃 𝑖 + 𝑙sin 𝜃 𝑗
x
mg x
𝑈 = 𝑉 = 𝑥 𝑖 + 𝑦 𝑗 =− 𝑙𝜃sin 𝜃 𝑖 + 𝑙𝜃cos 𝜃 𝑗
Or : 𝑖 = cos 𝜃 𝑖 + sin 𝜃 𝑗 et 𝑗 =− sin 𝜃 𝑖 + cos 𝜃 𝑗 𝑈 = 𝑙𝜃𝑗′
𝒫 𝑼 = 𝑇 . 𝑈 + 𝑚𝑔𝑖. 𝑈 𝒫 𝑼 =− 𝑚𝑔𝑙𝜃sin 𝜃
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𝑖 = cos 𝜃 𝑖 + sin 𝜃 𝑗
6.1 Le pendule simple en mouvement plan
𝑗 =− sin 𝜃 𝑖 + cos 𝜃 𝑗
y
Puissance virtuelle des quantités d’accélération : 𝑗′
O yp y
𝑑 𝑂𝑃
= 𝑥 𝑖 + 𝑦 𝑗. En fonction de l’angle q ? 𝑖′
𝑑𝑡
On a : 𝑉 = 𝑥 𝑖 + 𝑦 𝑗 =− 𝑙𝜃sin 𝜃 𝑖 + 𝑙𝜃cos 𝜃 𝑗 = 𝑙𝜃𝑗′
l
d’où : 𝛾 =− 𝑙 𝜃sin 𝜃 + 𝜃 cos 𝜃 𝑖 + 𝑙 𝜃cos 𝜃 − 𝜃 sin 𝜃 𝑗 l
T T'
𝛾 = 𝑙𝜃𝑗 − 𝑙𝜃 𝑖′ Or, 𝑈 = 𝑙𝜃𝑗′ q
P 𝑉
𝒜 𝑼 = 𝑚𝛾 ∙ 𝑈 𝒜 𝑼 = 𝑚𝑙 𝜃𝜃 xp
m
Ainsi, le principe s’écrit :
mg
−𝑚𝑔𝑙𝜃sin 𝜃 = 𝑚𝑙 𝜃𝜃 𝑚𝑙 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙sin 𝜃 𝜃 = 0 x
mg x
𝜃 étant arbitraire, on obtient pour le pendule l’équation du mouvement :
𝑚𝑙 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙sin 𝜃 = 0 𝜃 étant petit : 𝜃 + (𝑔 𝑙)θ = 0
Remarque : Si q n’est pas petit, l’équation est non linéaire.
6.1 Le pendule simple en mouvement plan
b)- Formalisme de Newton :
yp
Efforts extérieurs appliqués : La pesanteur O 𝑗 y
𝑚𝑔 = 𝐶 et la tension dans le fil 𝑇′. 𝑖
𝑑 𝑚𝛾 = 𝐹
{ℐ } = {ℱ }
𝑑𝑡 l
Il faudra donc calculer l’accélération absolue de P. l
DDL du pendule simple ? (§4 Modélisation) T T'
q
Le calcul de la vitesse absolue de P peut
s’effectuer par deux manières : xp P
m
b.1) Dans le repère fixe (O, x, y) :
𝑑𝑂𝑃 𝑑 mg mg
𝑣 = = 𝑙cos 𝜃 𝑖 + 𝑙sin 𝜃 𝑗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 x
𝑣 =− 𝑙𝜃sin 𝜃 𝑖 + 𝑙𝜃cos 𝜃 𝑗
Remarque :
On n’a pas recours à la deuxième formule de Newton vue que le pendule
accroché à un fil inextensible ne supporte pas de couple!
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6.1 Le Pendule Simple en Mouvement Plan
y
O 𝑗 yp
La deuxième façon de calcul de la vitesse absolue : y
b.2) Par le biais du repère mobile ou 𝑖
dans le repère mobile (O, x, y) :
l
𝜕𝑂𝑃
𝑣 = + 𝜔 ∧ 𝑂𝑃 = 0 + 𝜃𝑘 ∧ 𝑙𝑖 = 𝑙𝜃𝑗′ l
𝜕𝑡 T'
(𝑂𝜉𝜓)
q
car le fil est considéré inextensible T vP
P
xp m
avec : 𝑖 = cos 𝜃𝑖 + sin 𝜃𝑗
𝑗 =− sin 𝜃𝑖 + cos 𝜃𝑗 mg
et q k mg
x x
On retrouve ainsi la même expression de v P
exprimée dans le repère fixe
𝑣 = 𝑙𝜃 − sin 𝜃𝑖 + cos 𝜃𝑗
𝑖 = cos 𝜃𝑖 + sin 𝜃𝑗
6.1 Le Pendule Simple en Mouvement Plan
𝑗 =− sin 𝜃𝑖 + cos 𝜃𝑗
Le calcul de l’accélération absolue de P peut y
s’effectuer aussi par deux manières : O 𝑗 yp y
b.3) Dans le repère fixe ℛ(O, x, y, z) :
𝑖
𝑑 𝑂𝑃 𝑑
𝛾 = = −𝑙𝜃sin 𝜃 𝑖 + 𝑙𝜃cos 𝜃 𝑗 l 𝜔 = 𝜃𝑘
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑡
𝛾 =− 𝑙𝜃sin 𝜃 𝑖 + 𝑙𝜃cos 𝜃 𝑗 − 𝑙𝜃 cos 𝜃 𝑖 − 𝑙𝜃 sin 𝜃 𝑗 l 𝜔 = 𝜃𝑘
T'
𝛾 = 𝑙𝜃𝑗 − 𝑙𝜃 𝑖 (dans le repère mobile) q 𝑂𝑃 = 𝑙𝑖′
b.4) Par le biais du repère mobile ou T P
xp m
dans le repère mobile ℛ’(O, x, y, z) :
Accél relative Accélération d ’entrainement Accél Coriolis
mg
𝜕 𝑂𝑃 𝜕𝑂𝑃 mg x
𝛾 = + 𝜔 ∧ 𝜔 ∧ 𝑂𝑃 + 𝜔 ∧ 𝑂𝑃 + 2𝜔∧
𝜕𝑡 𝜕𝑡
x
Dans le repère mobile, elle s’exprime :
On retrouve ainsi la
𝛾 = 𝑙𝜃 𝑘 ∧ 𝑗 + 𝑙𝜃𝑗 =− 𝑙𝜃 𝑖′ + 𝑙𝜃𝑗′ même expression de 𝛾
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6.1 Le Pendule Simple en Mouvement Plan
Rappelons la 2nde loi de Newton concernant la quantité de mouvement :
𝑚𝛾 = 𝐹
En projetant sur l’axe 𝑂𝜉 et sur l’axe 𝑂𝜓 les différents termes on obtient :
Projection sur l’axe 𝑂𝜉: −𝑚𝑙𝜃 =− 𝑇 + 𝑚𝑔cos 𝜃 (1)
Projection sur l’axe 𝑂𝜓: 𝑚𝑙𝜃 =− 𝑚𝑔sin 𝜃 (2)
Pour des déplacements angulaires petits, l’équation (2) se transforme en :
𝑚𝑙𝜃 =− 𝑚𝑔𝜃
et l’équation (1), étant donnée la valeur de 𝜃 permet de trouver la valeur de
la tension du fil T’.
𝑔
En posant 𝜔 = avec 𝜔 la pulsation propre du pendule simple (en rad/sec)
𝑙
𝜃+𝜔 θ=0
6.1 Le Pendule Simple en Mouvement Plan y
O yp y
c)- Formalisme de Lagrange :
Il faudra calculer les énergies cinétique
𝐸 𝜃, 𝜃, 𝑡 et potentielle 𝐸 (𝜃, 𝑡) du
pendule l
Energie cinétique EC :
1 l
𝐸 = 𝑚 𝑉 T'
2
q
Rappel : 𝑣 =− 𝑙𝜃sin 𝜃 𝑖 + 𝑙𝜃cos 𝜃 𝑗 = 𝑙𝜃𝑗′ T P
xp m 𝑣 = 𝑙𝜃𝑗′
1
𝐸 = 𝑚𝑙 𝜃
2 mg
Bien que les forces
appliquées à la particule mg x
soient le poids mg et la tension T ' dans le fil,
𝑥
le mouvement du pendule est la conséquence
directe de son poids qui dérive de l’énergie
potentielle EP due à la pesanteur.
𝑑 𝜕 𝜕 𝜕
Equations de Lagrange : − + = 0 avec 𝑞 = 𝜃.
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕 𝜕
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6.1 Le Pendule Simple en Mouvement Plan
Energie potentielle EP : O yp
y
𝐸 = 𝑚𝑔ℎ(𝜃) = 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃)
𝜃
1 cos 𝜃 ≃ 1 −
𝐸 ≃ 𝑚𝑔𝑙𝜃 2
l
2
l
Lagrange :
𝑑 𝜕𝐸
−
𝜕𝐸
+
𝜕𝐸
=0 T'
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃
q
1 T
Rappel : 𝐸 = 𝑚𝑙 𝜃 P
2 xp m
hq
𝑚𝑙 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙sin 𝜃
mg
𝑚𝑙 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙θ mg
Remarque : x
1
EC est une forme quadratique en 𝜃 : 𝐸 = 𝑚𝑙 𝜃
2
1
et EP est une forme quadratique en q : 𝐸 = 𝑚𝑔𝑙𝜃
2
6.1 Le Pendule Simple en Mouvement Plan
Le théorème des travaux virtuels permet de O y
déterminer la force généralisée due aux
forces extérieures 𝑚𝑔 et 𝑇′ associées à la
coordonnée 𝜃 sans passer par l’expression
de l’énergie potentielle. On écrit en effet (PS): l
l
𝛿𝑊 = 𝑄 ∙ 𝛿𝜃 = 𝑚𝑔 + 𝑇′ ∙ 𝛿𝑂𝑃 T' Variation virtuelle
de la coordonnée 𝜃
𝑑𝑂𝑃 q
On a : 𝛿𝑂𝑃 = 𝛿𝜃
𝑑𝜃 T dq
m
avec : 𝑂𝑃 = 𝐿cos 𝜃 𝑖 + 𝐿sin 𝜃 𝑗
𝛿𝑂𝑃 = −𝐿sin 𝜃𝑖 + cos 𝜃 𝑗 𝛿𝜃 mg mg
Rappel :
𝛿𝑊 = 𝑚𝑔 + 𝑇′ ∙ −𝐿sin 𝜃𝑖 + cos 𝜃 𝑗 𝛿𝜃 𝐸 = 𝑚𝑔(𝑙 − 𝑙cos 𝜃)
x
𝐿𝑗′ 𝜕𝐸
𝛿𝑊 = 𝑄 ∙ 𝛿𝜃 =− 𝑚𝑔𝐿sin 𝜃 ∙ 𝛿𝜃 −𝑚𝑔𝐿sin 𝜃 =−
𝜕𝜃
𝑑 𝜕𝐸 𝜕𝐸
𝑄 =− 𝑚𝑔𝐿sin 𝜃 Lagrange : − =𝑄 𝑚𝑔𝑙sin 𝜃
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃
𝑑 𝜕𝐸 𝜕𝐸 𝜕𝐸
− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃
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6. Exemples d’Applications - Correction
6.2 Le Pendule Composé en Mouvement Plan
1°)- DDL N =1: En effet, dans le cas de solides rigides, la relation donnant
le nombre de DDL est (pour le cas de n solides rigides) :
y’ 𝑁 = 6𝑛 − 𝑐
O y
avec : n nombre de solides rigides et c nombre de relations
H
Dans ce cas (pendule composé), n=1 et les relations sont :
𝜃 = 0 , pas de rotation du solide autour de Ox,
G
𝜃 = 0 , pas de rotation du solide autour de Oy,
L
𝜽𝒛 = 𝜽, seule la rotation du solide autour de Oz est permise
𝑥𝑮 = 𝐻cos 𝜃 , 𝑦𝑮 = 𝐻sin 𝜃 et 𝑧𝑮 = 0 (mouvement plan)
q 𝒄 = 𝟓 et 𝜽𝒛 = 𝜽 est la coordonnée généralisée
Remarque : Pivot d’axe Oz
x
x’
6.2 Le Pendule Composé en Mouvement Plan R
2°)- Equations d’équilibre statique O y
𝐹=0 et ℳ =0
H
𝑀𝑔 + 𝑅 = 0 et 0=0 𝑅 = 𝑀𝑔
G
3°)- Formalismes de résolution L
Newton Lagrange Mg
𝑑 𝑑 𝜕𝐸 𝜕𝐸 𝜕𝐸
(𝑚𝑣 ) = 𝐹 − + =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞
1
𝐽 𝜔=ℳ 𝐸 = 𝜔 𝐽 𝜔
2 x
0 0 0
⎛0 𝑀 𝐿 ⎞
+𝐻 0
𝐽 =⎜ 12 ⎟ 𝑂, 𝑖 , 𝑗 , 𝑘 : Principal
⎜ 𝐿 ⎟
0 0 𝑀 +𝐻
⎝ 12 ⎠ℛ
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6.2 Le Pendule Composé en Mouvement Plan
Résolution par la formulation directe de Newton
𝑅′
y’ Le torseur cinétique en O s’écrit :
O
y
𝑀𝑉 𝑀𝑉
{ℐ } = =
𝑂𝐺 ∧ 𝑀𝑉 + 𝐼 𝜔 𝐼 𝜔
Koenig
Le torseur en O des forces extérieures appliquées s’écrit :
G
𝑀𝑔 + 𝑅′
{𝐹 } =
𝑂𝐺 ∧ 𝑀𝑔
𝑀𝑔
La formulation directe permet d’écrire :
q
𝑀𝛾 = 𝑀𝑔 + 𝑅′ → 𝑅′ = 𝑀𝛾 − 𝑀𝑔
𝑂𝐺 ∧ 𝑀𝛾 + 𝐼 𝜔 = 𝑂𝐺 ∧ 𝑀𝑔 𝐼 𝜔 = 𝑂𝐺 ∧ 𝑀𝑔
x x’
Koenig
6.2 Le Pendule Composé en Mouvement Plan
Résolution par le Formalisme de Lagrange
Energie cinétique Ec : Dans le repère ℛ 𝑂, 𝑖 , 𝑗 , 𝑘
y’
O 0 0 0
y 0 0
𝐿
⎛0 𝑀 +𝐻 0 ⎞
12 ⎛ ⎞ ⎛ 0
⎞
𝐽 𝜔=⎜ ⎟ ⎜0⎟ = ⎜ ⎟
⎜ 𝐿 ⎟ 𝐿
0 0 𝑀 +𝐻 𝑀 +𝐻 𝜃
12 ⎝𝜃⎠ ⎝ 12 ⎠
⎝ ⎠ℛ
G
0 0 0
0
𝐿
⎛0 𝑀 +𝐻 0 ⎞ 𝐿
12 ⎛ ⎞
𝜔 𝐽 𝜔 = (0 0 )
𝜃 ⎜ ⎟ ⎜ 0 ⎟ = 𝑀 12 + 𝐻 𝜃
⎜ 𝐿 ⎟
0 0 𝑀 +𝐻 ⎝𝜃⎠
⎝ 12 ⎠ℛ
q
1 𝐿 L’énergie cinétique est une
𝐸 = 𝑀 +𝐻 𝜃 forme quadratique en 𝜃
x x’ 2 12
indépendante du repère
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6.2 Le Pendule Composé en Mouvement Plan
Résolution par le Formalisme de Lagrange
Energie potentielle Ep :
1
𝐸 = 𝑀𝑔(𝐻 − 𝐻cos 𝜃)
2
O
1
y 𝐸 = 𝑀𝑔𝐻(1 − cos 𝜃)
2
H Remarques :
a) Développement jusqu’au 2nd ordre au voisinage de q=0
G
de la fonction cos q q petit) : cos 𝜃 = 1 − 𝜃 2
L
1 L’énergie potentielle est une
𝐸 = 𝑀𝑔𝐻𝜃
2 forme quadratique en q
q b) Pour l’estimation des énergies, il faut considérer les termes
du développement du second ordre (ne pas se limiter aux
termes du premier ordre)
x
6.2 Le Pendule Composé en Mouvement Plan
Résolution par le Formalisme de Lagrange
Equation du mouvement :
1 𝐿
𝐸 = 𝑀 𝐻 + 𝜃
O y
2 12 𝑑 𝜕𝐸 𝜕𝐸 𝜕𝐸
− + =0
1 𝑑𝑡 ð𝑞 ð𝑞 ð𝑞
𝐸 = 𝑀𝑔𝐻𝜃
H 2
G 𝐿
𝑀 𝐻 + 𝜃 + 𝑀𝑔𝐻𝜃 = 0
12
L
𝑔𝐻
𝑔𝐻 𝜔 =
𝜃+ 𝜃=0 𝐿
𝐿 𝐻 +
q 𝐻 + 12
12
𝐿 Période propre
𝐻 +
x 𝑇 = 2𝜋 12 du système
𝑔𝐻
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6.2 Le Pendule Composé en Mouvement Plan
Exercice : pendule composé de forme quelconque
(Exemple : Bielle)
O y
On cherche à déterminer expérimentalement le moment
d’inertie IGz en G (C.G. de la bielle), et par rapport à l’axe
H Gz (perpendiculaire au plan de la bielle).
1°) Déterminer expérimentalement la position H du C. G.
G de la bielle à l’axe de rotation.
2°) Connaissant la période T0 d’oscillation libre de la
L
bielle autour de Oz, déterminer Igz.
Remarque : On supposera négligeables la dissipation
par frottement.
q
6. Exemples d’Applications
6.3 Structure plane articulée : le double pendule composé
Cas d’exemple où le pivot O est mobile : 𝑅′
𝑂 y
Le point O1 du premier pendule est fixe
tandis que le point O2 du second pendule 𝐺 𝑁=2
est mobile puisque entrainé en mouvement
avec le premier. 𝑀 𝑔 𝐹1 2
Les forces appliquées sont : 𝑂
- les poids 𝑀 𝑔 et 𝑀 𝑔 𝐺
- la réaction 𝑅′ en O1 𝐹2 1
- les efforts 𝐹1 2 de (1) sur (2) et
𝐹2 1 de (2) sur (1). 𝑀 𝑔
x
La troisième loi de Newton, loi de l’action et de la réaction stipule que :
𝐹2 1 = 𝐹1 2
Les efforts 𝑅′ , 𝐹1 2 et 𝐹2 1 varient dans le temps et sont des inconnues
du problème.
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