ANNEE UNIVERSITAIRE 2016/2017
FILIERE : SMP
SEMESTRE 3
MODULE : MECANIQUE DU SOLIDE
Etude du mouvement d’une toupie de forme conique autour d’un point fixe
Nom Prénom Section NOTE FINAL
Et Groupe TD
…………………………………. …………………………………... …………………………………. ……….
…………………………………. …………………………………… …………………………………. 𝟐𝟎
Soit un solide (S) constitué d’une toupie de forme conique de masse m de rayon R et de hauteur H
comme le montre la figure 1. Le solide (S) effectue son mouvement autour d’un point fixe O qui
représente l’origine du repère 𝐑 𝟎 (𝐎, 𝐗, 𝐘, 𝐙) considéré comme galiléen et de base orthonormée
directe {𝐢⃗, ⃗𝐣, ⃗𝐤} . La rotation de ce solide par rapport au repère 𝐑 𝟎 est représentée par les angles
d’Euler (𝛙, 𝛉, 𝛗). Soit 𝐑 𝟏 (𝐎, 𝐮 ⃗⃗, 𝐯⃗⃗, ⃗𝐤) le repère intermédiaire obtenue par la rotation de précession ψ
⃗⃗⃗⃗, 𝐕
autour de l’axe Oz du repère 𝐑 𝟎 et 𝐑 𝟐 (𝐎, 𝐖 ⃗⃗, ⃗𝐊
⃗⃗ 𝐒 ) le repère orthonormé directe (voir figure 2)
⃗⃗⃗⃗, 𝐕
N.B On exprimera toutes les grandeurs vectorielles dans la base orthonormé directe {𝐖 ⃗⃗, ⃗𝐊
⃗⃗ 𝐒 } du
repère 𝐑 𝟐 .
1/ Déterminer le vecteur vitesse instantanée de rotation ⃗Ω
⃗⃗(𝐒⁄𝐑 𝟎 )
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⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ de la toupie conique par rapport au repère 𝐑 𝟎
2/ Déterminer le centre de masse 𝐎𝐆
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⃗⃗(𝐆⁄𝐑 𝟎 )
3/ calculer le vecteur vitesse du centre de masse G 𝐕
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⃗⃗(𝐆⁄𝐑 𝟎 )
4/ calculer l’accélération de centre de masse G 𝛄
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5/ déterminer la matrice d’inertie 𝐈(𝐒⁄𝐑 𝟐 ) du solide par rapport au repère 𝐑 𝟐 .
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⃗⃗𝟎 (𝐒⁄𝐑 𝟎 ) du solide considéré par rapport au
6/ Déterminer au point fixe O le moment cinétique 𝛔
repère 𝐑 𝟎
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7/ calculer l’énergie cinétique 𝐄𝐂 (𝐒⁄𝐑 𝐎 ) du solide (S) par rapport au repère 𝐑 𝟎
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8/ En appliquant le théorème du moment dynamique au point O, trouver les équations différentielles
caractérisant le mouvement du solide (S) par rapport au repère 𝐑 𝟎
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Z ⃗𝐊
⃗⃗ 𝐒 𝛗 ⃗𝐊
⃗⃗
𝛉 𝛉 ⃗⃗⃗⃗
𝐊𝐒
⃗⃗
𝐮
𝛉 ⃗⃗
𝐕
⃗𝐊
⃗⃗ ⃗⃗
𝐕
𝐑𝐎
O ⃗𝐣 Y ⃗⃗⃗⃗
𝐖
⃗𝐢 FIGURE 2
⃗⃗
𝐮
X 𝛙
FIGURE 1
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