ANNEE UNIVERSITAIRE 2016/2017 .....................................................................................................................................................................................................
FILIERE : SMP .....................................................................................................................................................................................................
SEMESTRE 3 .....................................................................................................................................................................................................
MODULE : MECANIQUE DU SOLIDE .....................................................................................................................................................................................................
Etude du mouvement d’une toupie de forme conique autour d’un point fixe .....................................................................................................................................................................................................
Nom Prénom Section NOTE FINAL .....................................................................................................................................................................................................
Et Groupe TD ⃗⃗(𝐆⁄𝐑 𝟎 )
3/ calculer le vecteur vitesse du centre de masse G 𝐕
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…………………………………. …………………………………… …………………………………. 𝟐𝟎 .....................................................................................................................................................................................................
Soit un solide (S) constitué d’une toupie de forme conique de masse m de rayon R et de hauteur H .....................................................................................................................................................................................................
comme le montre la figure 1. Le solide (S) effectue son mouvement autour d’un point fixe O qui
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représente l’origine du repère 𝐑 𝟎 (𝐎, 𝐗, 𝐘, 𝐙) considéré comme galiléen et de base orthonormée
directe {𝐢⃗, ⃗𝐣, ⃗𝐤} . La rotation de ce solide par rapport au repère 𝐑 𝟎 est représentée par les angles .....................................................................................................................................................................................................
d’Euler (𝛙, 𝛉, 𝛗). Soit 𝐑 𝟏 (𝐎, 𝐮 ⃗⃗, 𝐯⃗⃗, ⃗𝐤) le repère intermédiaire obtenue par la rotation de précession ψ .....................................................................................................................................................................................................
⃗⃗⃗⃗, 𝐕
autour de l’axe Oz du repère 𝐑 𝟎 et 𝐑 𝟐 (𝐎, 𝐖 ⃗⃗, 𝐊
⃗⃗⃗ 𝐒 ) le repère orthonormé directe (voir figure 2)
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⃗⃗⃗⃗, 𝐕
N.B On exprimera toutes les grandeurs vectorielles dans la base orthonormé directe {𝐖 ⃗⃗, ⃗𝐊
⃗⃗ 𝐒 } du
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repère 𝐑 𝟐 .
⃗⃗(𝐆⁄𝐑 𝟎 )
4/ calculer l’accélération de centre de masse G 𝛄
⃗⃗⃗(𝐒⁄𝐑 𝟎 )
1/ Déterminer le vecteur vitesse instantanée de rotation Ω
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⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ de la toupie conique par rapport au repère 𝐑 𝟎
2/ Déterminer le centre de masse 𝐎𝐆
5/ déterminer la matrice d’inertie 𝐈(𝐒⁄𝐑 𝟐 ) du solide par rapport au repère 𝐑 𝟐 .
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⃗⃗𝟎 (𝐒⁄𝐑 𝟎 ) du solide considéré par rapport au
6/ Déterminer au point fixe O le moment cinétique 𝛔 Z ⃗⃗⃗ 𝐒 𝛗
𝐊 ⃗𝐊
⃗⃗
repère 𝐑 𝟎
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..................................................................................................................................................................................................... 𝛉 𝛉 ⃗⃗⃗⃗
𝐊𝐒
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..................................................................................................................................................................................................... ⃗𝐮⃗
..................................................................................................................................................................................................... 𝛉 ⃗⃗
𝐕
⃗⃗⃗
𝐊 ⃗⃗
𝐕
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𝐑𝐎
O ⃗𝐣 Y ⃗⃗⃗⃗
𝐖
7/ calculer l’énergie cinétique 𝐄𝐂 (𝐒⁄𝐑 𝐎 ) du solide (S) par rapport au repère 𝐑 𝟎
⃗𝐢 FIGURE 2
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..................................................................................................................................................................................................... ⃗⃗
𝐮
..................................................................................................................................................................................................... X 𝛙
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8/ En appliquant le théorème du moment dynamique au point O, trouver les équations différentielles FIGURE 1
caractérisant le mouvement du solide (S) par rapport au repère 𝐑 𝟎
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