CALCUL DES STRUCTURES AVEC
PYTHAGORE
Année scolaire 2014 – 2015
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -1-
Calcul de Structures avec Pythagore Logiciel de calcul de structures
DYNAMIQUE
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -2-
Calcul de Structures avec Pythagore Logiciel de calcul de structures
DYNAMIQUE
• Phénomène à prendre en compte quand les forces d’inertie
(liées à l’accélération de la structure) ne sont plus
négligeables.
• Le comportement dynamique dépend de la structure
(géométrie et matériaux) et des forces extérieurs appliquées.
• Peut-être dimensionnant pour certaines structures et sous
certains chargements.
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -3-
Calcul de Structures avec Pythagore Logiciel de calcul de structures
DYNAMIQUE
fext
• RAPPEL EN STATIQUE
d
k
‒ 1 ddl : 𝑓𝑒𝑥𝑡 = 𝑘𝑑
‒ Structure (n ddl) : 𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝐾 𝐷
m fext(t)
MATRICE DE RAIDEUR
d(t)
• => EN DYNAMIQUE :
k c
‒ 1 ddl : 𝑓𝑒𝑥𝑡 (𝑡) = 𝑘𝑑(𝑡) + 𝑚𝑑(𝑡) +𝑐𝑑(𝑡)
‒ Structure (n ddl) : 𝐹𝑒𝑥𝑡 (𝑡) = 𝐾 𝐷(𝑡) + 𝑀 𝐷(𝑡)
MATRICE DE MASSE
‒ SAUF QUE : 𝐷 ≠ 0 ⇒ 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑡 = 𝐾 𝐷 𝑡 + 𝐶 𝐷 𝑡 + 𝑀 𝐷(𝑡)
MATRICE D’AMORTISSEMENT
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -4-
Calcul de Structures avec Pythagore Logiciel de calcul de structures
DYNAMIQUE
• 2 types de comportements possibles :
‒ VIBRATIONS LIBRES (chargement extérieur ne dépendant
pas du temps)
𝑀 𝐷 𝑡 + 𝐶 𝐷 𝑡 + 𝐾 𝐷 𝑡 = 𝐹𝑒𝑥𝑡
‒ VIBRATIONS FORCEES (chargement extérieur dépendant
du temps)
𝑀 𝐷 𝑡 + 𝐶 𝐷 𝑡 + 𝐾 𝐷 𝑡 = 𝐹𝑒𝑥𝑡 (𝑡)
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -5-
Calcul de Structures avec Pythagore
DYNAMIQUE
Quelles 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑡 ?
• Chargement DÉTERMINISTE : chargement parfaitement défini pour
toute valeur de t
‒ Périodique : harmonique ou non
‒ Impulsif
‒ Fonction quelconque Fext(t)
Séisme temporel (accélérogramme), Vent temporel (vitesses)
• Chargement STOCHASTIQUE (ie. aléatoire) : on ne connait pas
𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑡 mais plutôt "𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑤 "
‒ Séisme (à l’aide de « spectre de réponse »)
‒ Vent (à l’aide de données fréquentielles)
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -6-
Calcul de Structures avec Pythagore
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• Ex. DETERMINISTE : Convois ferroviaires
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -7-
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• Ex. DETERMINISTE : Piétons
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -8-
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• Ex. STOCHASTIQUE : Vent turbulent
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -9-
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• Ex. STOCHASTIQUE : Séisme
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -10-
Calcul de Structures avec Pythagore
DYNAMIQUE
• Donc, on veut résoudre :
𝑀 𝐷 𝑡 + 𝐶 𝐷 𝑡 + 𝐾 𝐷 𝑡 = 𝐹𝑒𝑥𝑡 (𝑡)
• Comment faire ? => 2 SOLUTIONS
A) TEMPORELLEMENT (schéma de Newmark) :
Récurrence par pas de temps : 𝐷𝑛+1 = 𝐷𝑛 + 𝛿𝑛
∆𝑡 2
𝐷𝑛+1 = 𝐷𝑛 + ∆𝑡𝐷𝑛 + 𝐷𝑛 + 𝐷𝑛+1
4 ⇒ 𝐹𝑑𝑦𝑛𝑎 = 𝐾𝑑𝑦𝑛𝑎 𝛿𝑛
∆𝑡
𝐷𝑛+1 = 𝐷𝑛 + 𝐷 + 𝐷𝑛+1
2 𝑛
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -11-
Calcul de Structures avec Pythagore
DYNAMIQUE
• AVANTAGES :
‒ Matrice 𝐾 quelconque : marche aussi en non linéaire (comportement
élastoplastique ET/OU en grands déplacements)
‒ Prise en compte d’amortisseur « ponctuel », y compris non linéaire (ie.
𝑐 𝑑 𝛼 ) dans la matrice 𝐶
‒ On connaît vraiment D(t) à chaque pas de temps (ie. régime transitoire ET
régime permanent)
• INCONVENIENTS :
‒ Long, voire TREEEEEEES long numériquement
‒ Comment calculer 𝐶 ?
‒ Stabilité en cas de dynamique rapide ?
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -12-
Calcul de Structures avec Pythagore
DYNAMIQUE
B) SPECTRALEMENT (à l’aide des modes propres) :
On commence par s’intéresser à 𝑀 𝐷 𝑡 + 𝐾 𝐷 𝑡 = 0 en cherchant des
solutions harmoniques ⇒ 𝐷 𝑡 = 𝑈sin(𝑤𝑡 + 𝜃)
Ainsi : 𝐾 − 𝑤 2 𝑀 𝑈 = 0 et comme on souhaite 𝑈 ≠ 0 ⇒ det 𝐾 − 𝑤 2 𝑀 = 0
On trouve donc n couples (𝑤𝑖 , 𝜑𝑖 ) :
- 𝑤𝑖 : pulsation propre DONNES PAR LES
- 𝜑𝑖 : mode propre CONDITIONS INITIALES
𝑛
Et 𝐷 𝑡 = 𝑖=1 𝜆𝑖 𝜑𝑖 sin(𝑤𝑖 𝑡 + 𝜃𝑖 )
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -13-
Calcul de Structures avec Pythagore
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B) SPECTRALEMENT (à l’aide des modes propres) :
Propriétés TRES intéressantes : 𝑡𝜑𝑗 𝑀𝜑𝑖 = 𝑡𝜑𝑗 𝐾 𝜑𝑖 = 0 (si i ≠ 𝑗)
Revenons maintenant à 𝑀 𝐷 𝑡 + 𝐾 𝐷 𝑡 = 𝐹𝑒𝑥𝑡 (𝑡)
𝑛
Et, supposons, plus généralement : 𝐷 𝑡 = 𝑖=1 𝑞𝑖 (𝑡) 𝜑𝑖
𝑛 𝑛
⇒𝑀 𝑞𝑖 (𝑡) 𝜑𝑖 + 𝐾 𝑞𝑖 (𝑡) 𝜑𝑖 = 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑡
𝑖=1 𝑖=1
𝑛 𝑛
⇒ 𝑡𝜑𝑗 𝑀 𝑞𝑖 (𝑡) 𝜑𝑖 + 𝑡𝜑𝑗 𝐾 𝑞𝑖 (𝑡) 𝜑𝑖 = 𝑚𝑗 𝑞𝑗 𝑡 + 𝑘𝑗 𝑞𝑗 𝑡 = 𝑡𝜑𝑗 𝐹𝑒𝑥𝑡 (𝑡)
𝑖=1 𝑖=1
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -14-
Calcul de Structures avec Pythagore
DYNAMIQUE
B) SPECTRALEMENT (à l’aide des modes propres) :
𝑡 2
𝑓𝑗 𝑡
𝑚𝑗 𝑞𝑗 𝑡 + 𝑘𝑗 𝑞𝑗 𝑡 = 𝜑𝑗 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑡 ⟺ 𝑞𝑗 𝑡 + 𝑤𝑗 𝑞𝑗 𝑡 =
𝑚𝑗
Avec :
- 𝑚𝑗 : masse généralisée du mode j
- k𝑗 : raideur généralisée du mode j
- f𝑗 (𝑡) : force généralisée du mode j
- w𝑗 : pulsation propre du mode j
Logiquement, si on résout l’équation « libre » on retrouve nos sinus…
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -15-
Calcul de Structures avec Pythagore
DYNAMIQUE
B) SPECTRALEMENT (à l’aide des modes propres) :
Sauf qu’on sait qu’il y a un amortissement 𝐶 …
On va donc « bricoler » les équations modales en ajoutant un terme :
𝑓𝑗 𝑡 𝑓𝑗 𝑡
𝑞𝑗 𝑡 + 𝑤𝑗 2 𝑞𝑗 𝑡 = 2
⇒ 𝑞𝑗 𝑡 + 2𝜉𝑗 𝑤𝑗 𝑞𝑗 𝑡 + 𝑤𝑗 𝑞𝑗 𝑡 =
𝑚𝑗 𝑚𝑗
𝑐𝑗
𝜉𝑗 = amortissement modal qui permet de « coller » à la réalité
2𝑚𝑗 𝑤𝑗
Il est donné en fonction du matériau, et imposé aux n équations modales
découplées
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -16-
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B) SPECTRALEMENT (à l’aide des modes propres) :
En commençant par résoudre cette équation seulement pour des chargements
harmoniques :
𝑓𝑗
𝑞𝑗 𝑡 + 2𝜉𝑗 𝑤𝑗 𝑞𝑗 𝑡 + 𝑤𝑗 2 𝑞𝑗 𝑡 = sin 𝑤𝑡
𝑚𝑗
On démontre : REGIME TRANSITOIRE
𝑞𝑗 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝑗𝑤𝑗𝑡 𝐴 cos 𝑤𝐷𝑗 𝑡 + 𝐵 sin 𝑤𝐷𝑗 𝑡 +
𝑓𝑗 1
1 − 𝛽𝑗 2 sin 𝑤𝑡 − 2𝜉𝑗 𝛽𝑗 cos(𝑤𝑡)
𝑘𝑗 1 − 𝛽 2 2 + 2𝜉 𝛽 2
𝑗 𝑗 𝑗
𝑤𝐷𝑗 = 𝑤𝑗 1 − 𝜉𝑗 2 ≈ 𝑤𝑗 (pour "nos" 𝜉𝑗 ∈ 0.1% , 5% ) REGIME PERMANENT
𝛽𝑗 = 𝑤 𝑤𝑗
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -17-
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DYNAMIQUE
B) SPECTRALEMENT (à l’aide des modes propres) :
En « négligeant » le régime transitoire qui s’amortit « vite » :
𝑓𝑗 1
𝑞𝑗 𝑡 ≈ 1 − 𝛽𝑗 2 sin 𝑤𝑡 − 2𝜉𝑗 𝛽𝑗 cos(𝑤𝑡)
𝑘𝑗 1 − 𝛽 2 2 + 2𝜉 𝛽 2
𝑗 𝑗 𝑗
𝑓𝑗
𝑞𝑗 𝑡 ≈ 𝐷 𝜉𝑗 , 𝛽𝑗 sin 𝑤𝑡 − 𝜃 𝜉𝑗 , 𝛽𝑗
𝑘𝑗
Avec :
1
- 𝐷 𝜉, 𝛽 = : coefficient d’amplification dynamique
1−𝛽 2 2 + 2𝜉𝛽 2
𝑓𝑗
- : réponse « quasi statique » du mode
𝑘𝑗
2𝜉𝛽
- 𝜃 𝜉, 𝛽 = atan : déphasage entre excitation et réponse
1−𝛽 2
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -18-
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DYNAMIQUE
B) SPECTRALEMENT (à l’aide des modes propres) :
𝐷 𝜉, 𝛽 : coefficient d’amplification dynamique
module de la fonction de transfert pour différents amortissements
Résonant
10 Pic |H|=1/(2.𝜉)
9
8
7
xi=0.001
module * Ki
6 xi=0.005
5 xi=0.01
Quasi-statique 4 xi=0.05
3 xi=0.1
2
1
0
0 0.5 1 1.5 2
fréquence réduite w/w0
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -19-
Calcul de Structures avec Pythagore
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B) SPECTRALEMENT (à l’aide des modes propres) :
𝜃 𝜉, 𝛽 : déphasage entre excitation et réponse
phase de la fonction de transfert pour différents amortissements
200
180
160
140
En opposition F~M.Y’’ xi=0.001
phase (deg.)
120 xi=0.005
100 xi=0.01
80 xi=0.05
En quadrature F~C.Y’ 60 xi=0.1
40
20
En phase F~K.Y 0
0 0.5 1 1.5 2
fréquence réduite w/w0
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -20-
Calcul de Structures avec Pythagore
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B) SPECTRALEMENT (à l’aide des modes propres) :
𝑛
Une fois tous les 𝑞𝑗 (𝑡) connu, on revient à 𝐷 𝑡 = 𝑗=1 𝑞𝑗 (𝑡) 𝜑𝑗
Que faire si 𝐹𝑒𝑥𝑡 (𝑡) n’est pas harmonique, tout en étant DETERMINISTE ?
Si périodique non-harmonique (créneau par ex.) => série de Fourier (et
comme précédemment en sommant les différentes harmoniques)
Si quelconque => transformée de Fourier, multiplication par la fonction de
transfert, et transformée de Fourier inverse… (MAIS quid de la stationnarité…)
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -21-
Calcul de Structures avec Pythagore
DYNAMIQUE
B) SPECTRALEMENT (à l’aide des modes propres) :
Que faire si 𝐹𝑒𝑥𝑡 (𝑡) est ALÉATOIRE ?
• SEISME : on fait appel aux spectres de réponses qui donnent directement
soit 𝑞𝑗,𝑚𝑎𝑥 = max 𝑞𝑗 𝑡
soit 𝑞𝑗,𝑚𝑎𝑥 = 𝑤𝑗 2 𝑞𝑗,𝑚𝑎𝑥
Puis on recombine les modes
par SRSS ou CQC (cf. cours d’A. Pecker)
• VENT TURBULENT : on fait appel aux densités spectrales de puissance des
vitesses de la turbulence (je rentre pas dans les détails…)
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -22-
Calcul de Structures avec Pythagore
DYNAMIQUE
B) SPECTRALEMENT (à l’aide des modes propres) :
• AVANTAGES :
‒ TREEEEEEES rapide
‒ On évite la création de 𝐶 ET on impose l’amortissement modal exact
‒ On peut ne travailler que sur certains modes et éviter d’être « polluer »
par des fréquences non voulues
• INCONVENIENTS :
‒ Ne marche qu’en LINEAIRE !!!
‒ Ne fournit QUE les résultats maximaux/minimaux (pas de transitoire)
‒ Ne permet pas de prendre en compte les amortisseurs ponctuels (appuis
visqueux sur piles de pont par exemple)
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -23-
Calcul de Structures avec Pythagore
DYNAMIQUE
Et 𝐶 TEMPORELLEMENT dans tous ça ???
𝑀 𝐷 𝑡 + 𝐶 𝐷 𝑡 + 𝐾 𝐷 𝑡 = 𝐹𝑒𝑥𝑡 (𝑡)
Comme on aime les modes propres… on aimerait bien qu’ils soient également
orthogonaux à 𝐶…
GROSSE HYPOTHESE (due à Rayleigh) : 𝐶 = 𝛼𝑀 + 𝛽𝐾
2𝜉𝑤1 𝑤2
𝛼=
𝑤1 +𝑤2
𝛼 et 𝛽 se calculent en se « calant » sur deux modes 2𝜉
𝛽 =
𝑤1 +𝑤2
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -24-
Calcul de Structures avec Pythagore
DYNAMIQUE
Etude dynamique sous passage de piétons
MODULE CISAIL
3m
ncipal
0.0 deg
0003E-01
6668E-01
P
Y
3380E-01
CG
Z
1867E-01
Y
0 0.333
0 0.000
0 0.039
1m
1
0
1m
Mercredi 26 novembre 2014 ENPC -25-