Commande de systèmes par Automates Programmables

Industriels.

Manuel de programmation

Ce manuel a été rédigé afin de vous permettre de programmer en toute autonomie lors de vos séances de
Travaux Pratiques Automatismes. Le matériel que vous allez utiliser est présenté. La configuration qui sera
mise en place dépend du type de test à réaliser (automate et partie opérative réels ou virtuels). Le logiciel
de programmation de l’automate choisi pour cet enseignement est Unity pro XL. Toutes les étapes
nécessaires à la programmation sont explicitées, de la configuration de l’automate jusqu’au test du système
automatisé final.

I - Présentation du matériel
Les systèmes automatisés industriels que vous allez tester seront commandés par un Automate
Programmable Industriel. Le programme de l’automate sera édité et testé en utilisant le logiciel Unity pro
XL. Les parties opératives sur lesquelles vous travaillerez seront soit virtuelles, soit réelles. La
configuration du système dépend du type d’automate et du type de partie opérative.

a) Programmation de l’automate et test sur partie opérative réelle.

1 câble
Unity SysLink
ProXL Câble A.P.I P.O.
USB OU

programmes Grafcet-Ladder + Câblage

Débugger intégré permettant de Automate
direct Partie
visualiser éventuellement l’état SysLink Opérative
programmable
des variables et E/S de l’Automate programmable
PO réelle
PO réelle

Rq. : Le câble syslink est composé de fils connectés à toutes les Entrées/Sorties de l’automate. Il
permet de ramener toutes les E/S de l’automate sur la Partie Opérative à l’aide d’un connecteur
unique, ce qui simplifie le câblage et le rend plus « propre ».

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 b) Programmation de l’automate et test sur une partie opérative virtuelle (simulée).

Câble
Câble Câble USB ou
Unity A.P.I EasyVeep
USB SysLink Carte RS232
Pro XL ou Ciros
EASYPORT

programmes Grafcet-Ladder. Automate

programmable Partie Opérative
virtuelle simulée
PO réelle
Rq. : Afin de n’utiliser qu’un seul ordinateur, nous pouvons lancer UnityProXL et EasyVeep (ou
Ciros) sur le même PC.

c) Programmation d’un automate virtuel sans partie opérative (Simulation de l’automate et

débogage du programme).

Unity
Pro XL

programmes Grafcet-Ladder, Débugger intégré

permettant d’observer le déroulement du
grafcet, de forcer les entrées et d’observer les
sorties

La configuration générale du système sur lequel vous travaillerez lors des TP est schématisée ci-dessus.
Quatre parties sont à distinguer : l’automate programmable, l’ordinateur permettant de programmer
l’API (console de programmation), la partie Opérative ou éventuellement la carte EasyPort permettant
d’interfacer l’API dans le cas de parties opératives virtuelles. Dans ce dernier cas, le PC qui sert de console
de programmation permettra aussi de simuler les parties opératives virtuelles que vous serez amenés à
commander à l’aide des applications EasyVeep ou Ciros. Rq. : Le programme peut aussi être testé
directement depuis la console de programmation sans utiliser de partie opérative réelle ou virtuelle.

1) L’Automate Programmable Industriel et sa configuration

L’Automate Programmable Industriel est un automate modulaire Schneider de la famille Modicon M340.
Le rack 8 emplacements comprend une alimentation CPS2000, une unité centrale P34 2020 munie d’un

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module de communication et enfin deux modules d’Entrées/Sorties: 1 module d’entrée Tout ou Rien (DDI
1602) ainsi qu’un module de sorties Tout ou Rien (DRA 1605).

2) L’interface entre la carte EasyPort et le logiciel EasyVeep2

 EasyPort

L'interface de processus EasyPort USB (fig.2) sert à la transmission bidirectionnelle de signaux entre un
système de commande (API (=Partie Commande)) et un processus à commander (Partie Opérative virtuelle
(EasyVeep ou CIROS sur PC).
En fonction des TP, nous utiliserons l’EasyPort comme interface entre un système de commande de type
API et une partie opérative virtuelle en utilisant les logiciels EasyVeep2 ou Ciros. Dans le cas où l’on
souhaite commander une Partie Opérative (PO) réelle cette interface ne sera plus nécessaire. L’automate
est alors directement connecté à la PO.

L’interface EasyPort se présente sous la forme suivante :

Figure 2 : Easyport.

L'interface de processus EasyPort USB possède :

● Deux interfaces SysLink destinées à la lecture de 8 signaux d'entrée numériques (TOR) et à la

délivrance de 8 signaux de sortie numériques (TOR). L'entrée 0 de chaque interface SysLink peut aussi
s'utiliser en entrée de comptage rapide.
● Un connecteur Sub D destiné à la lecture de 4 signaux d'entrée analogiques et à la délivrance de 2
signaux de sortie analogiques.
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● Des interfaces USB 2.0 et RS 232 séries destinées au couplage de l'EasyPort à un PC.
● Deux bornes à vis d'alimentation en 24 V CC.
● 16 LED (vertes) d'indication d'état des entrées numériques.
● 16 LED (jaunes) d'indication d'état des sorties numériques.
!!! Attention !! L’easyport est vu comme une partie opérative. Ses entrées numériques sont les
sorties de l’Automate, ses sorties numériques sont les entrées de l’automate.
● Un écran LCD d'affichage d'un signal analogique sélectionné. Paramètres affichés : canal, unité,
tendance et valeur mesurée (4 chiffres).
● Deux touches de réglage du canal analogique, de sélection de l'unité physique de la valeur analogique et
de réglage de l'adresse de l'EasyPort USB.
● L’interface Syslink (fig.1) de l’EasyPort comporte :
8 entrées TOR
8 sorties TOR
Les entrées 0 et 1 du port 1 et 2 peuvent en outre s’utiliser en entrées de comptage rapides.
L’affectation des entrées/sorties du port 1 ou 2 est donnée en annexe 1.
Enfin l’interface EasyPort se connecte d’un coté au PC via le câble USB et de l’autre à l’automate via le
câble SysLink.
Les informations (capteurs et actionneurs des parties opératives virtuelles) sont acheminées
depuis/vers l’EasyPort par USB, puis de l’Easyport aux entrées/sorties de l’API via le câble Syslink.

3) Travail avec l’application : EasyVeep2.

Le logiciel d’émulation de partie opérative EasyVeep2 permet de simuler des systèmes simples sur
ordinateur que l’on peut commander par un automate programmable par l’intermédiaire de l’interface
EasyPort. Cet outil vous aide à mettre au point des programmes simples pour des processus ne nécessitant
que quelques entrées et sorties avant d’aborder la commande de parties opératives plus complexes.

L’interface du logiciel EasyVeep2 se présente sous la forme de 4 onglets (fig.3) :

Setting : Etablir la communication entre EasyPort et le logiciel EasyVeep2.
Modules : Observer et sélectionner les différentes parties opératives à simuler.
Connections : Câblage des Entrées/Sorties de EasyPort de la partie opérative sélectionnée.
Display : Visualisation de l’état des entrées/sorties de EasyPort pour la partie opérative
sélectionnée.

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 Figure 3 : Interface d’accueil d’EasyVeep2

II. Programmation de l’automate.

Unity pro XL est un logiciel qui va vous permettre de configurer et de programmer votre API afin de
commander les parties opératives à tester.
Un projet doit être créé pour chaque système à commander. Le projet doit être défini à partir du matériel
utilisé et de ses paramètres.
Le programme établi dans le projet peut se composer d’un ou plusieurs langages. Dans le cadre de ces TP
nous utiliserons le langage GRAFCET, LADDER et également des blocs fonctions.
Voici les étapes à suivre pour la création de votre projet.

1) Création d’un projet

Afin de programmer l’API qui va commander la partie opérative il faut créer un projet dans le logiciel
Unity pro XL. Dans ce projet il faudra configurer l’automate utilisé puis déclarer les variables du système
avant d’établir le programme en GRAFCET et/ou LADDER.

Pour créer un nouveau projet, vous devez créer un dossier TPx dans le dossier ’’Mes Documents’’ (x étant
le numéro du TP concerné), puis un sous-dossier à nommer comme vous le souhaitez (par exemple le nom
de la P.O.). Ce dernier dossier contiendra tous les fichiers du projet.
Afin de conserver la configuration de l’automate d’un projet à l’autre, lorsque ce projet sera terminé, vous
copierez le dossier complet sous un autre nom puis vous modifierez le projet en fonction de la nouvelle
partie opérative à commander.
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Lancer UNITY PRO XL en double cliquant sur l’icône correspondant (icône sur le bureau). Créer un
nouveau projet en cliquant sur l’onglet (Fichier puis nouveau). L’automate programmable utilisé est le
Modicon BMX P34 2020 vers 2.50. Sauvegarder le projet sous le nom voulu dans le dossier ’’Mes
documents\TP1\...’’.

Figure 4 : Interface générale du logiciel Unity pro M

2) Configuration de l’automate
La configuration de l’API permet de faire le lien matériel entre le projet et l’automate qui sera programmé
pour la commande.
Pour configurer, aller dans la fenêtre Navigateur de Projet (à gauche de l’écran), double cliquer sur Bus
Automate pour configurer l’architecture matérielle de l’automate. Apparait alors l’architecture matérielle
avec un rack 8 emplacements, une alimentation CPS 2000 et un module CPU P342020.

Compléter cette architecture en indiquant les modules d’E/S TOR en double cliquant sur les emplacements
1 et 2 du Rack. Rajouter les modules correspondants (DDI 1602 et DRA 1605). Générer alors le projet
(Onglet Génération puis Analyser le projet). Voici ce qui doit s’afficher sur votre écran à la fin de cette
étape.

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 Figure 5 : Fenêtre Bus automate de l’API du logiciel Unity pro M.

3) Déclaration des variables

Vous devrez déclarer les variables liées à la commande avant d’écrire le programme. Ces variables sont
répertoriées dans un tableau.

Ce tableau se trouve dans le menu « variables et instances FB », puis « variables élémentaires ». Il faut
que toutes les variables utilisées dans le projet y soient listées. Les variables correspondant aux entrées et
aux sorties de l’automate doivent être définies de type EBOOL. Ce sont des variables en lien avec des
parties Externes à l’API (par exemple Capt1). Les variables internes à l’API seront de type BOOL (pas
d’échange direct avec la partie opérative), par exemple : X0_X1.

Désignation Adresse
Nature
des E/S de l’automate Automate

Capteur1 Entrée %I0.1.0.0

Actionneur1 Sortie %Q0.2.0.0

Figure 6 : Exemple de tableau à remplir.

Format des adresses :

4) Entrées : %Iw.x.y.z : rack w, position x, entrée y, voie z
5) Sorties : %Qw.x.y.z : rack w, position x, entrée y, voie z

Le numéro du rack w est 0 (un seul rack). La position x correspond à la position du module des entrées ou
des sorties sur le rack. L’entrée y est l’entrée du module sur laquelle est connecté l’élément de la partie
opérative. La voie z est 0.

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 4) Ecriture du programme
Le programme peut être composé :
a. de grafcets lorsqu’on a une séquence d’étapes à décrire (vu au semestre 2)
b. de ladders en complément de grafcet ou seuls, pour créer des fonctions combinatoires ou
intégrer des blocs fonctions.

Le Grafcet (vu au semestre 2) :

• Dans le menu « programme - Tâches – MAST – section » clic droit, créer une nouvelle section
en langage SFC et créer le grafcet de l’application.
• Dans le menu Affichage, sélectionner l’affichage étendu pour visualiser les actions associées aux
étapes du grafcet.
• Nommer les étapes X0, X1...
• Associer à chaque étape l’action qui lui correspond en cliquant sur l’étape concernée.
• Dans le cas d’étape à ordre continu le type de l’étape est « NONE ». Dans des cas d’ordres plus
spécifiques le type sera modifié.
• Nommer directement la transition par le nom de la réceptivité qui lui est associée. Dans le cas de
réceptivités faisant intervenir des opérateurs logiques, nommer les transitions XO_X1, X1_X2….
Ces réceptivités seront alors programmées en complétant le grafcet par un ladder de transition.

Le Ladder :
Le ladder intervient en complément d’un grafcet ou dans le cas de programmes ne nécessitant pas une
séquence d’étapes.
Dans le menu « programme - Tâches – MAST – section » clic droit, créer une nouvelle section en langage
LD et créer le programme voulu.
Rq. : le trait vertical de gauche représente VCC. Chaque sortie (ou variable interne de sortie) sera
représentée par une bobine, chaque entrée (ou variable interne d’entrée) par un contacteur.
Si le Ladder est en complément d’un grafcet, définir 2 sections de programmation séparées : une pour les
transitions et si besoin une autre pour les actions.

5) Débogage du programme sur Unity Pro XL.

Afin de vérifier la cohérence et le bon déroulement de votre programme vous allez pouvoir simuler l’état
de la partie opérative depuis le logiciel de programmation. Pour cela vous devez créer une table d’animation
qui contiendra le nom de chaque entrée et chaque sortie du système. Vous aurez la possibilité à travers cette
table de forcer l’état des entrées et de visualiser l’état des sorties et ainsi observer l’évolution du programme.

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Etapes à suivre :

• Dans la fenêtre de navigateur de projet, cliquer sur le bouton de droite de la souris sur le menu table
d’animation puis sur nouvelle table d’animation.

• Copier la table des variables élémentaires dans la table d’animation.

• Sauvegarder et puis analyser le projet dans le menu generation

• Dans le menu automate, choisir le mode simulation, cliquer sur connexion puis Transférer le
projet vers l’automate. L’automate est alors virtuel (inutile de le connecter au PC).

• Mettre l’automate de simulation en mode RUN (menu automate exécuter) pour qu’il exécute le
programme.

• Afficher en même temps le programme et la table d’animation. Sélectionner le mode Forcer puis
la variable à forcer. Forcer la valeur ou les valeurs choisies puis vérifier le déroulement du
programme.

• A la fin de la simulation toutes les valeurs forcées doivent être déforcées avant l’arrêt du programme
et la déconnexion du mode simulation.

6) Test du système automatisé

[Link] des parties opératives virtuelles.

a) Etablir la connexion entre les différentes parties du système :

• Connecter le câble SysLink à la carte EasyPort puis le câble USB de l’easyport vers le PC.

• Mettre l’automate sous tension.

• Connecter l’automate directement au PC avec le câble USB noir.

• Alimenter l’interface matérielle EasyPort par une tension continue de 24V.

b) Lancer EasyVeep2 et établir la communication entre easyport et easyVeep2 :

menu Settings → easyport USB
!!! ATTENTION !!! à partir de ce point, vous aurez 2 applications qui tournent en même temps sur
le PC : la console de programmation (UnityProXL) et la partie opérative virtuelle (EasyVeep2).

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 c) Choisir la partie opérative à simuler : menu Modules.

d) Etablir la correspondance entre les entrées/sorties de EasyPort et ceux de l’automate. Vérifier alors
que le câblage entre l’automate et l’EasyPort correspond bien à ce qui est fixé dans EasyVeep2
(menu connections).

Exemple de tableau de correspondance :

Désignation Adresse Couleur connecteur

Nature EasyPort
des E/S de l’automate Automate SysLink

Bouton1 Entrée %I0.1.0.0 Output 0 Blanc

Vérin1 Sortie %Q0.2.0.0 Input 0 Gris-Rose

Figure 8 : Table d’affectation des entrées/sorties.

• Enfin Cliquer sur l’onglet Display. Celui-ci fait alors apparaitre un nouvel onglet Emulate, sur
lequel il faut aussi cliquer pour que la partie opérative puisse être visible et par conséquent
commandée par l’automate.

• Sous UnityProXL : Dans le menu « automate », choisir le mode « standard », cliquer sur
« connexion » puis « Transférer le projet vers l’automate ».

Une fois la connexion établie, exécuter le programme :

• Mettre l’automate en mode RUN (menu « automate exécuter ») pour qu’il exécute le programme.
• Vérifier le bon fonctionnement du système en observant simultanément le programme sous
UnityProXL et la partie opérative sous EasyVeep2.

[Link] des parties opératives réelles.

Dans le cas des parties opératives réelles l’interface Easyport n’est plus nécessaire. L’automate est
directement connecté à la partie opérative à commander. La connexion de l’automate au PC sera toujours
nécessaire afin de transférer le projet et de visualiser sur Unity Pro l’évolution du programme en simultané.

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 Annexe 1

Câblage des entrées et sorties des ports de la carte Easyport.

Attention les sorties de l’EasyPort doivent être connectées aux entrées de l’API.

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