É COLE P OLYTECHNIQUE DE M ONTR ÉAL - D ÉPARTEMENT DE G ÉNIE M ÉCANIQUE
Mec2435 Vibrations Automne 2009
Devoir 1 - mercredi 9 Septembre 2009 - à remettre le mercredi 30 Septembre 2009
Devoir 1
Systèmes à un et deux degrés de liberté
Problème 1
On cherche à déterminer le comportement du système mécanique présenté à la figure 1. La roue
du bas possède une masse M et celle du haut une masse m. Les deux ont un rayon égal r. Elles
sont fixées à une barre de masse négligeable. Les roues peuvent tourner librement autour d’axes
situés aux extrémités de la barre. L’accélération de la pesanteur est notée g.
φ
m
r
R
θ g
r
F IGURE 1 – Système de roues antagonistes.
a. Trouvez la relation entre θ et φ sachant que les roues roulent sans glisser sur le support
extérieur.
b. À l’aide des équations de Lagrange, déterminez l’équation linéarisée du mouvement du
système en considérant de petites oscillations autour de θ = 0. On prendra θ comme va-
riable. On prendra bien soin de montrer comment les termes non linéaires sont négligés
c. Que se passe-t’il lorsque
(i) m < M ?
(ii) m = M ?
(iii) m > M ?
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Problème 2
On cherche à déterminer le comportement du système mécanique présenté à la figure 2.
L’accélération de la pesanteur est notée g.
k
x
θ
mb g
l
F IGURE 2 – Système de pendule inversé avec ressort de rétention.
a. Trouvez la relation entre θ et x.
b. À l’aide des équations de Lagrange, déterminez l’équation linéarisée du mouvement du
système en considérant de petites oscillations autour de θ = 0. On prendra θ comme va-
riable. On prendra bien soin de montrer comment les termes non linéaires sont négligés
c. On considère que l’on peut faire varier la raideur k du ressort. Discutez la stabilité du
système selon les valeurs de k en fonction des autres paramètres.
d. En supposant le système instable, trouvez la position d’équilibre stable en fonction des
différents paramètres en supposant que celle-ci est proche de θ = 0.
Problème 3
Un wagon (voir Figure 3) ayant une masse de 18000 kg percute un absorbeur de chocs placé
en tête de quai à la vitesse de 1.3 m/s. La rigidité k de l’absorbeur est de 73 kN/m et son
amortissement c vaut 88000 kg/s.
c
m v
F IGURE 3 – Système de mélangeur.
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a. Le moment pour lequel la compression du ressort est maximale,
b. déduisez-en la compression maximale du ressort.
c. Le moment pour lequel le wagon et le système d’amortissement se désolidarisent,
d. déduisez-en la vitesse de retour du wagon.
e. Calculez l’énergie dissipée par le système d’amortissement.
Problème 4 - Balourd
Une compagnie d’exploitation minière en offshore veut exploiter les ressources en nodules de
manganèse sur le fond de la mer. À cet effet, il ont conçu une plate-forme ayant un ”moonpool”
(Une ouverture au centre du navire) pour y passer les différents tubes et instruments nécessaires.
Cela permet en théorie d’obtenir une zone d’eau non excitée par la houle. Au centre de ce
”moonpool” on y installe une nacelle flottante retenue par deux bras. La plate-forme est sur
lignes tendues et ne subit que très peu d’excitation par la houle. On installe sur la nacelle un
moteur nécessaire au fonctionnement des instruments immergés. Le système est illustré à la Fi-
gure 4. Le système est en équilibre. On considère la masse du moteur négligeable. L’accélération
de la pesanteur vaut g = 9.81m.s−2. La nacelle ne peut pas osciller horizontalement ni pivoter.
c l
x c
mb
θ=π/6
niveau
de l’eau
m g
F IGURE 4 – Système simplifié de nacelle.
a. Déterminez l’équation du mouvement du système en fonction des différents paramètres.
On prendra la déflection verticale du plateau du haut comme variable. On notera qu’il faut
tenir compte de la poussée d’Archimède et que le niveau de l’eau est celui de la mer. Le
niveau de l’eau n’est donc pas influencé par les mouvements de la [Link] surface de la
nacelle est notée S.
b. Calculez la fréquence naturelle du système non-amorti et le facteur d’amortissement. Les
données du constructeur sont : m = 10T , mb = 1000kg, S = 20m2 et c = 20kg.s−1.
c. On a effectué des tests en faisant varier la vitesse du moteur situé sur la nacelle et on a re-
marqué que l’amplitude maximale de vibration du plateau du haut est de 10cm. Déterminez
le défaut d’équilibrage du moteur. La masse du moteur est négligeable.
d. On veut limiter cette amplitude à 1cm. Le constructeur a fait en sorte que le coefficient
d’amortissement des amortisseurs peut être modifié. Quelle valeur doit-on donner aux
amortisseurs pour remplir ce critère ?
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Problème 5 - système à deux degrés de liberté
Soit le système de la figure 5. L’accélération de la pesanteur est notée g.
m
g
θ x
m
M
F IGURE 5 – Schéma simplifié d’un système récréationnel.
a. À l’aide des équations de Lagrange déterminez les équations du mouvement du système
pour de petites oscillations autour du point d’équilibre en fonction de θ et x.
b. Déterminez les modes et fréquences propres du système.
Fin du devoir
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