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Exercice 1 :
On s’intéresse à une machine de traction qui a pour objectif de déformer en traction une éprouvette afin de
connaître le comportement du matériau qui la constitue. L'éprouvette est serrée entre deux mandrins et le
déplacement d’un des deux mandrins lors de la phase d’essais permet de tirer sur l’éprouvette afin de la
déformer. L'objectif est de vérifier si la machine de traction permet d'atteindre le niveau du critère de force de
traction du cahier des charges.
Mandrin supérieur 
Réel Modèle y
mobile 2
1 0

 x
C z
B 3
2
O
Eprouvette
A
0
0
6

4 5

0
Requirement Requirement
Idée générale Effort de traction
  
Id «1» Id «1.2» AB  L.y ; BO  D.x ; OC  h.y
Le système doit permettre de L’effort de traction sur l’éprouvette
réaliser des essais permettant de doit être supérieur à 20 000 N
caractériser les caractéristiques
mécaniques de matériaux.

Le rotor du moteur 6 entraine en mouvement de rotation les deux vis 1 et 3 par l’intermédiaire des deux
courroies 4 et 5. La rotation continue des vis 1 et 3 est ensuite transformée en un mouvement de translation
verticale du mandrin supérieur 2.

Données et hypothèses : Toutes les liaisons sont supposées parfaites. La pesanteur est négligée.

 F.y 
L'éprouvette exerce sur la pièce 2 une action mécanique modélisée par le glisseur : Féprouvette2     
O
0 
La courroie 4 exerce sur 1, grâce à l'action du moteur, une action mécanique modélisée par le torseur :

 0 
F41     
M .y
A  41 
Par symétrie, on ne s'intéresse sur ce problème qu'à la moitié de gauche de la machine de traction,
c'est-à-dire aux pièces 0, 1 et 2.

Q.1. Établir le graphe des liaisons de ce mécanisme (uniquement les pièces 0, 1 et 2). Ajouter sur le graphe des
liaisons les actions mécaniques extérieures au système.

On adopte la notation suivante pour l’action mécanique de i sur j en un point quelconque P :

  
 X ij .x  Yij .y  Z ij .z 
Fij  L .x  M .y  N .z 
 ij Pij ij 

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Q.2. Pour les liaisons entre 1/0 et 2/0, proposer un torseur modélisant les actions mécaniques qui peuvent y
être transmises.

Rappel : le torseur d’action mécanique transmise par une liaison hélicoïdale d’axe (P, x ) est
  
 Xij .x  Yij .y  Zij .z 
Fi j  L .x  M .y  N .z  avec L ij  pas Xij pour un pas à gauche et L ij   pas Xij pour un pas à droite.
P  ij ij ij  2. 2.

Q.3. Proposer un torseur modélisant l’action mécanique transmise dans la liaison hélicoïdale F12  sachant
que la vis possède un pas à droite.

Q.4. Écrire les équations de la statique obtenues en appliquant le PFS sur le solide 2 au point B.

Q.5. Écrire les équations de la statique obtenues en appliquant le PFS sur le solide 1 au point B.

Q.6. Déterminer une relation entre F et M41.

Les courroies 4 et 5 sont en mouvement autour de trois poulies (liées à 1, à 3 et à 6), toutes de même rayon.

Q.7. Déterminer la couple que doit délivrer le moteur pour exercer la force F sur le mandrin supérieur.

Q.8. Le pas des liaisons hélicoïdales est p = 3 mm. Le moteur peut délivrer 20 N.m. Conclure sur la capacité de
la machine de traction à satisfaire le critère du cahier des charges.

Exercice 2 :
On s’intéresse à un broyeur dont on donne une description structurelle ainsi
qu’un extrait de cahier des charges fonctionnel. La fonction principale de ce
système est de réduire en poudre des matériaux dur et cassant (levures, charbon,
clinker, sels, substances homéopathiques, ...).

Exigences Critères Niveaux

… … …
1.1 Le système doit Taille initiale granulat Diamètre 8 mm
réduire en poudre des Taille finale granulat Diamètre 0,001 mm
granulats de matériaux Effort écrasement minimal 5 N mini
…
… …

Pour réduire en poudre les matériaux, on utilise un mortier (pièce

cylindrique) qui effectue un mouvement combiné de rotation et
de translation, afin de broyer et d'écraser les agglomérats de
matériaux.

On donne ci-dessous le modèle cinématique du mécanisme

permettant la mise en mouvement du mortier 3 :

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Un motoréducteur (non représenté ici)

entraîne le volant 1 en rotation autour de l’axe

(A, y 0 ). Le déplacement de la bielle 2 provoque
la rotation et la translation simultanées du
mortier 3 par rapport au bâti 0
réalisant ainsi la réduction en poudre correcte
du produit.

Données :
   
AB  R.z1 , BC   (t).y1 , AD  d.y1 , EC  h(t).z0 ,

ED  L.y 3
Les dimensions géométriques sont les suivantes : R = 3 cm, d = 7 cm, L = 4 cm.

On pose :
  
R0 (A , x 0 , y 0 , z0 ) le repère lié au bâti 0.
    
R1 (A , x1 , y1 , z1 ) le repère lié au volant 1 tel que 10  (x1 , x 0 )
    
R2 (B, x2 , y 2 , z2 ) le repère lié à la bielle 2 tel que 21  (x 2 , x1 )
    
R3 (C , x 3 , y 3 , z3 ) le repère lié à la bielle 2 tel que 30  (x 0 , x 3 )

Q.1. Réaliser le graphe des liaisons du système.

Q.2. Poser les trois figures géométrales.

 
Q.3. Réaliser le schéma cinématique du système dans le plan (O, y 0 , z0 ) en utilisant une couleur par classe
d’équivalence pour la position particulière 10  0 et 30  0 .
Q.4. A l'aide d'une fermeture géométrique, donner les expressions de h(t), λ(t) puis de tanθ30 uniquement en
fonction de R, L, d et de l’angle θ10.

 0 
L'action mécanique exercée par le motoréducteur sur le rotor est modélisée par FM1     . Les
C .y
A m 0
actions mécaniques exercées par le matériau à écraser sur le mortier 3 sont modélisables par le torseur

Z p .z0 
suivant : FP3     .
N .z 
D p 0
On néglige l’action mécanique de la pesanteur devant les autres actions mécaniques et on considère que
toutes les liaisons entre les solides sont parfaites. Le repère R0 est considéré comme galiléen.
Xij L ij 
 
Par la suite, on notera Fi j   Yij Mij  le torseur d’action mécanique transmissible du solide i sur le solide j
Z N 
 ij ij 
P B0

en un point P quelconque et dans la base 0.

Q.5. Donner le torseur d’action mécanique transmissible de la liaison 0-1 noté F01  en A et dans la base 0.

Q.6. Donner le torseur d’action mécanique transmissible de la liaison 2-1 noté F21  en B et dans la base 0.

Q.7. Donner le torseur d’action mécanique transmissible de la liaison 3-2 noté F32  en C et dans la base 0.

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Q.8. Donner le torseur d’action mécanique transmissible de la liaison 0-3 noté F03  en D et dans la base 0.

Q.9. Par application du théorème du moment statique appliqué au solide 1, au point A et en projection sur

l’axe y 0 , déterminer la relation liant R, X21, Z21, Cm et θ10.

Q.10. Par application du théorème de la résultante appliqué au solide 2, déterminer les relations liant Z21, Z32,
X21 et X32. Démontrer que Y32 = 0.

Q.11. Par application du principe fondamental de la statique au solide 3 au point D, déterminer les relations
liant ZP, Z32 et L, X32, NP et θ30.

Q.12. A partir des résultats obtenus questions précédentes, déterminer la loi entrée statique du système liant
Cm en fonction de L, R, NP, ZP, θ30 et θ10.

Les caractéristiques du moteur sont les suivantes :

Puissance Vitesse nominale

Couple nominal (N.m) Inertie (kg.m2) Poids (kg)
nominale (W) (tr/min)
Moteur
P30B04005DX 50 3000 0,16 0,03x10-4 0,35

Q.13. En considérant le couple de broyage nul, déterminer l'effort d'écrasement minimal que peut obtenir
avec le broyeur. Conclure vis-à-vis du cahier des charges.

Exercice 3 :
On s’intéresse à un portique terminal d'une installation de remonte-pente. Ce portique qui est celui situé le
plus en haut, doit notamment assurer une tension donnée dans le câble principal de remontée.
Réel  Modèle
y
4
A
3 6 
x
O α 
A F57  F.x 5
6
6 7 
α 2 x5
8
G 1

B C

0
On adopte une modélisation plane simplifiée. Le portique est constitué:
 D’une barre verticale 1 de longueur L.
 D’une barre 2, inclinée d’un angle α par rapport à la verticale.

Chacune de ces barres est liée au sol 0 par une liaison pivot (pivot d’axe (B, z ) pour la barre 1 et pivot d’axe
 
(C, z ) pour la barre 2). Chacune de deux barres est liée au même axe fixe 3 par une liaison pivot d’axe (O, z ).

Une poulie 4, de rayon 2r, est aussi liée à l’axe 3 par une liaison pivot d’axe (O, z ).

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La tension F dans le câble principal 5 est obtenue grâce à un câble secondaire 6. L’extrémité de ce câble 6 est
fixée en O avec l’axe 3. Le câble 6 passe sur la poulie 7, de rayon r, puis sur la poulie 4. L’autre extrémité de 6
est fixée au massif de béton 8, de masse M, qui, pendu dans le vide, sert à tendre toute la structure.

Les masses de tous les solides sont négligées devant la masse M de 8. Les tensions dans le câble 6 seront
notées T, T’ et T’’. Toutes les liaisons sont supposées parfaites

Q.1. Réaliser un graphe de structure partiel uniquement avec les solides 0, 1, 2, 3 et 4.

T’
Q.2. Déterminer les 3 équations scalaires obtenues en
6 r
appliquant le Principe Fondamental de la Statique au point A 
sur l’ensemble E1={portion de câble 6 + 7} défini ci contre. x
A
T α
Q.3. En déduire les tensions T, T’ dans le câble 6 en fonction de 6  
7 F57  F.x 5 x5
F.

Pour les questions 4 à 12, on travaillera toujours dans la base 0.

Q.4. On isole l’ensemble E2={4 + portion de câble 6}. Réaliser le BAME appliqué sur l’ensemble E2 que l’on
dessinera sur le schéma cinématique document réponse 1. Appliquer le P.F.S. au point O sur l’ensemble E2={4
+ portion de câble 6}. En déduire la tension T’’ définie ci contre ainsi que les composantes du torseur d’action
mécanique transmissible F34  au point O en fonction de F.

Q.5. Déterminer la masse M de 8 qui permet d’obtenir la tension F du câble principal.

Q.6. Isoler la barre 1. Montrer que les torseurs d’action mécanique transmissible F01  et F31  sont des
glisseurs. En déduire le support (i.e. direction) de ces deux glisseurs.

Q.7. On note RB la valeur algébrique de la norme de la résultante de l’action mécanique de 0 sur 1. Exprimer le
torseur d’action mécanique transmissible F01  dans la base 0 en fonction de la seule inconnue RB.

Q.8. Isoler la barre 2. Montrer que les torseurs d’action mécanique transmissible F02  et F32  sont des
glisseurs. En déduire le support de ces deux glisseurs.

Q.9. On note RC la valeur algébrique de la norme de la résultante de l’action mécanique de 0 sur 2. Exprimer le
torseur d’action mécanique transmissible F02  dans la base 0 en fonction de la seule inconnue RC et de
l’angle α.

Q.10. On isole l’ensemble E = {1, 2, 3, 4, 6, 7, 8}. Faire le bilan des actions mécaniques extérieures appliqué sur
E que l’on dessinera sur le schéma cinématique document réponse 2.

Q.11. Appliquer le P.F.S. sur l’ensemble E et en déduire l’expression de RB et RC en fonction de F.

Q.12. Pour α= 30°, identifier pour chacune des barres 1 et 2 si celle-ci est tendue ou comprimée.

Mohamed ELBEKRI 5 CPGE : Med V - Casablanca

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Exercice 4 :
Dans les avions, de nombreuses pièces sont
fabriquées en matériaux composites. Pour
fabriquer de telles pièces, on utilise des
machines à draper. Une machine à draper est
une machine à commande numérique dont la
fonction est de déposer des bandes de carbone
sur les panneaux structurels des avions. L’unité
de drapage avec son rouleau de dépose est
l'effecteur de cette machine à commande
numérique. Il se déplace le long du panneau à
draper.

Pour chaque épaisseur de carbone à déposer, le cycle de déplacement du rouleau est défini à l'avance par
programme informatique et est interprété par l'ordinateur de commande de la machine au fur et à mesure de
l'avancement de la dépose. Lors de la dépose de la bande de carbone sur le panneau, le rouleau doit exercer
un effort presseur pour la plaquer.

On s’intéresse dans ce sujet uniquement à l’unité de drapage et plus particulièrement au sous système de
l’unité de drapage permettant d’assurer le contact du rouleau avec pression sur le panneau à draper.

On donne une description structurelle ainsi qu’un extrait partiel du cahier des charges du système étudié.

Système réel (Machine à draper) 

z Modèle (schéma cinématique)
du robot de dépose
S1

x

y

S2
S3

Panneau à draper
S4

Unité de drapage
Unité de drapage (ZONE D’ETUDE)

Panneau à draper

Rouleau de dépose 5

Rouleau de dépose
Fibre de carbone déposée

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L'effort presseur est généré par un vérin

Modèle (schéma cinématique)
pneumatique (ensemble 1+2) dont la
pression est asservie. La pression d'air du dispositif de mise en contact
disponible est de l'ordre de 10 bars. du rouleau de pression

Les liaisons sont considérées comme

parfaites.

Les classes d’équivalence cinématiques

sont les suivantes :

0 : Unité de drapage (considéré fixe pour

cette étude)
1 : Corps du vérin
2 : Tige du vérin
3 : Bras 5
4 : Support du rouleau
5 : Rouleau

L'objectif de cette étude est de vérifier la

capacité du système à satisfaire on non le
niveau du critère demandé.

Exigences Critère Niveau

… … …
Le système doit maintenir Effort presseur F = 100 N mini
plaque le rouleau de dépose Pression maxi 10 Bars
sur le panneau à draper … …
…

L          
Données : AB  .x1 ; AC  L.x 1 ; DB  b.x2 ; CE  a.x 0 ; OA  c.z0 ; OD  d.z0 ; (x 0 , x1 )   ; (x 0 , x 2 )   .
2
S =300mm2 : surface du piston du vérin ; L = 400mm ; a = 35mm ; c = 150mm ; d = 675mm.
X ij L ij 
L'action mécanique exercée par le solide Si sur le solide Sj sera notée, au
point P dans la base B : Fij    Yij Mij 
Z N 
P  ij ij  (B)
 
Q.1. Représenter le schéma cinématique dans le plan (O, x 0 , z0 ) , en indiquant le paramétrage angulaire et en
utilisant une couleur par classe d’équivalence.

Q.2. Exprimer aux points adéquats les torseurs suivants : F01  dans la base 2, F03  dans la base 0, F05 
dans la base 0 et F23  dans la base 2.

Q.3. Après isolement de l’ensemble {1+2} en déduire la valeur des inconnues de liaison Z01 et Z23.

Q.4. Déterminer les équations de la statique issues de l'isolement de {3+4+5} au point A en projection dans la
base 0.

Mohamed ELBEKRI 7 CPGE : Med V - Casablanca

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(a  [Link] ).F
Q.5. En déduire une relation entre Z05 et X23 puis montrer que Fair 2 
L
. sin(  )
2
Q.6. Exprimer tanβ en fonction de d, c, L et .

Q.7. Calculer la valeur numérique de β et Fair 2 pour  = 22° et l'effort F du cahier des charges.

Q.8. Vu la pression d'air disponible, conclure vis-à-vis du cahier des charges.

Dimensionnement de la liaison L45.

Afin de valider le dimensionnement de la liaison pivot L45 entre 4 et 5, on cherche à vérifier que la pression de
contact maximale dans cette liaison ne dépasse pas 50 N/mm2. La géométrie de liaison est définie par son
diamètre intérieur d0 = 16 mm et sa longueur L0 = 20 mm.

On suppose que l'action de 5 sur 4 est modélisée par le torseur 

 z0
Z 54 .z0 
F54      avec Z54 = 100 N, et que la pression de contact p0 R0
F
0 
qu'exerce 4 sur 5 est répartie de manière uniforme sur toute la 5
surface de contact (comme cela est représenté sur la figure ci 
x0
dessous).
F
Q.9. Définir la valeur numérique de p0.

Q.10. Conclure quant au bon dimensionnement de la liaison L45. p0

Mohamed ELBEKRI 8 CPGE : Med V - Casablanca