TD 09 - Sciences Industrielles pour l'Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Etude cinématique d'un robot Delta 2 axes

(Inspiré de Centrale TSI)

On s'intéresse dans ce sujet à un robot Delta 2 axes dont on donne une description structurelle ainsi qu'un
extrait de cahier des charges.

Ce robot, utilisé dans une usine de conditionnement, est nommé 2 axes car il permet une translation
horizontale et verticale du préhenseur 5 par rapport au sol. Ces 2 mouvements sont initialement induits par la
rotation de 2 motoréducteurs. Chaque motoréducteur entraîne en rotation un bras principal par rapport au
bâti 0. Les deux bras principaux 1 et 3 sont respectivement en liaison pivot avec deux bras secondaires 2 et 4.
Les deux bras secondaires sont eux mêmes en liaison pivot avec le préhenseur 5. Un système basé sur un
double parallélogramme, constitué des biellettes b3, b4 et du levier 6, permet de maintenir le préhenseur 5
toujours parallèle au sol.
Réel Modèle F
0
Bâti 0 
Motoréducteurs x0
B
Bras principal 1 O
 1 A E b3 
x1 x6
Biellette b3  3
x6 ' H
 6
Bras principal 3 y0 J
2 D
Levier 6 b4

x3
Bras Biellette b4
secondaire 2 4
Bras secondaire 4
K C 
x5
5
Préhenseur 5  
x4 x2

Exigences Critères Niveaux

... ...
Le robot doit pouvoir attraper/déposer Vitesse préhenseur en phase d'approche d'un objet :
des objets  verticalement : 1 m/s Maxi
...  horizontalement : 1 m/s Maxi
Erreur statique nulle Impératif
Accélération maximale subie par un objet attrapé : 2.g Maxi
...

Données :
  
R 0  (O, x 0 , y 0 , z0 ) repère lié au bâti 0 et supposé galiléen pour cette étude ;
      
R 1  (A , x1 , y 1 , z1 ) repère lié au bras principal 1 tel que 1  (x 0 , x1 )  (y 0 , y 1 ) et 30  1  90 ;
      
R 2  (B, x 2 , y 2 , z2 ) repère lié au bras secondaire 2 tel que 2  (x1 , x 2 )  (y 1 , y 2 ) et 6  2  156 ;
      
R 3  (E, x 3 , y 3 , z3 ) repère lié au bras principal 3 tel que 3  (x 0 , x 3 )  (y 0 , y 3 ) et 90  3  210 ;
      
R 4  (D, x 4 , y 4 , z4 ) repère lié au bras secondaire 4 tel que  4  (x 3 , x 4 )  (y 3 , y 4 ) ;
  
R 5  (C , x 5 , y 5 , z5 ) repère lié au préhenseur 5 ;
         
R 6  (D, x 6 , y 6 , z6 ) et R 6'  (D, x 6 ' , y 6 ' , z6 ') repères liés au levier 6 tel que 6  (x 0 , x 6 )  (y 0 , y 6 ) et
   
 6  (x 6 , x 6 ')  (y 6 , y 6 ')  cte  100 .

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    
OA  a.x 0 OE  a.x 0 AB  b.x1 ED  FH  b.x 3 BC  c.x 2
      
DC  JK  c.x 4 EF  d.x 0  e.y 0 DH  h.x 6 DJ  h.x 6 ' OC  x C .x 0  y C .y 0

Avec a = 150 mm, b = 400 mm, c = 850 mm, d = 60 mm, e = 100 mm, d = 116,6 mm

Q.1. Tracer le graphe des liaisons associé à la modélisation représentée par le schéma cinématique page
précédente.

Q.2. Compléter le schéma cinématique pour la position donnée des bras principaux 1 et 3 en trait plein sur le
document réponse 1 (la construction en pointillé sur le schéma cinématique correspond à celle du robot en
position initiale). Laisser apparent les traits de construction au compas.

Q.3. A partir de la construction graphique de la question précédente déterminer le déduire le vecteur vitesse
instantanée de rotation  5 / 0 puis en déduire la nature du mouvement de 5/0.

Q.4. Etablir les figures géométrales représentant le paramétrage angulaire.

Document réponse 1 :

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Schématisation d’une E.P.A.S. de camion de pompier

(Inspiré de CCINP PSI)

Une E.P.A.S. est une Echelle Pivotante Parc échelle 5

Automatique à commande Séquentielle.

Ce système, conçu et commercialisé par 
Plate forme y0
la société CAMIVA, est monté sur le Axe 1

châssis d’un camion de pompiers et

Axe 2
permet de déplacer une plate-forme Vérins 2 et 3
pouvant recevoir deux personnes et un
Berceau 4
brancard le plus rapidement possible et
Axe 3
en toute sécurité. 

z0
x0

Le déplacement de la plate-forme est

Tourelle 1
réalisé suivant trois axes : Châssis 0

 Le déploiement du parc échelle 5 (axe 1) : Chaque plan de l’échelle peut se translater par rapport aux
autres, seul le quatrième plan d’échelle est solidaire du berceau 4.
 Le pivotement (axe 2) : La tourelle 1 peut pivoter par rapport au châssis 0 autour d’un axe vertical.
 L’inclinaison (axe 3) : Le berceau 4 peut tourner par rapport à la tourelle 1 autour d’un axe horizontal
grâce à l’action des deux vérins 2 et 3.

Repérage et paramétrage du modèle :

   
 Le châssis 0, fixe par rapport au sol, a pour repère associé R0 O0 , x 0 , y 0 , z0  tel que l’axe O0 , y 0  soit
dirigé suivant la verticale ascendante.
    
 La tourelle 1, de repère associé R1 O0 , x1 , y1 , z1  , est en mouvement de rotation d’axe O0 , y1  y 0  par
 
rapport au châssis 0 et a pour paramètre θ1 = z0 , z1 
    
 Le berceau 4, de repère associé R4 A , x 4 , y 4 , z4  , est en mouvement de rotation d’axe A , z1  z4  par
 
rapport à la tourelle 1 et a pour paramètre θ4 = x1 , x 4  .
    
 L’échelle 5, de repère associé D, x 5 , y 5 , z5  , est en mouvement de translation rectiligne d’axe (C , x 5  x 4 )

par rapport au berceau 4 tel que CD  d(t).x 5 .

Q.1. Compléter le schéma cinématique plan du système donné document réponse.

Q.2. Poser les figures géométrales.

Modèle (pour θ1 = π rad)

Réel
D

C
Tiges des vérins 2 et 3

A
Corps des vérins 2 et 3

0

x0 O0

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Simulateur de conduite
(Inspiré de CCINP PSI)

Un simulateur est un dispositif dont l'exigence principale est de reproduire

le plus fidèlement possible le comportement d'un système de référence
(réel). Par rapport à la conduite sur route, les simulateurs de conduite
offrent trois avantages majeurs:
- ils présentent un environnement sans danger pour le conducteur (par
exemple pour tester des accidents virtuels) ;
- ils permettent de répéter une configuration aussi souvent que nécessaire
dans des conditions identiques;
- ils permettent de limiter considérablement les coûts.

Le simulateur étudié ici est un simulateur de course automobile à deux degrés de liberté utilisé par des
particuliers dans le domaine du loisir. Le cahier des charges partiel est le suivant :

Exigences Critères Niveaux

… Débattement angulaire tangage ± 13°
Le système doit restituer les sensations de conduite
-2
au joueur par rapport au sol Accélération extrême aTx ±2,2m.s
Temps pour un débattement maximal 10 s
...
Masse du conducteur admissible 100kg

La cinématique retenue pour le simulateur est basée sur une structure articulée permettant deux degrés de
liberté par l'intermédiaire de deux vérins linéaires asservis. On désigne par (3a) et (3b), les corps des vérins en
liaisons sphériques avec le châssis noté (0) et par (2a) et Glissière d’axe
(2b), les tiges des vérins en liaisons sphériques avec le siège (BbAb)
noté (1), lui-même en liaison avec le châssis. Les tiges des Sphérique 3 2b Sphérique
b
vérins sont en liaison glissière avec les corps des vérins. Un en Bb en Ab
solide intermédiaire noté (1') est positionné entre le bâti Pivot d’axe Pivot d’axe
(0) et la chaise (1), ce solide permet d'assurer la possibilité 0  1'  1
  (O, x0 ) (O, y1 )
d'obtenir les deux rotations selon les axes (O, x0  x1' ) et
 
(O, y1  y1' ). Le graphe des liaisons suivant synthétise les Sphérique 3
a 2a Sphérique
modèles de liaisons utilisés pour cette structure. Ce graphe en Ba en Aa
Glissière d’axe
fait référence aux points et axes définis sur l'épure du
(BaAa)
schéma cinématique donné dans le document réponse.

Q.1. A l'aide du graphe des liaisons, compléter le schéma cinématique en perspective du document réponse en
respectant les axes et points proposés pour une position correspondant à θ = α = 0°.

Q.2. Réaliser les 2 figures géométrales faisant intervenir les bases B0, B1' et B1 qui correspondent au
paramétrage de l'axe de roulis et de l'axe de tangage. On notera θ l'angle roulis et α l'angle de tangage.

Q.3. Lorsque les vérins sont à mi-course, l'assise du siège est horizontale. Renseigner dans le tableau du
document réponse, par un signe + (une tige de vérin sort) ou un signe - (une tige de vérin rentre), le
comportement des vérins a et b pour obtenir un mouvement de tangage dans le sens direct ou un mouvement
de roulis dans le sens direct. Le vérin a est le vérin situé à l'arrière gauche du conducteur.

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Document réponse :

z0
Déplacement Déplacement Mouvement du siège
O
vérin a vérin b
Tangage (sens direct)
Roulis (sens direct)
 Aa
y0 Tangage Ab
O

Roulis


x0
O
Ba O

Bb

Schématisation du bras articulé du robot Spirit

(Inspiré de X-ENS PSI)

La mission Mars Exploration Rover (MER) est une mission spatiale confiée à la NASA. Elle a pour but d’explorer
les sols de la planète Mars pour y rechercher la présence ancienne et prolongée d’eau. Cette exploration a été
possible notament grâce à deux rovers automatiques lancées depuis Cap Canaveral. Le premier rover se
nomme robot Spirit. Il a été lancé le 10 juin 2003 et s’est posé le 3 janvier 2004 dans le cratère Gusev, une
dépression de 170 km de diamètre qui a peut-être accueilli un lac. Le second rover se nomme robot
Opportunity, il a été lancé le 8 juillet 2003 et s’est posé le 24 janvier 2004 sur Meridiani Planum.

Antenne basses fréquences

Système Pancam
Antenne hautes fréquences

Tête périscopique Panneau solaire

Bras articulé

Quatre outils Corps

Roues

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Présentation générale du robot :

Les principaux composants du robot Spirit sont :
 Un corps dont la fonction est d’assurer la liaison entre les divers composants. Il supporte des batteries
qui sont chargées par des capteurs solaires et protège également l’électronique embarquée des
agressions extérieures.
 Une tête périscopique orientable dont la fonction est d’orienter le système de vision appelé
«Pancam » qui se trouve à 1,4 m de hauteur. Ce dernier fournit une vue 3D de l’environnement. Le
traitement des images acquises par les caméras du système Pancam permet à Spirit de réaliser une
cartographie des terrains et donc de trouver de manière autonome son chemin en évitant les
obstacles. Cette autonomie est renforcée par l’utilisation de 4 caméras de direction supplémentaires
situées sur le corps.
 Six roues, animées chacune par un motoréducteur, dont la fonction est d’assurer le déplacement de
Spirit sur un sol caillouteux. Les deux roues avant et arrière possèdent en supplément un moteur de
direction permettant au robot d’effectuer des changements de direction jusqu’à un demi tour sur
place.
 Un bras articulé, dont la fonction est d’amener quatre outils (une foreuse, un microscope et deux
spectromètres) à proximité d’une roche à étudier. L’étude de la roche par ces quatre outils se fait par
des carottages horizontaux.
 Un système de communication et des antennes hautes et basses fréquences, dont la fonction est de
permettre à Spirit de communiquer avec la terre.

Modélisation cinématique et paramétrage du bras articulé


x2 
y2

O2 3

3 
y3


z3
2 
 z4
z0  4
y1 O3 
x3
4

O4

0 2 5
1
O1

1 x1
O0  
z0 x0

y0


x0
  
 Le corps du robot est repéré 0. On lui attache un repère R 0  O0 , x 0 , y 0 , z0  et le point O0 est à la
hauteur h0 du sol, supposé constante.

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 La liaison entre le solide 1 et le corps du robot est modélisée par une liaison pivot parfaite d’axe
     
(O0, z0 ). On attache au solide 1 le repère R 1  O0 , x1 , y1 , z1  , on pose O 0 O1  a1 .x1  c1 .z1 et 1 =
 
x0 , x1  avec /2  1  /2.

 La liaison entre le bras 2 et le solide 1 est modélisée par une liaison pivot parfaite d’axe (O1, y1 ). On
     
attache au solide 2 le repère R 2  O1 , x2 , y2 , z2  , on pose O1O2  a2 .x 2 et 2 = x1 , x2  avec
/4  2  /4.

 La liaison entre l’avant bras 3 et le bras 2 est modélisée par une liaison pivot parfaite d’axe (O2, y2 ). On
     
attache au solide 3 le repère R 3  O2 , x 3 , y 3 , z3  , on pose O 2O 3  a3 .x 3 et 3 = x2 , x 3  avec 0  3  .

 La liaison entre le solide 4 et l’avant bras 3 est modélisée par une liaison pivot parfaite d’axe (O3, y 3 ).
      
On attache au solide 4 le repère R 4  O3 , x 4 , y 4 , z4  , on pose O 3O 4  b 4 .y 4  c 4 .z4 et 4 = x 3 , x 4 
avec   4  .
 La liaison entre le solide 5 (sur lequel se trouvent les quatre outils d’étude de la roche) et le solide 4

est modélisée par une liaison pivot parfaite d’axe (O4, z4 ).
 Les positions relatives 1, 2, 3, 4 de chaque solide sont pilotées par 4 actionneurs indépendants
notés M1, M2, M3, M4 constitués d’un moteur, d’un réducteur irréversible et d’un codeur.

Données:
h0 = 0,5m a1 = 0,1m c1 = 0,1m a2 = 0,5m a3 = 0,8m b4 = 0,1m c4= 0,15m

On définit les positions particulières du bras articulé suivantes :

 La position de repos, notée Pr (1 = /2, 2 = 0, 3 = ), est la position du bras articulé lorsqu’il
n’est pas en fonctionnement.
 La position initiale de déploiement, notée Pi (1 = 0, 2 = /4, 3 = /2), est la position
adoptée par le bras avant de se déployer complètement vers la roche.
 La position horizontale, notée Ph (1 = 0, 2 = 0, 3 = 0).
 La position verticale, notée Pv (1 = 0, 2 = /4, 3 = 0).

On considère par la suite que l’ensemble 4+5 reste toujours immobile l’un par rapport à l’autre et que
 
l’ensemble 4+5 reste toujours horizontal par rapport au sol (i.e. : z0  z4 ),

Q.1. Effectuer le graphe des liaisons du bras articulé du robot Spirit et poser toutes les figures géométrales.

Q.2. Compléter sur le document réponse les deux schémas cinématiques en couleur permettant de visualiser
 
dans le plan O0 , x 0 , z0  les solides 1, 2, 3 et 45 dans les positions particulières Ph et Pv. (Remarque : On fera
attention au sens positif des angles dans les schémas proposés document réponse, par exemple, 2 = /4
correspond à une orientation du bras vers le haut).
 
Q.3. Construire un schéma cinématique en couleurs dans le plan O0 , x 0 , z0  pour la position remarquable Pi.
Déterminer l’expression littérale et analytique du vecteur position O0O3 dans le repère R 0 .

Q.4. Calculer la hauteur maximale d’étude de la roche par rapport au sol. Construire un schéma cinématique
 
en couleurs dans le plan O0 , x 0 , z0  pour cette position particulière.

Q.5. Le cahier des charges demande une hauteur maximale d’étude de la roche par rapport au sol de
1,350,05m, conclure quand aux performances obtenues.

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Document réponse

Position Ph : 1 = 0, 2 = 0 et 3 = 0


z0

O0  
y0 x0

Sol

Position Pv : 1 = 0, 2 = /4 et 3 = 0


z0

O0  
y0 x0

Sol

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Schématisation de la barrière Sinusmatic

On s'intéresse à un mécanisme de transformation de mouvement d'une barrière automatique dont on donne

une description structurelle. Ce système de transformation de mouvement s’adapte sur un motoréducteur
relié au solide 1. Il permet de transformer le mouvement d’entrée du moteur (rotation continue) en un
mouvement de rotation alternative d’amplitude π/2 sur la lice 4.

Le système est constitué :


 D’un bras moteur 1 en liaison pivot avec le bâti 0 suivant l’axe (A, z0 ).
 D’une noix en liaison rotule en B avec le bras moteur 1.

 D’un croisillon en liaison pivot glissant suivant de l’axe (B, y 3 ).

 D’un arbre de lice 4 en liaison pivot suivant de l’axe (C, x 4 ) avec le croisillon 3 et en liaison pivot suivant

de l’axe (D, y 0 ) avec bâti 0.
   
Le paramètre d’entrée est le paramètre α tel que α = (x 0 , x1 ) = (y 0 , y1 ) et le paramètre de sortie est le
   
paramètre β tel que β = (x 0 , x 4 ) = (z0 , z4 ) .

Arbre de lice 4


y3
Croisillon 3
Noix 2

Manivelle 1  
z0 x4


y0
O


x0

Q.1. Etablir ensuite le graphe des liaisons du système.

Q.2. Dessiner le schéma cinématique 3D du mécanisme en superposition sur la vue en perspective ci dessus.

Q.3. Poser les figures géométrales correspondant aux paramètres entrée et sortie du système.
   
Q.4. Dessiner un schéma cinématique dans le plan (O, y 0 , z0 ) lorsque le système est positionné tel que x 4  x 0 .

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Schématisation d’un compresseur 12V

Q.1. Retrouver toutes les pièces du plan 2D sur la vue 3D éclatée (remarque : il n'est pas exigible que vous sachiez
décoder les plans 2D, c'est hors programme et par conséquent juste pour la culture ici)

Q.2. Identifier et colorier les classes d’équivalence cinématiques sur les vues 2D et 3D.

Q.3. Définir chaque liaison et construire le graphe des liaisons.

Q.4. Elaborer le schéma cinématique minimal.

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Etude des performances d'un Véhicule de Service Viabilité (VSV)

(Inspiré de SIC banque PT)

On s'intéresse à un Véhicule de
Service Viabilité (VSV). Ce type de
véhicule est intégralement conçu
pour les professionnels de
l'entretien et leurs multiples
missions de sécurisation des voies
de communication (tonte,
entretien des panneaux, élagage,
...). On donne une description
structurelle, une modélisation ainsi
qu'un extrait de cahier des charges
de ce système.


La flèche 2 est en liaison pivot d'axe (A, z0 ) par rapport au châssis 0. Il est mis en mouvement par le vérin V2
 
rattaché aux solides 0 et 2 respectivement par des liaisons pivot d'axe (O, z0 ) et (H, z0 ).


Le balancier 3 est en liaison pivot d'axe (B, z0 ) par rapport à la flèche 2. Il est mis en mouvement par un
dispositif constitué du vérin V3 et des biellettes b1 et b2. Le vérin V3 est rattaché aux solides 2 et 6
 
respectivement par des liaisons pivot d'axe (D, z0 ) et (E, z0 ). La biellette b1 est rattaché aux solides 3 et 6
 
respectivement par des liaisons pivot d'axe (F, z0 ) et (E, z0 ). La biellette b2 est rattaché aux solides 2 et 6
 
respectivement par des liaisons pivot d'axe (G, z0 ) et (E, z0 ).


Le bras 4 est en liaison glissière d'axe (B, x 3 ) par rapport au balancier 3. Il est mis en mouvement par le vérin
 
V4 rattaché aux solides 3 et 4 respectivement par des liaisons pivot d'axe (J, z0 ) et (K, z0 ).


L'outil 5 est en liaison pivot d'axe (C, z0 ) par rapport au bras 4. Il est mis en mouvement par le vérin V5
 
rattaché aux solides 4 et 5 respectivement par des liaisons pivot d'axe (M, z0 ) et (N, z0 ).

Données et hypothèses :
  
R 0  (A , x 0 , y 0 , z0 ) repère lié au châssis de véhicule supposé fixe par rapport au sol pour cette étude ;
     
R 1  (A , x1  x 0 , y 1  y 0 , z1  z0 ) repère lié à la tourelle 1 supposée fixe par rapport au châssis de véhicule pour
cette étude ;
      
R 2  (A , x 2 , y 2 , z2 ) repère lié à la flèche 2 tel que 2  (x 0 , x 2 )  (y 0 , y 2 ) ;
      
R V 2  (O, x V 2 , y V 2 , zV 2 ) repère lié au vérin V2 (corps c2 + tige t2) tel que  V 2  (x 2 , x V 2 )  (y 2 , y V 2 ) ;
      
R 3  (B, x 3 , y 3 , z3 ) repère lié au balancier 3 tel que 3  (x 2 , x 3 )  (y 2 , y 3 ) ;
      
R V 3  (D, x V 3 , y V 3 , zV 3 ) repère lié au vérin V3 (corps c3 + tige t3) tel que  V 3  (x 2 , x V 3 )  (y 2 , y V 3 ) ;

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      
R b1  (E, x b1 , y b1 , zb1 ) repère lié à la biellette b1 tel que b1  (x 2 , xb1 )  (y 2 , y b1 ) ; s
      
R b2  (E, xb2 , y b2 , zb2 ) repère lié à la biellette b2 tel que b2  (x 2 , x b2 )  (y 2 , y b2 ) ;
     
R 4  (B, x 4  x 3 , y 4  y 3 , z4  z3 ) repère lié au bras 4 ;
      
R 5  (C , x 5 , y 5 , z5 ) repère lié à l'outil 5 tel que 5  (x 4 , x 5 )  (y 4 , y 5 ) ;
      
R V 5  (M, x V 5 , y V 5 , zV 5 ) repère lié au vérin V5 (corps c5 + tige t5) tel que  V 5  (x 4 , x V 5 )  (y 4 , y V 5 ) .

          
 3  (x 3 , x'3 )  (y 3 , y'3 )  cte  130 ; AB  L 2 .x 2 ; BC  (t).x 3 ; CP  L 5 .x 5 ; AO  a.x 0  b.y 0 ; AH  c.x 2  d.y 2 ;
          a
AD  c.x 2  d.y 2 ; BG  d.x 2  e.y 2 ; EF  L.x b1 ; GE  L.xb2 ; BF  2.d.x 3 ' ; CM  a.x 4  d.y 4 ; CN  d.x 5  .y 5
2
avec : L2 = 3 m ; 2m  (t)  3m ; L5 = b = 0,2 m ; a = 0,5 m ; c = 1,3 m ; d = 0,16 m ; e = 0,12 m ; L = 0,52 m.

On a 0  2  90 ; 5  3  162 et 145  5  35 et en position initiale 2  0 ; 3  162 ; 5  35 .

Modèle simplifié
  Axe 6
x2 
x3 ' x V3 
 x b2
Réel xb1 (b1)
F E
B
Flèche (2) (b2)
(t3)
Balancier (3) G
(3)

J (c3)
Bras (4)

(4)   D
x3 (c4) x V2
M 
(t4) x0
(c5) H
 K (t2) (2)
Outil (5) x3
(t5)
Vérin 2 (V2) = corps (c2) + tige (t2) N (5) (c2)
 C P  A
Vérin 3 (V3) = corps (c3) + tige (t3) x V5 y0
Vérin 4 (V4) = corps (c4) + tige (t4) O

Vérin 5 (V5) = corps (c5) + tige (t5)  x5 (0-1)
x4 (0-1)

Le constructeur a fait le choix de concevoir une architecture de la liaison entre la flèche 2 et le balancier 3 plus
particulière. En effet la solution initiale plus classique a été repensée pour finalement obtenir une solution
avec des biellettes b1 et b2 en supplément.

E Architecture initiale Architecture finale retenue

Biellette b1 Biellette b2
Balancier (3) Vérin V3 E
F Vérin V3
B B
Flèche (2) Balancier (3)
G Flèche (2)

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On donne documents réponse 1 et 2 les 2 solutions techniques lorsque le balancier 3 est en position initiale
sur le système.

Q.1. Les points B et D étant fixés, représenter sur le document réponse 1 la position du point E, pour une
ouverture relative du balancier de 90° dans le sens horaire à partir de la position initiale. Les points B, D et G
étant fixés, représenter sur le document réponse 2 les positions des points E et F, pour une ouverture relative
du balancier de 90° dans le sens horaire à partir de la position initiale.

Q.2. Evaluer graphiquement, sur les deux constructions graphiques, les courses dDR1 et dDR2 des deux tiges de
vérins pour une ouverture relative de 90°. Conclure quant à l’intérêt de cette modification vis à vis des
amplitudes obtenues.

On donne document réponse 3 le schéma cinématique simplifié du bras avec uniquement les solides 0, 2, 3 et
4 en position initiale 2  0 , 3  162 et (t)  2m .

Q.3. Sachant que l'on a 0  2  90 , 5  3  162 et 2m  (t)  3m , déterminer et hachurer la zone
accessible théoriquement par le point C sur le document réponse 3.

On donne document réponse 4 la position finale voulue pour le solide 5.

Q.4. Compléter le document réponse 4 de telle sorte que le système soit dans une position permettant
d’obtenir cette configuration.

On donne document réponse 5 une nouvelle position finale voulue pour le solide 5.

Q.5. Compléter le document réponse 5 de telle sorte que le système soit dans une position permettant
d’obtenir cette configuration.

Document Réponse 1 : (échelle 5/104)

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Document Réponse 2 : (échelle 5/104)

Document réponse 3 :

(3)

(4) (2)

C x0

A

y0
(0-1)

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Document réponse 4 :

Pour ne pas surcharger la construction, les vérins sont représentés par leurs axes en traits pointillés.

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Document réponse 5 :

Pour ne pas surcharger la construction, les vérins sont représentés par leurs axes en traits pointillés.

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