Année 2020-2021

Le langage Grafcet
 Les systèmes automatisés de productions

Un système industriel apporte une valeur ajoutée sur le produit entrant.

L’automatisation fournit des éléments supplémentaires à cette valeur ajoutée par le

système. Ces éléments sont exprimables en termes d’objectifs :

meilleure rentabilité
 accroître la productivité du
système meilleure compétitivité

 améliorer la flexibilité de production

 améliorer la qualité du produit

 meilleure répétabilité de la valeur ajoutée

 Programmation d’un API

La plupart des automates programmables industriels sont compatibles avec la

norme internationale IEC 1131 qui définie les langages de programmation
suivants :

SFC (Sequential Function Chart) : GRAFCET pour la programmation haut

niveau
FBD (Fonctionnal Black Diagram) : Logigramme pour les opérations cycliques
complexes

LD (Ladder Diagram) : Schéma à contact pour les opérations booléennes

ST (Structured Text) : Langage texte structuré pour toutes les opérations cycliques
IL (Instruction List) : Liste d’instructions pour les opérations de bas niveau

Ces langages permettent la portabilité des applications d’un type d’automate à un

autre.
 Le GRAFCET
(GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition)
 Définition du GRAFCET

A l’origine, le GRAFCET est un outil graphique permettant de décrire le

fonctionnement d’un
système automatisé séquentiel.

Description du cahier des charges d’un automatisme

Le GRAFCET décrit les comportements successifs de la partie commande en

mettant en évidence :
 les actions engendrées

 et les événements qui les commandent

Par la suite, le GRAFCET est devenu un langage de programmation graphique qui est
aujourd’hui exploitable par la plupart des API existants sur le marché.
 Evolution du GRAFCET

Adapté en 1977

1982 : Norme Française NF C03-190

1992 : Norme Européenne EN 61-131

1992 : Norme Internationale CEI 1131

 Principe du GRAFCET

Le GRAFCET fait intervenir :

Des étapes auxquelles sont Des transitions auxquelles

associées un certain nombre sont associées des
d’actions réceptivités

Les étapes et les transitions sont reliées par des arcs de

façon à toujours avoir une alternance d’étapes et de
transitions
 Les étapes

Définition d’une étape

L'étape symbolise une situation dans laquelle l'état du système est invariant (pas
d’évolution
sur les sorties).

A chaque étape est associée une (ou plusieurs) action, c'est à dire un ordre vers
la partie opérative du système.

Représentation d’une étape

 On représente chaque étape par un carré, l'action est définie dans un rectangle à
droite.
L’action s’écrit en MAJUSCULE.

 L'entrée se fait par le haut du carré et la sortie par le bas.

 On numérote chaque étape par un entier positif, mais pas nécessairement

croissant par pas de 1. Deux étapes différentes ne doivent jamais avoir le même
numéro.

n° ACTION
Si plusieurs liaisons arrivent sur une étape, pour plus de clarté on les fait
arriver sur une barre horizontale, de même pour plusieurs liaisons partant
de l'étape.

Cette barre horizontale n'est pas une nouvelle entité du GRAFCET, elle fait
partie de l'étape, et ne représente qu'un "agrandissement" de la face
supérieure (ou inférieure) de l'étape.

ACTION
n°
Etats d’une étape

Une étape possède deux états distincts, elle peut être ACTIVE ou INACTIVE.

Une étape est dite ACTIVE lorsqu'elle effectue l'action (ou les actions) qui lui est
associée.

On peut représenter une étape active à un instant donné en dessinant un point à

l'intérieur.

Une variable d'étape est associée à chaque étape (en général repérée par X n, ou n
est le numéro de l'étape). Cette variable est booléenne et vaut 1 lorsque l'étape
associée est active, et 0 lorsque celle-ci est inactive.

Exemple :

4 SORTIR VERIN
Etape 4 X4 =
inactive 0

4 SORTIR VERIN
Etape 4 active X4 =
1
Etape initiale

 Une étape peut être initiale, et est alors active au début du processus de commande
(les étapes non initiales sont alors inactives).

 On repère une étape initiale par un doublement du symbole d'étape.

 L'ensemble de ces étapes initiales caractérise le comportement initial de la

partie commande.

n° ACTION

Situation d’un GRAFCET

La situation d'un GRAFCET à un instant donné est définie comme la liste de ses
étapes actives à cet instant.
 Les transitions

Définition

Une transition indique la possibilité d'évolution qui existe entre deux étapes. Elle
représente donc une possibilité de changement d'état du système.

A la suite de certains événements dans la partie Opérative ou dans la partie

Commande

Franchissement des transitions Changements d'état du GRAFCET

A chaque transition est associée une réceptivité qui détermine la condition

nécessaire pour passer d'une étape à une autre.

Représentation

 Une transition se représente par un tiret (entier positif, indépendant

horizontal, des numéros d'étapes).
 On note à droite la réceptivité,
 On peut noter à gauche un numéro de
transition
n° réceptivité
Dans le cas de plusieurs liaisons arrivant sur une transition, on les fait
converger sur une grande double barre horizontale, qui n'est qu'une
représentation du dessus de la transition.

On fait de même pour plusieurs liaisons partant sous une transition.

réceptivité
La réceptivité

Cette condition de franchissement de la transition s'exprime sous forme d'une

fonction combinatoire calculée à partir :

 des variables d'entrées traduisant l'état des capteurs et de boutons

poussoirs
 de temporisations (opérateur retard)
 de l'état courant des étapes du graphe (variables d'état Xn)
 des opérateurs logiques ET, OU, NON
 des opérateurs front montant et front descendant (notés  et )
 des opérateurs de comparaison ...

Exemples de réceptivités :

a+b
VerinSorti  PiècePrésente
X11
t/X20/5sec
compteur
<3
=1
Si la réceptivité n'est pas précisée, cela signifie qu'elle est toujours vraie.
 Les liaisons orientées
Définition

Une liaison est un arc orienté permettant de relier une étape à une transition ou une
transition
à une étape.

Une liaison ne peut être parcourue que dans un sens.

A une extrémité d'une liaison il y a UNE étape, à l'autre UNE transition.

Représentation

 Une liaison se représente par un trait, vertical ou horizontal.

 Une liaison horizontale est parcourue de gauche à droite, sinon il faut le

préciser par une flèche.

 Une liaison verticale est parcourue de haut en bas, sinon il faut le préciser par une
flèche.
Exemple simple de GRAFCET

interrupteur fermé

2 ALLUMER LAMPE

interrupteur ouvert
1

interrupteur fermé

2 ALLUMER LAMPE

interrupteur ouvert
1

interrupteur fermé

2 ALLUMER LAMPE
interrupteur ouvert
1

interrupteur fermé

2 ALLUMER LAMPE
interrupteur ouvert
1

interrupteur fermé

2 ALLUMER LAMPE

interrupteur ouvert
 Les variables Temporisations (opérateur retard)
Une variable temporisation Sn est une variable booléenne dont le mode
d'évaluation permet de prendre en compte le temps.

De manière générale, elle s'écrit :

Sn = t1/En/t2

où
: En désigne une variable d'entrée qui déclenche la temporiation,

t1 désigne le retard apporté au front montant de la variable d'entrée En,

t2 désigne le retard apporté au front descendant de la variable d'entrée En.

Les délais t1 et t2 peuvent être nuls. Dans ce cas, on préférera écrire

respectivement

En/t2 ou t1/En.

Dans un GRAFCET, t1 et t2 sont remplacés par des valeurs exprimées dans une
unité de temps donnée.
L'évolution de Sn est la suivante :

En

Sn = t1/En/t2

t
t1 t2

La variable En doit être présente pendant un temps supérieur ou égal à t1 pour

que Sn puisse être évaluée.
L'utilisation et la notation les plus courantes consistent à prendre En égale à
une variable d'état, par exemple Xm associée à l'étape numéro m et à choisir t2
= 0.

La variable Sn est alors notée t/Xm/d où d est la durée de temporisation.

Exemple :

X20

20 MELANGER a
t/X20/30s +
a
t/X20/30s

t
30 sec.
Remarque : La variable temporisation repasse à 0 sur l’activation suivante de l’étape
20.
 Les actions

Une action est une sortie de la partie commande qui permet d'envoyer un
ordre vers la partie opérative du système.

Une ou des actions peuvent être associées à une étape.

Dans le cas où plusieurs actions sont associées à une étape, on les représente
de l’une des deux manières suivantes :

n° n° ACTION 1
ACTION 1 ACTION 2

ACTION 2

L’action ou les actions associées à une étape ne sont exécutées uniquement

lorsque cette étape est active.
 Le GRAFCET possède trois types d'actions :

 les actions continues,

 les actions conditionnelles,

 les actions mémorisées

Les actions continues

La sortie S correspondante est émise à vrai tant que l'étape associée

est active. Lorsque l'étape devient inactive la sortie est émise à faux.

Xn
n Sm

Sm

t
Les actions conditionnelles

Une action conditionnelle n'est exécutée que si l'étape n associée est active et si la
condition associée à cette action est vraie.

Cette condition notée Cn s'exprime sous forme d'une fonction combinatoire calculée
à partir :

 des variables d'entrées traduisant l'état des capteurs et de boutons poussoirs

 de temporisations (opérateur retard)
 de l'état courant des étapes du graphe (variables d'état Xn)
 des opérateurs logiques ET, OU, NON
 des opérateurs front montant et front descendant (notés  et )
 des opérateurs de comparaison ...

Le caractère conditionnel qui peut être de trois types (condition, retardé ou limité)
apparaît dans le cadre de l'action.

condition

n type
S
m
Action conditionnelle de type C (Condition)

Une action conditionnelle simple est une action dont l'exécution est soumise à une
condition.

Cn
Xn
n C
S
m
Cn

Sm

t
Action conditionnelle de type D (Delay)

Une action conditionnelle retardée sur l’étape n est une action conditionnelle où
la condition Cn s’écrit t1/Xn/d avec d, le délai associé au retard.

La sortie Sm ne devient vrai qu’après un retard donné par rapport à l’activation de

l’étape n.

t/Xn/50 ms
Xn
n D
S
m
Sm

t
50 ms
Action conditionnelle de type L (Limited)

Une action conditionnelle limitée dans le temps sur l'étape n est une action
conditionnelle où la condition Cn s'écrit non(t1/Xn/L) avec L la durée associée
à la limitation temporelle.

La sortie Sm n’est vraie que pendant une durée donnée à partir de l’activation de
l’étape n.

non(t/Xn/100 ms)
Xn
n L
S
m
Sm

t
100 ms
Les actions mémorisées

Une étape à action mémorisée permet de mettre la sortie correspondante dans un

état spécifié lors de son activation. La désactivation de cette étape ne remet pas
la sortie associée à son état d'origine : le passage dans un autre état de cette
sortie devra être décrit explicitement par une autre étape.

La mémorisation à l'état vrai d'une sortie se symbolise par la lettre S (set) et la

mémorisation à l'état faux par la lettre R (reset) dans le cadre de l'action

attachée à l'étape.

n S
S Xn
m

p R Xp
S
m

Sm
t
 Règles d’évolution du GRAFCET

Un GRAFCET possède un comportement dynamique dirigé par cinq règles, elles

précisent les causes et les effets du franchissement des transistions.

Règle 1 : Situation initiale

La situation initiale d’un GRAFCET caractérise le comportement initial de la partie

commande vis-à-vis de la partie opérative et/ou de l’opérateur.

Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement (étapes

initiales). Tout GRAFCET doit contenir au moins une étape initiale.

Attention : A la mise en marche d’un système, toutes les actions associées aux
étapes
initiales sont effectuées.
Règle 2 : Franchissement d’une transition
Une transition est soit validée, soit non validée.
Elle est validée lorsque toutes les étapes amonts (immédiatement précédentes
reliées à cette transition) sont actives.
Elle ne peut être franchie que :
 lorsqu’elle est validée
 et que la réceptivité associée à la transition est
vraie La transition est alors obligatoirement
franchie.

Exemple :
10 11
Transition non validée car l’étape
10 n’est pas active.
a  (b +c) = 0 ou 1
Quel que soit l’état de la
réceptivité, elle n’est pas
12
franchissable.
Règle 2 : Franchissement d’une transition
Une transition est soit validée, soit non validée.
Elle est validée lorsque toutes les étapes amonts (immédiatement précédentes
reliées à cette transition) sont actives.
Elle ne peut être franchie que :
 lorsqu’elle est validée
 et que la réceptivité associée à la transition est
vraie La transition est alors obligatoirement
franchie.

Exemple :
10 11
Transition validée car les étapes 10
et 11 sont actives, mais elle ne peut
être franchie car la réceptivité est a  (b +c) = 0
fausse.

12
Règle 2 : Franchissement d’une transition
Une transition est soit validée, soit non validée.
Elle est validée lorsque toutes les étapes amonts (immédiatement précédentes
reliées à cette transition) sont actives.
Elle ne peut être franchie que :
 lorsqu’elle est validée
 et que la réceptivité associée à la transition est
vraie La transition est alors obligatoirement
franchie.

Exemple :
10 11
Transition validée car les étapes 10
et 11 sont actives, et réceptivité est
vraie. a  (b +c) = 1
La transition va donc être franchie.

12
Règle 2 : Franchissement d’une transition
Une transition est soit validée, soit non validée.
Elle est validée lorsque toutes les étapes amonts (immédiatement précédentes
reliées à cette transition) sont actives.
Elle ne peut être franchie que :
 lorsqu’elle est validée
 et que la réceptivité associée à la transition est
vraie La transition est alors obligatoirement
franchie.

Exemple :
10 11
Transition franchie.

a  (b +c) = 1

12
Règle 3 : Evolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes

les étapes avales (immédiatement suivantes) et la désactivation de toutes les
étapes amonts (immédiatement précédentes).

Exemple :
10 11 12

a  (b +c) =
0

13 14

Les étapes 10, 11 et 12 sont

actives La transition est
validée
Règle 3 : Evolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes

les étapes avales (immédiatement suivantes) et la désactivation de toutes les
étapes amonts (immédiatement précédentes).

Exemple :
10 11 12

a  (b +c) =
1

13 14

La transition est franchie

Règle 3 : Evolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes

les étapes avales (immédiatement suivantes) et la désactivation de toutes les
étapes amonts (immédiatement précédentes).

Exemple :
10 11 12

a  (b +c) =
1

13 14

Les étapes 10, 11 et 12 sont

désactivées Les étapes 13 et 14
sont activées
Règle 4 : Franchissement simultané

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Règle 5 : Conflit d’activation

Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être simultanément

désactivée et activée, elle reste activée.
Exemple :
L’activation est prioritaire sur la
désactivation au niveau d’une même
étape : on évite ainsi des commandes 10
transitoires non désirées (néfastes au
procédé). a

11

a

12
Règle 4 : Franchissement simultané

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Règle 5 : Conflit d’activation

Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être simultanément

désactivée et activée, elle reste activée.
Exemple :
L’activation est prioritaire sur la
désactivation au niveau d’une même
étape : on évite ainsi des commandes 10
transitoires non désirées (néfastes au
procédé). a

11

a

12
Règle 4 : Franchissement simultané

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Règle 5 : Conflit d’activation

Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être simultanément

désactivée et activée, elle reste activée.
Exemple :
L’activation est prioritaire sur la
désactivation au niveau d’une même
étape : on évite ainsi des commandes 10
transitoires (néfastes au procédé) non
désirées. a

11

a

12
Règle 4 : Franchissement simultané

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Règle 5 : Conflit d’activation

Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être simultanément

désactivée et activée, elle reste activée.
Exemple :
L’activation est prioritaire sur la
désactivation au niveau d’une même
étape : on évite ainsi des commandes 10
transitoires (néfastes au procédé) non
désirées. a

11

a

12
Règle 4 : Franchissement simultané

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Règle 5 : Conflit d’activation

Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être simultanément

désactivée et activée, elle reste activée.
Exemple :
L’activation est prioritaire sur la
désactivation au niveau d’une même
étape : on évite ainsi des commandes 10
transitoires (néfastes au procédé) non
désirées. a

11

L’étape 11 reste active a

12
Structures de base du GRAFCET

Divergence et convergence en

OU Divergence et convergence

en ET Saut d’étapes et reprise de

séquence Etapes sources et

étape puits Transitions sources

et transitions puits Tâches ou

Graphes auxiliaires

Macro-étapes

Sémaphore d’exclusion

mutuelle
Graphe de gestion de priorité
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

Début des séquences

0 conditionnelles (divergence)

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E Fin des séquences

conditionnelles
(convergence)
e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E
e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E
e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

x y z

1 Action A 3 Action C 4

a c w

2 Action B 5 Action D

b d

6 Action E

e
 Divergence et Convergence en OU

Cette structure permet de faire un choix conditionnel entre plusieurs séquences.

Réceptivités exclusives Réceptivité prioritaire

4 4

ab ab a ab

5 6 5 6

s enLa
même
priorité
temps,
donnée
aucune
à la transition
transition 4-5
ne pourra
permetêtre
à celle-ci
franchie
d’être
à partir
franchie
de l’étape
lorsque
4 les variab
Divergence et Convergence en ET

Cette structure permet d’exécuter plusieurs séquences simultanément.

 Les premières étapes de chaque séquence sont activées simultanément.

 Les évolutions des étapes actives dans chaque séquence sont indépendantes.

 La synchronisation de la convergence des séquences vers une séquence commune

est réalisée à l’aide d’étapes d’attente.
 Début des séquences
simultanées
3 (divergence)

4 Action A 7 Action C

a c

5 Action B 8 Action D

b d

6 9 Action E

Etapes d’attente e

10

=1

11 Fin des séquences

simultanées
(convergence)
 3

Action A Action C
4 7

a c
Action B Action D
5 8

b d
Action E
6 9

10

=1

11
 3

Action A Action C
4 7

a c
Action B Action D
5 8

b d
Action E
6 9

10

=1

11
 3

p
simultanée des deux séquences
4 Action A 7 Action C

a c
Action B Action D
5 8

b d
Action E
6 9

10

=1

11
 3

4 Action A 7 Action C

a c
Action B Action D
5 8

b d
Action E
6 9

10

=1

11
 3

Action A 7 Action C
4

a c
5 Action B Action D
8

b d
Action E
6 9

10

=1

11
 3

Action A 7 Action C
4

a c
5 Action B Action D
8

b d
Action E
6 9

10

=1

11
 3

Action A Action C
4 7

a c
5 Action B 8 Action D

b d
Action E
6 9

10

=1

11
 3

Action A Action C
4 7

a c
5 Action B 8 Action D

b d
Action E
6 9

10

=1

11
 3

Action A Action C
4 7

a c
5 Action B Action D
8

b d
9 Action E
6

10

=1

11
 3

Action A Action C
4 7

a c
5 Action B Action D
8

b d
9 Action E
6

10

=1

11
 3

Action A Action C
4 7

a c
5 Action B Action D
8

b d
Action E
6 9

e
Attente de la fin de l’autre séq
10

=1

11
 3

Action A Action C
4 7

a c
5 Action B Action D
8

b d
Action E
6 9

10

=1

11
 3

Action A Action C
4 7

a c
Action B Action D
5 8

b d
Action E
6 9

10

Validation de la transition vers

=1

11
 3

Action A Action C
4 7

a c
Action B Action D
5 8

b d
Action E
6 9

10

Validation de la transition vers

=1

11
 3

4 Action A 7 Action C

a c

5 Action B 8 Action D

b d

6 9 Action E

10

=1

11 Activation de la séquence commune

Synchronisation de la convergence par la réceptivité de la séquence
commune. (pas d’étapes d’attente)

Action A Action C
4 6

a c
Action B Action D
5 7

d
Action E
8
(e)
(b)

be

9
Synchronisation de la convergence par la réceptivité de la séquence
commune. (pas d’étapes d’attente)

4 Action A Action C
6

a c
Action B Action D
5 7

d
8 Action E

(b) (e)

be

9
Synchronisation de la convergence par la réceptivité de la séquence
commune. (pas d’étapes d’attente)

4 Action A 6 Action C

a c

5 Action B 7 Action D

8 Action E
(b) (e)

be
Attention : L’action E continue à
9 être exécutée en attendant la fin
de la séquence 4-5
Reprise de séquence

La reprise de séquence est une structure qui permet de reprendre une ou

plusieurs fois la
même séquence tant qu’une condition fixée n’est pas obtenue.

7 Action C

Action D
8

d
Action E
9

re r e

Action F
10
Reprise de séquence

La reprise de séquence est une structure qui permet de reprendre une ou

plusieurs fois la
même séquence tant qu’une condition fixée n’est pas obtenue.

Action C
7

8 Action D

d
Action E
9

re r e

Action F
10
Reprise de séquence

La reprise de séquence est une structure qui permet de reprendre une ou

plusieurs fois la
même séquence tant qu’une condition fixée n’est pas obtenue.

Action C
7

Action D
8

d
9 Action E

re r e

Action F
10
Reprise de séquence

La reprise de séquence est une structure qui permet de reprendre une ou

plusieurs fois la
même séquence tant qu’une condition fixée n’est pas obtenue.

Action C
7

Action D
8

d
9 Action E

re r e

Action F
10
Reprise de séquence

La reprise de séquence est une structure qui permet de reprendre une ou

plusieurs fois la
même séquence tant qu’une condition fixée n’est pas obtenue.

Action C
7

8 Action D

d
Action E
9

re re

Action F
10
Reprise de séquence

La reprise de séquence est une structure qui permet de reprendre une ou

plusieurs fois la
même séquence tant qu’une condition fixée n’est pas obtenue.

Action C
7

Action D
8

d
9 Action E

re re

Action F
10
Reprise de séquence

La reprise de séquence est une structure qui permet de reprendre une ou

plusieurs fois la
même séquence tant qu’une condition fixée n’est pas obtenue.

Action C
7

Action D
8

d
9 Action E

re re

Action F
10
Reprise de séquence

La reprise de séquence est une structure qui permet de reprendre une ou

plusieurs fois la
même séquence tant qu’une condition fixée n’est pas obtenue.

Action C
7

Action D
8

d
Action E
9

re re

10 Action F
 Saut d’étapes

Le saut conditionnel est un aiguillage particulier permettant de sauter une ou

plusieurs étapes
lorsque les actions associées deviennent inutiles.

2 Action C

sc sc

3 Action D

4 Action E

5 Action F
 Saut d’étapes

Le saut conditionnel est un aiguillage particulier permettant de sauter une ou

plusieurs étapes
lorsque les actions associées deviennent inutiles.

2 Action C

sc s c
Action D
3

d
Action E
4

Action F
5
 Saut d’étapes

Le saut conditionnel est un aiguillage particulier permettant de sauter une ou

plusieurs étapes
lorsque les actions associées deviennent inutiles.

Action C
2

sc s c
3 Action D

d
Action E
4

Action F
5
 Saut d’étapes

Le saut conditionnel est un aiguillage particulier permettant de sauter une ou

plusieurs étapes
lorsque les actions associées deviennent inutiles.

Action C
2

sc s c
Action D
3

d
4 Action E

Action F
5
 Saut d’étapes

Le saut conditionnel est un aiguillage particulier permettant de sauter une ou

plusieurs étapes
lorsque les actions associées deviennent inutiles.

Action C
2

sc s c
Action D
3

d
Action E
4

5 Action F
 Saut d’étapes

Le saut conditionnel est un aiguillage particulier permettant de sauter une ou

plusieurs étapes
lorsque les actions associées deviennent inutiles.

2 Action C

sc s c
Action D
3

d
Action E
4

Action F
5
 Saut d’étapes

Le saut conditionnel est un aiguillage particulier permettant de sauter une ou

plusieurs étapes
lorsque les actions associées deviennent inutiles.

2 Action C

sc s c
Action D
3

d
Action E
4

Action F
5
 Saut d’étapes

Le saut conditionnel est un aiguillage particulier permettant de sauter une ou

plusieurs étapes
lorsque les actions associées deviennent inutiles.

Action C
2

sc s c
Action D
3

d
Action E
4

5 Action F
 Etapes sources et étapes puits

Etape source : 6 étape source

 non reliée à une transition amont, b

 ne peut être activée que par un ordre de forçage. Action C

7
Une étape initiale sans transition amont est une c
étape source activée inconditionnellement à la
mise sous tension du système. Action D
8

Etape puit : Action E

9
 non reliée à une transition aval, e

 ne peut être désactivée que par un ordre de

forçage.
10 étape puit
 Transitions sources et transitions puits

Transition source : autre étape

n’est activée).
 non précédée d’une étape amont,

 par convention elle est toujours validée (pour la

franchir
il suffit que la réceptivité soit vraie).

La réceptivité associée à une transition source est

en général une réceptivité sur front, sinon l’étape
suivante est activée en permanence quand la
réceptivité est vraie.

Transition puit :

 non suivie d’une étape aval,

 les règles de franchissement s’appliquent à ce

type de transition (lors du franchissement,
l’étape précédente est désactivée, mais aucune
transition source
 b
Action C
7

c
Action D
8

d
Action E
9

transition puit
 Tâches ou Graphes auxiliaires

Le concept de tâche permet de décrire les systèmes de façon structurée, il

correspond à la notion de sous-programme.

Lorsqu’une séquence se retrouve à plusieurs endroits dans un GRAFCET,

on préfère utiliser une tâche pour la décrire, et faire appel à cette tâche
chaque fois que cela est nécessaire.

En général, les appels et les compte-rendus de fin de sous-programme

sont réalisés directement à l’aide des variables d’étapes.

Un sous-programme de ce type est dit indépendant car il exécute toujours la

même
tâche quelle que soit l’étape d’appel.

Pour éviter tout conflit d’accès, il est important de gérer les conditions de
réceptivités d’entrée et de sortie de la tâche.
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
Action A
1
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
Action B
3
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14

14 étape de retour
Action D
5
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
Action A
1
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
Action B
3 t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel e
X14
14 étape de retour
Action D
5 =1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
Action A
1
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14

14 étape de retour
Action D
5
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
Action A
1
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
Action D
5
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
Action A
1
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
Action B
3
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14

14 étape de retour
Action D
5
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel c
X14 12 Tempo 3s.

t/X12/3s
3 Action B
13 Action E
b

4 étape d’appel e
X14
14 étape de retour
Action D
5
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B t/X12/3s

b 13 Action E

e
4 étape d’appel
X14
14 étape de retour
Action D
5
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel c
X14 12 Tempo 3s.

3 Action B t/X12/3s

13 Action E
b

4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
d
w
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
10
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
X14
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
X14
14 étape de retour
5 Action D
=1
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI
Transition source
1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e
Transition puit
5 Action D

d
w
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e

5 Action D

dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1
X2 + X4
Action A
11 Action C
a
c
2 étape d’appel
12 Tempo 3s.
e
t/X12/3s
3 Action B
13 Action E
b
e
4 étape d’appel
e

5 Action D
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1
X2 + X4
Action A
11 Action C
a
c
2 étape d’appel
12 Tempo 3s.
e
t/X12/3s
3 Action B
13 Action E
b
e
4 étape d’appel
e

5 Action D
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0
Activation de la tâche
DCY  CI
par des fronts montants
Action A
1
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
Action B
3
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e

Action D
5

dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0
Activation de la tâche
DCY  CI
par des fronts montants
Action A
1
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel c
e
12 Tempo 3s.
Action B
3
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel e
e

Action D
5

dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e

5 Action D

dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e

5 Action D

dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e

5 Action D

dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e

5 Action D

dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e

5 Action D

dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e
Attention : il ne faut pas que la variable e
5 Action D passe à 1 avant la fin du graphe auxiliaire
sinon l’étape 3 est activée avant la fin du
dw
sous-programme.
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3
t/X12/3s
Action B
13 Action E
b
e
4 étape d’appel
e
dw
5
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
Attentio temps que le graphe auxiliaire
n : il
faut que
la
variable
e passe
à0
avant Action D
l’acti
vatio
n de
l’étap
e 4,
sinon
l’étap
e5
est
activ
ée en
même
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3
t/X12/3s
Action B
13 Action E
b
e
4 étape d’appel
e

5 Action D
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel c

e 12 Tempo 3s.

3 Action B t/X12/3s

13 Action E
b

4 étape d’appel
e
e
Action D
5

dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B t/X12/3s

b 13 Action E

4 étape d’appel e
e
Action D
5

dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e

5 Action D

dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e

5 Action D

dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e

5 Action D

dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e

5 Action D

dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e

5 Action D

dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e

5 Action D

dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e

5 Action D
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e

5 Action D
dw
 Graphe Graphe
principal auxiliaire
0

DCY  CI

1 Action A
X2 + X4
a
11 Action C
2 étape d’appel
c
e
12 Tempo 3s.
3 Action B
t/X12/3s
b
13 Action E
4 étape d’appel
e
e

5 Action D

dw
Macro-étape

GRAFCET initialement très étendu et complexe à lire

Les macro-étapes permettent de le structurer en plusieurs GRAFCETs partiels

GRAFCETs beaucoup plus compréhensibles

Définition de la macro-étape

Une macro-étape est une étape particulière qui se substitue à une étape du GRAFCET.

Elle correspond à la représentation unique d’un ensemble d’étapes et de

transitions, détaillé dans la macro-expansion qui lui est associée.

Les macro-étapes et les étapes d’entrée et de sortie des macro-expansions n’ont

pas d’action associée.

A chaque macro-étape correspond une macro-expansion et réciproquement. Si

plusieurs cycles
identiques sont à représenter, autant de macro et d’expansion seront nécessaires.

Représentation de la macro-étape

Une macro-étape est symbolisée par deux double-barres horizontales dans le

symbole d’étape. On la repère à l’aide d’un identificateur commençant par la lettre
M.
La macro-expansion débute par une étape d’entrée, identifiée par la lettre E, et se
termine par une étape de sortie, identifiée par la lettre S.
Règles d’évolution des macro-étapes Exemple :

Tout franchissement de la transition

amont d’une macro-étape active E20 étape d’entrée
l’étape d’entrée
(E) de sa macro-expansion. b

19 Action C
Une macro-étape est dite active si 21
au moins une étape de sa macro-
x c
expansion est active.
Action D
La transition suivant une macro- M20 22
étape n’est validée que lorsque
l’étape de sortie (S) de la macro- y d
expansion associée est active.
28

Action E
27

S20 étape de sortie

Règles d’évolution des macro-étapes Exemple :

Tout franchissement de la transition

amont d’une macro-étape active E20 étape d’entrée
l’étape d’entrée
(E) de sa macro-expansion. b

19 Action C
Une macro-étape est dite active si 21
au moins une étape de sa macro-
expansion est active. x c
Action D
La transition suivant une macro- M20 22
étape n’est validée que lorsque
l’étape de sortie (S) de la macro- y d
expansion associée est active.
28

Action E
27

S20 étape de sortie

Règles d’évolution des macro-étapes Exemple :

Tout franchissement de la transition

amont d’une macro-étape active E20 étape d’entrée
l’étape d’entrée
(E) de sa macro-expansion. b

19 Action C
Une macro-étape est dite active si 21
au moins une étape de sa macro-
expansion est active. x c

M20 Action D
La transition suivant une macro- 22
étape n’est validée que lorsque y
l’étape de sortie (S) de la macro- d
expansion associée est active.
28

Action E
27

S20 étape de sortie

Règles d’évolution des macro-étapes Exemple :

Tout franchissement de la transition

amont d’une macro-étape active E20 étape d’entrée
l’étape d’entrée
(E) de sa macro-expansion. b

19 Action C
Une macro-étape est dite active si 21
au moins une étape de sa macro-
x c
expansion est active.

M20 Action D
La transition suivant une macro- 22
étape n’est validée que lorsque y
l’étape de sortie (S) de la macro- d
expansion associée est active.
28

Action E
27

S20 étape de sortie

Règles d’évolution des macro-étapes Exemple :

Tout franchissement de la transition

amont d’une macro-étape active E20 étape d’entrée
l’étape d’entrée
(E) de sa macro-expansion. b

19 21 Action C
Une macro-étape est dite active si
au moins une étape de sa macro-
x c
expansion est active.

M20 Action D
La transition suivant une macro- 22
étape n’est validée que lorsque y
l’étape de sortie (S) de la macro- d
expansion associée est active.
28

Action E
27

S20 étape de sortie

Règles d’évolution des macro-étapes Exemple :

Tout franchissement de la transition

amont d’une macro-étape active E20 étape d’entrée
l’étape d’entrée
(E) de sa macro-expansion. b

19 21 Action C
Une macro-étape est dite active si
au moins une étape de sa macro-
x c
expansion est active.

M20 Action D
La transition suivant une macro- 22
étape n’est validée que lorsque y
l’étape de sortie (S) de la macro- d
expansion associée est active.
28

Action E
27

S20 étape de sortie

Règles d’évolution des macro-étapes Exemple :

Tout franchissement de la transition

amont d’une macro-étape active E20 étape d’entrée
l’étape d’entrée
(E) de sa macro-expansion. b

19 Action C
Une macro-étape est dite active si 21
au moins une étape de sa macro-
x c
expansion est active.

M20 Action D
La transition suivant une macro- 22
étape n’est validée que lorsque y
l’étape de sortie (S) de la macro- d
expansion associée est active.
28

Action E
27

S20 étape de sortie

Règles d’évolution des macro-étapes Exemple :

Tout franchissement de la transition

amont d’une macro-étape active E20 étape d’entrée
l’étape d’entrée
(E) de sa macro-expansion. b

19 Action C
Une macro-étape est dite active si 21
au moins une étape de sa macro-
x c
expansion est active.

M20 Action D
La transition suivant une macro- 22
étape n’est validée que lorsque y
l’étape de sortie (S) de la macro- d
expansion associée est active.
28

Action E
27

S20 étape de sortie

Règles d’évolution des macro-étapes Exemple :

Tout franchissement de la transition

amont d’une macro-étape active E20 étape d’entrée
l’étape d’entrée
(E) de sa macro-expansion. b

19 Action C
Une macro-étape est dite active si 21
au moins une étape de sa macro-
x c
expansion est active.

M20 Action D
La transition suivant une macro- 22
étape n’est validée que lorsque y
l’étape de sortie (S) de la macro- d
expansion associée est active.
28

Action E
27

S20 étape de sortie

Règles d’évolution des macro-étapes Exemple :

Tout franchissement de la transition

amont d’une macro-étape active E20 étape d’entrée
l’étape d’entrée
(E) de sa macro-expansion. b

19 Action C
Une macro-étape est dite active si 21
au moins une étape de sa macro-
x c
expansion est active.

M20 Action D
La transition suivant une macro- 22
étape n’est validée que lorsque y
l’étape de sortie (S) de la macro- d
expansion associée est active.
28

Action E
27

S20 étape de sortie

Règles d’évolution des macro-étapes Exemple :

Tout franchissement de la transition

amont d’une macro-étape active E20 étape d’entrée
l’étape d’entrée
(E) de sa macro-expansion. b

19 Action C
Une macro-étape est dite active si 21
au moins une étape de sa macro-
x c
expansion est active.

M20 Action D
La transition suivant une macro- 22
étape n’est validée que lorsque y
l’étape de sortie (S) de la macro- d
expansion associée est active.
28

Action E
27

S20 étape de sortie

Règles d’évolution des macro-étapes Exemple :

Tout franchissement de la transition

amont d’une macro-étape active E20 étape d’entrée
l’étape d’entrée
(E) de sa macro-expansion. b

19 Action C
Une macro-étape est dite active si 21
au moins une étape de sa macro-
x c
expansion est active.

M20 Action D
La transition suivant une macro- 22
étape n’est validée que lorsque y
l’étape de sortie (S) de la macro- d
expansion associée est active.
28

Action E
27

S20 étape de sortie

Règles d’évolution des macro-étapes Exemple :

Tout franchissement de la transition

amont d’une macro-étape active E20 étape d’entrée
l’étape d’entrée
(E) de sa macro-expansion. b

19 Action C
Une macro-étape est dite active si 21
au moins une étape de sa macro-
x c
expansion est active.

M20 Action D
La transition suivant une macro- 22
étape n’est validée que lorsque y
l’étape de sortie (S) de la macro- d
expansion associée est active.
28

Action E
27

S20 étape de sortie

 Le sémaphore d’exclusion mutuelle

Le sémaphore d’exclusion mutuelle permet de rendre deux activités réellement

séquentielles.

Il peut être utilisé pour empêcher l’exécution simultanée de deux activités qui ne
doivent en aucun cas être parallèles.

Exemples : un chariot ne peut pas aller dans deux directions en même temps,
une perceuse ne peut percer qu’une seule pièce à la fois.

Le chariot et la perceuse sont appelés ressources critiques car elles ne peuvent pas
participer à plusieurs activités à la fois.

Par contre, l’ordre d’exécution des activités importe peu. C’est la première activité
sollicitée qui sera exécutée la première si la ressource est libre. L’autre devra
attendre que cette ressource critique se libère pour continuer.
 Exemple d’utilisation du sémaphore d’exclusion mutuelle

G1 D1

c1 H1

m1
G2 D2 a1 b

c2 H2 V

m2
a2

Le système se compose de :
 2 chariots automatiques H1 et H2
 1 aiguillage monostable V (position repos sur le trajet c2-b)
 2 boutons de mise en route m1 et m2
 2 capteurs de présences chariots aux postes de chargement c1 et c2
 1 capteur de présence chariot au poste de déchargement b
 2 capteurs de commande de l’aiguillage a1 et a2
 G1 D1

H1
c1

m1
G2 D2 a1 b

H2 V
c2

m2
a2

Description du fonctionnement :
 Lorsqu’on appuie sur le bouton m1, le chariot H1 quitte le poste de chargement 1
(ordre D1).
 Lorsqu’on appuie sur le bouton m2, le chariot H2 quitte le poste de chargement 2
(ordre D2).
 Quand H1 arrive en a1, si la voie est libre, on commande l’aiguillage (ordre V) et
H1 se rend en b (ordre D1). Si la voie est occupée, H1 s’arrête en a1 et attend
que la voie se libère.
 Quand H1 arrive en b, il attend d’être vidé (attente de 100 sec.).
 Quand les 100 sec. sont écoulées, H1 repart vers c1 (ordre G1).
 Quand H1 arrive en a1, l’ordre V de l ’aiguillage est arrêté, et la voie est
libérée pour le chariot H2.
 Le fonctionnement du chariot H2 est identique à H1 mais avec les ordres D2 et
G2. De plus, il est inutile de commander l’aiguillage, car en absence d’ordre, il
est bien positionné.
GRAFCET Chariot H1 seul GRAFCET Chariot H2 seul

10 2
0
m1  c1
m2  c2
11 D1
2 D2
a1 1
12 D1 V a2
b 2 D2
2
13 V
b
t/
X13/100sec
2
3

t/X23/100sec

14 G1 V 24 G2

a1 a2

G1 25 G2
15
Il faut bloquer le
c1 c2
chariot H2 tant que le
chariot H1 est dans la
voie commune
 20
10
m2  c2
m1  c1
21 D2
11 D1
a2
a1 étape
16 22
12 D1 V d’attente
b =1
13 V D2
23
t/ b
X13/100sec

14 G1 V 24
t/X24/100sec
a1
25 G2
a2
15 G1
G2
c1 26
c2
 20
10
m2  c2
m1  c1
21 D2
11 D1
a2
a1
22
étape
16
12 D1 V d’attente
b
=1
13 V
23 D2
t/
X13/100se b
c
24
14 G1 V
t/X24/100sec
a1
25 G2

a2
Il faut bloquer le
15 G1
chariot H1 tant que 26 G2
c1 le chariot H2 est dans c2
la voie commune
 Ce GRAFCET ne fonctionne
10 20
pas car les étapes 17 et 27
m1  ne sont pas actives lors du m2  c2
c1
D1 premier cycle !!! 21 D2
11
a2
étape a1
17 22
étape
d’attente 12 d’attente
27

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1 26 G2

c1 c2
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 H1
c1
m1
a1 b

c2 H2

m2
a2

Les chariots H1 et H2 sont en position de chargement (c1 et c2 sont à 1).

 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 H1
c1
m1
a1 b

c2 H2

m2
a2

L’opérateur de la voie 1 appuie sur le bouton m1 pour faire partir le

chariot H1 (m1 passe à 1).
 10 Sémaphore 20

m1  c1 d’exclusion m2  c2

11 D1
mutuelle 21 D2

a1 a2
30 étape
étape 12 22
d’attente d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 10 Sémaphore 20

m1  c1 d’exclusion m2  c2

11 D1
mutuelle 21 D2

a1 a2
30 étape
étape 22
12
d’attente d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 D1

H1
c1
m1
a1 b

c2 H2

m2
a2

Le chariot H1 reçoit l’ordre d’avancer vers la droite (c1

passe à 0). L’opérateur a relâché le bouton (m1 passe à

0)
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 D1

H1
c1
m1
a1 b

H2 V
c2

m2
a2

Le chariot H1 arrive au niveau de l’aiguillage (a1 passe à 1).

 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
30 étape
étape a1
22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
30 étape
étape a1
22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 H1
c1
m1
a1 b

c2 H2

m2
a2

Le chariot H1 s’arrête au niveau de l’aiguillage en attendant que la voie commune

soit libre.
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
30 étape
étape a1
22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
30 étape
étape a1
22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 c1
m1
a1 b

c2 H2 V

m2
a2

La voie commune est libre.

Le chariot H1 repart aussitôt vers la droite (a1 passe à 0), et l’aiguillage se positionne
sur la voie 1.
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 c1 D1
m1
H1 b
a1

c2 H2 V

m2
a2

Le chariot H1 arrive au poste de déchargement (b passe à 1)

 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
30 étape
étape a1
22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 c1
m1
H1 b
a1

c2 H2 V

m2
a2

Le chariot H1 s’arrête au poste de déchargement et déclenche la temporisation

de 100 sec. L’aiguillage reste positionné sur la voie 1.

L’opérateur de la voie 2 appuie ensuite sur le bouton m2 pour faire partir le chariot H2
(m2 passe à 1).
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1 a2
30 étape
étape a1 22
d’attente d’attente
12

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
t/ 2
X14/100sec 4

t/X24/100sec
15 G1 V

a1 2 G2
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 c1
m1
H1 b
D2 a1

H2 V
c2

m2
a2

Le chariot H2 reçoit l’ordre d’avancer vers la droite (c2

passe à 0). L’opérateur a relâché le bouton (m2 passe à

0)
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 a2 D2
11 D1
22
étape
étape a1 30 d’attente
d’attente 12

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
t/ 2
X14/100sec 4

t/X24/100sec
15 G1 V

a1 2 G2
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 c1
m1
H1 b
D2 a1

H2 V
c2

m2
a2

Le chariot H1 attend la fin de la temporisation pour repartir.

Le chariot H2 arrive au niveau de l’aiguillage (a2 passe à 1).

 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 a2 D2
11 D1
22
étape
étape a1 30 d’attente
d’attente 12

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
t/ 2
X14/100sec 4

t/X24/100sec
15 G1 V

a1 2 G2
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 c1
m1
H1 b
a1

H2 V
c2

m2
a2

Le chariot H2 s’arrête au niveau de l’aiguillage en attendant que la voie commune soit

libre.
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 16
G1
1 D1 V c1
3

1 V
4

t/X14/100sec

1 G1 V
5

a1
 =1

2 D2
3

2
4

t/
X24/100sec

2 G2
5

a2

2 G2
6

c2
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 6

1 D1 V c1
3

1 V
4

t/X14/100sec

15 G1 V

a1

1 G1
 =1

2 D2
3

2
4

t/
X24/100sec

2 G2
5

a2

2 G2
6

c2
 c1 G1
m1 H1
a1 b

H2 V
c2

m2
a2

La temporisation est terminée, le chariot H1 reçoit l’ordre de partir à gauche (b passe

à 0).
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 G1

H1
c1
m1
a1 b

H2 V
c2

m2
a2

Le chariot H1 passe l’aiguillage (a1 passe à 1).

 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
30 étape
étape a1
22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
30 étape
étape a1
22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 G1

H1
c1
m1
a1 b

H2
c2

m2
a2

Le chariot H1 continu d’avancer vers la gauche, et libère la voie

commune. L’aiguillage repasse sur la voie 2 (arrêt de l’ordre V).

 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
30 étape
étape a1
22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
30 étape
étape a1
22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 23 D2
b b

14 V 2
4
t/
X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 2 G2
5
a1
a2

16 G1
2 G2
c1
6
c2
 G1

H1
c1
m1
a1 b

c2

m2
a2

Le chariot H1 continu d’avancer vers la gauche.

Le chariot H2 reçoit l’ordre d’avancer vers la droite (a2 passe à 0).

 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 23 D2
b b

14 V 2
4
t/
X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 2 G2
5
a1
a2

16 G1
2 G2
c1
6
c2
 G1

H1
c1
D2
m1
H2 b
a1

c2

m2
a2

Le chariot H1 arrive sur son poste de chargement (c1 passe à 1).

Le chariot H2 continu d’avancer vers la droite.

 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 23 D2
b b

14 V 2
4
t/
X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 2 G2
5
a1
a2

16 G1
2 G2
c1
6
c2
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 H1
c1 D2
m1
H2 b
a1

c2

m2
a2

Le chariot H1 s’arrête et attend un nouvel appui sur le bouton m1

pour repartir. Le chariot H2 arrive ensuite sur le poste de

déchargement (b passe à 1).

 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 H1
c1

m1 H2
a1 b

c2

m2
a2

Le chariot H2 s’arrête au poste de déchargement et déclenche la temporisation de 100

sec.
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 H1
c1 G2
m1
H2 b
a1

c2

m2
a2

La temporisation est terminée, le chariot H2 reçoit l’ordre de partir à gauche (b

passe à 0).
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 H1
c1

m1
a1 b

c2

m2
a2

Le chariot H2 passe l’aiguillage (a2 passe à 1).

 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 H1
c1

m1
G2 a1 b

H2
c2

m2
a2

Le chariot H2 continu d’avancer vers la gauche, et libère la voie commune.

 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 H1
c1

m1
G2 a1 b

H2
c2

m2
a2

Le chariot H2 arrive sur son poste de chargement (c2 passe à 1).

 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
a1 30 étape
étape 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 10 Sémaphore 20

m1  d’exclusion m2  c2
c1 mutuelle 21 D2
11 D1
a2
30 étape
étape a1
22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 H1
c1
m1
a1 b

c2 H2

m2
a2

Le chariot H2 s’arrête et attend un nouvel appui sur le bouton m2 pour repartir.

 Problème : que se passe t-
10 il si les deux chariots 20

m1 
arrivent en même temps au m2  c2
c1 niveau de l’aiguillage ?
D1 21 D2
11
a2
a1 3 étape
étape 0 22
d’attente 12 d’attente

=1 =1
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V
2
t/
4
X14/100sec
t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 10 Il faut donner la priorité 20

m1  à une des deux voies m2  c2

c1
D1 21 D2
11
a2
étape a1 30
22
étape
d’attente 12 d’attente

=1 X12
13 D1 V 2 D2
3
b
b
14 V

t/ 2
X14/100sec 4

t/X24/100sec
15 G1 V
2 G2
a1
5

a2
16 G1

c1
2
6 G2

c2
 Cas
général
30
étape 12 22
étape
d’attente d’attente

r1 r2

13 23

A1 A2
15 25

16 26

Comme les deux activités A1 et A2 ne doivent pas être exécutées en même temps, les
deux réceptivités r1 et r2 doivent être mutuellement exclusives. On peut donner la
priorité d’accès à la ressource à l’activité la plus à gauche en choisissant :
r1 = 1

r2 = X12
Structure plus complexe permettant de mettre en exclusion mutuelle plusieurs
activités :

30
12 22 32

r1 r2 rn
13 23 33

A1 A2 An
15 25 35

16 26 36

Une seule des réceptivités r1, r2, …, rn doit être vraie à la fois.
On peut donner la priorité d’accès à la ressource à l’activité la plus à gauche en
choisissant :
r1 = 1
r2 = X12
r3 = X22  X12
rn = Xn-1  …  X12
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 21 D2
31 voie occupée
a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b
14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 21 D2
31 voie occupée
a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b
14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 21 D2
31 voie occupée
a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b
14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b La voie commune b

14 V est occupée, le 24
chariot H2 attend.
t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 25 G2
G1 V
a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 25 G2
G1 V
a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 25 G2
G1 V
a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 Sans le front montant X30  X12

X16 activerait X30
13 D1 V 23 D2
alors que la voie
b commune est occupée b

14 V par le chariot H2 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
Graphe de gestion de priorité

10 30 voie libre 20

m1  c1 X13 + X23 m2  c2

11 D1 31 voie occupée 21 D2

a1 X16 + X26 a2

12 22

X30 X30  X12

13 D1 V 23 D2

b b

14 V 24

t/X14/100sec t/X24/100sec

15 G1 V 25 G2

a1 a2

16 G1 26 G2

c1 c2
GRAFCET DE SECURITE : GS GRAFCET DE CONDUITE : GC

1 10 F/GPN:( ) F/GREI:( )

au
GS(X1)  ci GS(X1)  ci
2 F/GC:(10)Alarme
11 F/GPN:(40) 13 Voyant machine non
au  acq_au prête
bp_dcy bp_init + GREI(X20)
lancement GRAFECT de lancement GRAFECT de
12 14
PRODUCTION NORMALE REMISE EN ETAT INITIAL
GPN(X73) GREI(X38)

GRAFCET DE REMISE EN ETAT INITIAL : GREI GRAFCET DE PRODUCTION NORMALE : GPN

20 4
0
GC(X14)
GC(X12)

29 56

étape de compte GC(X14)

38 rendu d’exécution
 étape de compte
73 rendu d’exécution

GC(X12)