n

§1 RAPPEL DE CALCUL DIFFERENTIEL DANS IR

Dans ce paragraphe, nous revoyons les définitions et résultats
essentiels du calcul différentiel dans les espaces numériques. Les
résultats les plus importants, pour la suite de ce cours, sont:
1) la différentielle en un point x d’une fonction f: U → V , où U et
n p
V sont des ouverts de IR et IR respectivement, est définie sur
l’espace tangent TxU à U au point x et à valeurs dans Tf(x)V.
2) les théorèmes des fonctions inverses et des fonctions implicites.
3) le théorème du rang constant et ses deux corollaires: le théorème de
la submersion et le théorème de l’immersion.

1-1 Différentielle d’une fonction

1-1-1 Fonction d’une variable

Soit la fonction f: I = ]a,b[ → J =]c,d[ et x  I. Nous savons que f est
1
dérivable en x si lim ( f ( x + h) − f ( x)) existe; cette limite se note
h→0 h

f ' (x). Cette formulation ne suggère pas les notions géomètriques sous-
jacentes et, de plus, ne se prête pas à la généralisation au cas des
1
fonctions de plusieurs variables (car n’a plus de sens si h  IRn avec
h
n  2). Il est donc préférable de donner la définition équivalente
suivante:

f est dérivable en x  I  il existe   IR et une fonction  (h)

définie sur un voisinage de 0 dans IR tels que lim ( h) = 0 et
h→0

f ( x + h) − f ( x) = . h + ( h). h .

Les deux définitions sont équivalentes et nous avons:  =f ’ (x).

L’application h → . h est définie pour h petite mais, étant linéaire, elle se
prolonge de manière unique à IR . Nous voyons maintenant une première
signification de la dérivée: c’est l’application linéaire unique h → . h de
IR dans IR vérifiant f ( x + h) − f ( x) − . h = ( h) (notation de Landau:
( h)
lim = 0 ) et approximant [f(x+h)-f(x)] pour h voisin de 0 dans IR .
h→ 0 h
12

IR f(x)

f '(x).h
IR x
f(x)
h

D’autre part, le graphe de h →  .h, pour h suffisamment petite, est

une approximation linéaire du graphe de la fonction f au voisinage du
point x  I = ]a,b[

f(x)

x-  x x+ 

Notons Dx f l’application linéaire précédente; l’espace vectoriel IR x sur

lequel Dx f est définie, est un “exemplaire” de IR associé au point x  I.
Pour x et x’  I, nous avons le graphe suivant:

IR f(x’)

f(x’) IR x’
IR f(x)

f(x) IR x

x x’
 FONCTIONS DE UNE ET PLUSIEURS VARIABLES 13

Nous interprèterons IR x comme l’espace des vecteurs tangents à

l’intervalle ouvert I = ]a,b[ au point x:

0 h IR x
a x b

1-1-2 Fonctions de plusieurs variables

Soit la fonction f:U → V où U et V sont des ouverts de IRn et IRp
respectivement. Rappelons que f est différentiable en x U s’il existe
une application linéaire (qui est nécessairement unique et se note D x f )
de IRn dans IRp et vérifiant:
1
lim ( f ( x + h) − f ( x) − D x f ( h)) = 0
h→0 h

n
où . est une norme quelconque sur IR .
Une définition équivalente est:
f(x+h) - f(x) = Dxf(h) + ( h)
( h)
où ( h) vérifie lim = 0.
h→0h
La différentielle de f en x est, comme pour le cas d’une variable, une
approximation linéaire (on dit aussi “de degré 1”) de la fonction
[f(x+h)-f(x)] pour h appartenant à un voisinage de 0 dans IRn . La
figure ci-dessous représente Dx f et Dx’ f avec leurs espaces de départ et
d’arrivée respectifs:

D x f (h)
h
Dxf D x' f (k )

k f(x)
x

f(x')
x' D x' f
V
U
Il est important de retenir que D x f est définie sur l’espace vectoriel
IR nx des vecteurs tangents à l’ouvert U au point x; IR nx se note TxU et
se nomme l’espace tangent à U en x (même interprétation pour IRnf ( x ) ).
14

C’est cette notion d’espace tangent qu’il nous faudra définir dans le
cadre des variétés, définition qui devra être intrinsèque, c.a.d. ne
dépendre que de la variété; dans les exemples précédents, nous avons
utilisé le fait que l’espace des vecteurs de IRn d’origine x est
canoniquement isomorphe à l’espace IRn contenant l’ouvert U (on
l’appelle le parallélisme canonique de IR n , notion qui sera abordée
dans le chapitre sur les connexions).

1-1-3 Fonctions de classe C r

Avec les notations du paragraphe précédent, nous avons f ( x) =
(f 1( x),.........., f p ( x)) où, pour j = 1,2,....p, les fonctions f : U → IR sont les
j

(
fonctions coordonnées de f et x = x1 ,......., x n . )
1-1-3-1: f est différentiable en x U  f j est différentiable en x pour j =
1,2,...p.

(
1-1-3-2: D x f ( h) = D x f 1 ( h),......., D x f p ( h) ) n
pour h  IR .

1-1-3-3: si f est différentiable en x, alors les dérivées partielles

f j
( x) des fonctions coordonnées f j (pour j = 1,....p) en x existent
x i
( n
et nous avons, pour h = h 1 ,....., h n  IR : )
f j n f
j
i f
j
D x f j ( h) = h 1
x1
( x ) +  + h
x n
( x ) = 
i =1,....n
h
x i
( x)
1-1-3-4: nous dirons que f est différentiable sur U si elle est différentiable
en tout point x de U. Ceci équivaut à dire que les fonctions f j , pour j =
1,....p, sont différentiables sur U.

Supposons que f est différentiable sur U; Dxf est un élement de L( IR n , IR p ),

l’espace vectoriel des applications linéaires de IR n dans IR p qui est
isomorphe à IR np . Si l’on considére x comme variable, nous obtenons
l’application :
( )
Df :U → L IR n , IR p  IR np , définie par x → Dx f et appelée
différentielle de f .

1-1-3-5 Définitions:
 FONCTIONS DE UNE ET PLUSIEURS VARIABLES 15

a) f est dite de classe C1 sur U si l’application Df existe et est continue sur

U.
b) par récurrence, pour r  IN * , f sera dite de classe C r sur U si Dr-1f est
de classe C1 sur U.

Nous écrirons D2f au lieu de D(Df):

n n p
D2f : U → L ( IR , L(IR ,IR ))
x  D2x f = Dx (Df)

Si h  IRn , D2x f( h )  L( IRn , IRp ) et, pour k  IRn , D2x f (h)(k)  IRp et
est linéaire relativement à h et k séparément (par définition) . Donc D2xf
( ( ))
peut être considérée, ainsi que tout élément de L IR n , L IR n , IR p , comme
une application bilinéaire de
IR n  IR n dans IRp :

D 2x f : IR n  IR n → IR p
(h, k)  D 2x f ( h, k )

De même, Drx f est une application r-linéaire symétrique sur IRn à valeur
dans IRp .
1-1-3-6: f est de classe C r sur U  f j est C r sur U, pour j = 1,2,
...,p.

Rappelons l’important théorème de Schwarz:

1-1-3-7: Si f : U → V est de classe C2 sur U alors D2x f est une forme
bilinéaire symétrique sur IRn .

Le résultat précédent équivaut à dire que, pour k = 1,....,p , et 1  i, j  n

2 f k 2 f k
( x) = j i ( x)
x i x j x x

1-1-3-8 Définition : L’application f est dite de classe C  si elle est de

classe C r pour tout r  IN  .
Nous poserons: C r(U) = { f:U → IR | f est de classe C r sur U }.
C r(U) est une algèbre sur IR lorsque elle est munie des opérations suivantes:
 f, g  C r(U) et   IR :
(f+g)(x)  f(x) +g(x)
(  .f )(x)   .f(x)
16

(f.g)(x)  f(x).g(x)

1-1-4 Jacobienne d’une application

Les notations sont celles du paragraphe précédent. La définition abstraite de
Dxf n’est pas pratique lorsqu’il s’agit de calculer; on remèdie à ceci en
n p
munissant les espaces IR et IR de leurs bases canoniques et en considérant
la matrice Jx(f) de Dx f relativement à ces bases:

1-1-4-1 On appelle jacobienne, en x U, de l’application

différentiable f: U → V, la matrice de Dxf relativement aux bases
canoniques de IRn et IRp .
De manière explicite, nous avons:
 f 1 f 1 
 1 ( x)   n ( )
x
 x x 
     
J x (f ) =
     
 f p f p 
 1 ( x)   ( x )
 x x n 

Nous utiliserons parfois la notation suivante: Jx(f) =

( ) ( x) .
 f 1 ,...., f p
( x ,...., x )
1 n

En pratique, pour déterminer la classe de différentiabilité de f, on utilise le

résultat suivant:

1-1-4-2: f est de classe C r

sur U  les dérivées partielles

 f
( x) existent et sont continues sur U pour  = ( 1 ,.....,  n ) 
( x ) ( x )
1 1 n n

IN n et 0   =  1 +  +  n  r .

Cas particulier: si n = p, Jx (f) est une matrice carrée n  n ; son

déterminant se nomme le jacobien de f en x et se note J x f .
1-1-4-3: Soient U ⎯
⎯f → V ⎯
⎯g→ W où U,V et W sont des ouverts
n p q
de IR , IR et IR respectivement et f et g des applications différentiables
en x et f(x) respectivement. Nous avons :
Dx (g  f) = D f(x)(g)  Dx (f)
Jx (g  f) = Jf(x) (g) . Jx (f) ( produit matriciel)
 FONCTIONS DE UNE ET PLUSIEURS VARIABLES 17

Rappelons les deux formules importantes des accroissements finis et de

Taylor:
p
1-1-4-4: Soit f : U → IR de classe C1 et supposons que le segment
a, a + h =  a + t  h 0  t  1 soit inclus dans U. Alors    0 tel que
f ( a + h) − f ( a )   h .

Une conséquence importante de cette formule est la suivante:

Si l’ouvert U est convexe (c.a.d. si x , x’  U, alors le segment [x,x’] est
inclus dans U) et si les dérivées partielles de f sont  k en valeur absolue
sur U, alors f est lipschitzienne d’ordre (kp), c.a.d.: x, x’ U
 f ( x) − f ( x')  ( kp) x − x'

1-1-4-5: Avec les données de 1-4-4 où nous supposons que f est de

classe C r , nous avons:
1 1 1
f (a + h) = f (a ) + D a f ( h) + D 2a f ( h, h) +  + D ar f ( h,.., h) + R r
1! 2! r!
où le reste d’ordre r est R r = h  a ( h) et  a ( h) → 0 quand h → 0.
r

• Calcul pratique de D am f ( h,..., h) pour m = 1,2,...,r, et f: U → IR :


posons, pour simplifier les notations,  i = i pour i = 1,2,...n. Nous avons
x
l’expression suivante pour la différentielle:
 am ( f )
( )
D am f ( h,..., h) = h11 +  + h n  n
mf
 ( )i (h n )i
m!
 i !i ! h1 1 n
i1
x x in
( a ) où h = (h1,..., hn)  IR n
i1 ++ i = m 1
n
n

1-2 Difféomorphismes, immersions, submersions,

applications étales
1-2-1 Définitions:
a) difféomorphisme : l’application f: U → V est un C r- difféomorphisme
si:
i) f est de classe C r
ii) f est bijective
iii) l’application réciproque f -1 :V → U est de classe C r .

Rappelons que si f est un difféomorphisme sur U, nous avons

nécessairement n = p et, pour x  U et y = f(x):
18

( )
D y f −1 = ( D x f )
−1

et de même pour les jacobiennes

( )   −1
J y f −1 = J x f

Ceci est une conséquence directe de la relation f -1  f = IdU et de l’égalité

1-1-4-3. D’autre part, dans la définition précédente d’un difféomorphisme,
la condition iii) n’est pas conséquence des deux premières. Considérons, en
effet, la fonction f(t) = t 3 de IR dans IR ; elle est C  sur IR et bijective,
mais la fonction réciproque f -1(t)= 3 t n’est pas dérivable en t = 0.

b) immersion (resp. submersion ): l’application f: U → V est une

immersion (resp. une submersion) au point x de U si la différentielle
D x f : IRn → IRp de f en x est injective ( resp. surjective ) .

Nous avons nécessairement n  p dans le cas d’une immersion et n  p dans

le cas d’une submersion.

c) application étale: l’application f : U → V est étale au point x de U si

la différentielle de f en x: D x f : IRn → IRp est un isomorphisme (dans ce
cas: n = p)

d) difféomorphisme local : soit x U; f est un C r- difféomorphisme

local en x s’il existe un voisinage ouvert U’ de x dans U tel que la
restriction de f à U’ soit un C r - difféomorphisme de U’ sur son image
f(U’)  V.

Nous dirons que f est une immersion (resp. une submersion, une application
étale) sur U si elle l’est en tout point x de U .
Définissons le rang de l’application f au point x de U comme étant le rang
de l’application linéaire Dxf: rg x f  rg Dxf  dim Dxf ( IRn )

Nous pouvons reformuler les définitions b) et c) comme suit:

f est une immersion en x  rg xf = n
f est une submersion en x  rg xf = p
f est étale en x  n = p et rg x f = n

Les théorèmes qui suivent montrent que le comportement de l’application

différentiable f au voisinage d’un point x de U (on dit aussi le comportement
local de f ) dépend de la nature de la différentielle de f en x. Insistons sur le
 FONCTIONS DE UNE ET PLUSIEURS VARIABLES 19

fait que la différentielle ne donne que des informations locales sur

l’application f, c.a.d. sur la nature de f au voisinage du point x, mais pas
d’informations globales de f sur l’ouvert U.

1-3 Le théorème des fonctions inverses

Soit f : U → IRn une application de classe C r , étale au point a de U. Alors f
est un difféomorphisme local en a .

(I) (II) (III)

a b c

• figure (I): la dérivée f ’ (a) (c.a.d. la pente du graphe de f en a) n’est pas

nulle, donc la différentielle h → h.f ’ (a) de f en a est inversible; on voit
que, près du point (a; f(a)), toute horizontale coupe le graphe de f en un
point unique et par suite la restriction de f à un petit intervalle contenant a
admet une fonction réciproque. Si l’on s’éloigne de a, c.a.d. si l’on
considère f sur un intervalle assez large, la fonction f n’y est plus injective.

• figure (II): dans ce cas, f est bijective au voisinage de b, donc y admet

une fonction réciproque mais celle-ci n’est pas dérivable en f(b) vu que
f ’ ( b ) = 0.

• figure (III): la fonction f n’est bijective sur aucun intervalle contenant c.

Avant d’aborder le théorème, entendons-nous sur une expression que nous
utiliserons souvent dans les démonstrations , en l'occurrence l’expression
“nous pouvons supposer, sans restreindre la généralité , que ......etc.” Ceci
signifie que si la proposition est démontrée dans le cadre de ces nouvelles
suppositions , alors elle sera valable avec les hypothèses initiales. En
général, ces suppositions sont faites pour simplifier la démonstration ou,
parfois, les notations.
20

Ainsi, dans le théorème qui suit, nous aurons comme hypothèse que Daf est
inversible; nous pourrons supposer que a = 0 et b = f(a) = 0. En effet, ceci
revient à composer f avec les deux translations:
T1 : IRn → IRn et T2 : IR p → IR p
définies par u → x = T1 (u) = u + a et y → T 2 (y) = y - b.

Comme les translations sont des automorphismes de IRn et IRp (de classe
~
C  ) respectivement , la composée f de f avec elles possède au voisinage
de 0 les mêmes propriétés locales que f au voisinage de a. Si l’on prouve la
~
proposition pour f , elle sera donc vraie pour f . Donc, dès le départ, au lieu
~
de faire la démonstration pour f , nous pouvons supposer que f vérifie elle-
même les hypothèses simplificatrices .

Preuve du théorème:
Nous prouvons le théorème en six étapes afin d’en faciliter la
compréhension:

i) nous pouvons supposer, sans perte de généralité, que a = 0, f(0) = 0 et que

D0f = Id n , l’identité de IRn :
Considérons en effet la composée g des trois applications suivantes:
U’ → U → IR n → IRn
définies par
x’ → x’+a ; x → f(x) ; y → (Daf)-1 ( y-f(a))

où U’= U - a = {x’-a | x’  U} et les première et troisième applications

sont des difféomorphismes C  car ce sont une translation et une application
affine de partie linéaire inversible. Nous avons clairement g(0) = 0,
D0g = (Da f )
−1
 D a f  Id n = Id n et g est de classe C r .
Si nous prouvons que g est un difféomorphisme local C r en 0, alors,
puisque f s’obtient en composant g avec deux difféomorphismes C  cette
propriété de g sera valable pour f. Nous pouvons donc supposer que f vérifie
les hypothèses mentionnées, c.a.d. a = 0, f(0) = 0 , et D0 f = Id n .
Considérons l’application F(x) = x - f(x); nous avons F(0) = 0 et D 0 f =
Id n - Id n = 0 (l’application linéaire nulle).

ii) il existe un nombre réel  > 0 tel que D x f soit inversible pour x 
B (0,2  )  U et tel que , pour x1 , x 2  B (0,  ) , nous ayons
 FONCTIONS DE UNE ET PLUSIEURS VARIABLES 21

F( x 1 ) − F( x 2 )  1
2 x1 − x 2 (*)
et x1 − x 2  2 f ( x1 ) − f ( x 2 ) (**)
Pour vérifier ces affirmations, soit un nombre réel  > 0 tel que la boule
fermée B (0,2  ) soit incluse dans U et tel que det ( D x f )  0 pour
x  B (0,2  ), ce qui est possible puisque U est un ouvert, que det ( D x f )
est une fonction continue de x qui n’est pas nulle en x = 0 et qui, par
conséquent, ne s’annule pas sur une boule centrée en 0; la continuité des
dérivées partielles des fonctions coordonnées F j de F (qui sont nulles pour x
= 0) ainsi que de la valeur absolue sur IR, nous permet de choisir  telle
que ces dérivées partielles soient majorées, en valeur absolue, par 21n sur
B (0,2  ). D’après la formule des accroissements finis, F est lipschitzienne
d’ordre n  21n = 21 sur la boule B (0,2  ), d’où la relation (*).
Cette dernière inégalité implique clairement que:
x1 − x 2 − f ( x1 ) − f ( x 2 )  0 .
L’inéquation classique vérifiée par toute norme,
u − v  u−v ,
donne, en remplaçant dans (*) F( x i ) par x i − f ( x i ) , i = 1,2 :
0  x1 − x 2 − f ( x1 ) − f ( x 2 )

(
 x1 − x 2 − f ( x1 ) − f ( x 2 ) )
1
 x − x2
2 1

Les 2ème et 4ème termes donnent (**).

iii) Si x   , alors F( x)  2 , c.a.d. F( B (0,  ))  B (0,  /2). De plus,
pour chaque y  B (0,  /2), il existe un unique x  B (0,  ) tel que
f(x) = y .

La première assertion découle directement de (*) en posant x1 = x et x2 = 0

Pour prouver la seconde, soit y  B (0,  /2) et x  B (0,  ); alors:
y + F( x)  y + F( x)   2 +  2 =  .
Définissons, pour y  B (0,  /2), l’application :
Ty : x  B (0,  ) → Ty(x) = y + F(x)  B (0,  )
22

Nous avons f(x) = y  y = x - F(x)  Ty(x) = x  x est un point fixe

de Ty . Or l’inéquation (*) peut se réécrire sous la forme suivante :

Ty ( x1 ) − Ty ( x 2 ) = F( x1 ) − F( x 2 )  1
2 x1 − x 2 ,

valide pour x1 , x2  B (0,  ). Donc d’après le théorème de l’application

contractante, Ty possède dans B (0,  ) un unique point fixe x.
Nous avons donc prouvé que, pour tout y  B (0,  /2) , il existe un unique
point x  B (0,  ) tel que f(x) = y , définissant ainsi l’application
réciproque :
f -1: B (0,  /2) → B (0,  ) .
En particulier, comme f est continue, W’ = f -1(B(0,  /2)) est un ouvert de
B (0,  ) . Soit W= B(0,  /2) ; comme B (0,  )  U, nous voyons que:

iv) f est un homéomorphisme de l’ouvert W de U sur l’ouvert W’ .

Pour prouver iv), il reste à montrer que f -1 est continue; c’est une
conséquence de (**) où l’on pose yi = f ( x i ), i = 1,2, et donc x i = f -1( y i ):
f −1 ( y 1 ) − f −1 ( y 2 )  2 y 1 − y 2 ,
ce qui implique que f -1 : W → W’ est continue.

v) Soit b = f(a) W. Alors f -1 est différentiable en b et Db f -1 = (Daf ) -1.

Comme f est C r sur U, elle est donc C r sur l’ouvert W  U. Au point a = f
-1
(b), nous avons donc par définition :
f(x) - f(a) = Daf (x - a) + x − a  a ( x) où  a(x) → 0 quand x → a.
D’après ii), Daf est un isomorphisme; soit A son inverse que nous
appliquons aux deux membres de l’égalité précédente où nous posons y =
f(x), x = f -1(y) , a = f -1(b):
( (
A (y - b) = f -1(y) - f -1(b) + f −1 ( y) − f −1 ( b)  A  f −1 ( b ) f −1 ( y) )) (ne pas
oublier que A est une application linéaire, ce que nous utilisons dans
l’expression précédente).
De l’expression précédente, nous tirons:
f -1(y) = f -1(b) + A(y - b) + y − b  ~
 b ( y)
où l’on a supposé y  b et défini
f −1 ( y) − f −1 ( b)
~
 b ( y)  −
y−b
( (
 A  f −1 ( b ) f −1 ( y) )) .
 FONCTIONS DE UNE ET PLUSIEURS VARIABLES 23

L’inégalité (**) montre que le coefficient de A(...) ci-dessus est majoré par
2, A est une application linéaire (en fait ,un isomorphisme) sur un espace de
dimension finie donc est continue (et même C  ) et f -1(y) est continue par
hypothèse ; par conséquent, il est clair que lim ~  b ( y) = 0 , ce qui prouve la
y→ b

différentiabilité de f en tout point b de W et de plus Db f -1 = A = (Daf )-1.

-1

Il nous reste uniquement à prouver que :

vi) Si f est de classe C r sur U , alors f -1 est C r sur W.

 
−1
Pour y  W, nous venons de voir que Dy (f -1 ) = D f −1 ( y ) f . Cette dernière
s’obtient en composant les trois applications suivantes:
• y W → f -1(y)  W’
• x  W’ → Dxf  Iso( IRn , IRn ) l’ensemble des automorphismes de IRn
qui est un ouvert de L( IRn , IRn );
• F  Iso( IRn , IRn ) → F-1  Iso( IRn , IRn ).
Comme f -1 est continue d’après ce qui précéde, que la seconde application
est de classe C r par hypothèse et que la troisième est C  , nous obtenons
y → Dy (f -1 ) est continue, c.a.d. f −1 est de classe C 1 au moins. Par
reccurrence, si f −1 est de classe C k pour k  r , alors la composée des trois
applications, c.a.d. Dy (f -1 ) , est aussi C k ; donc f −1 est de classe C k+1 .
Nous avons ainsi prouvé que f −1 est bien de classe C r et ceci termine la
preuve du théorème.
Les deux corollaires suivants sont immédiats:
Corollaire 1-2-1: Si f est étale sur U (c.a.d. Dxf est un
isomorphisme pour tout x  U) alors f est une application ouverte (c.a.d.
l’image de U et de tout ouvert U’  U est un ouvert de IRn ).

Corollaire 1-2-2: Pour que l' application C  f : U → f(U) soit un

difféomorphime, il faut et il suffit que f soit bijective et étale sur U.

Avant d’aborder le théorème des fonctions implicites, nous devons rappeler

la notion de différentielle partielle.
Soient f : U  V → IR q une application différentiable au point (a,b) de
U  V où U et V sont des ouverts de IRn et IR p respectivement.
( ) ( )
Posons: x = x1 ,..., x n  U , y = y1 ,..., y p  V et c = f (a , b) .
Considérons les applications partielles:
f a : V → IR q définie par y → f (a, y) et
f b : U → IR q définie par x → f(x, b)
24

La différentielle de f a en b se note (D2f )(a,b) et l’on a:

(D2f )(a,b) : IR p → IR q
k → (D2f )(a,b) (k)

De même, la différentielle de f b en a se note (D1f )(a,b) : IRn → IR q .

h → (D1f )(a,b) (h)

La relation entre la différentielle de f en (a,b) et ses différentielles partielles

est :
D(a,b) f : IRn  IR p → IR q
( h , k ) → D(a,b) f (h,k) = (D1f )(a,b) (h) +
(D2f )(a,b) (k)
j
En terme de jacobiennes, si f , pour j = 1,...,q , sont les fonctions
coordonnées de f , nous avons :
  (f 1 ,..., f q )  (f 1 ,..., f q ) 
J (a, b )f = (J a (f b ) J b (f a )) =  .
  (x 1
,..., x n
)  (y1
,..., y )
p 


1-3 Le théorème des fonctions implicites

Soient U et V des ouverts de IR n et IR p respectivement, a  U , b  V et
f:(x,y) → f(x,y) une application C r de U  V dans IR p ; posons c =
f(a,b).
Hypothèse: D 2 f (a,b) est un automorphisme de IR p ( i.e. Jb(fa) est
inversible).
Conclusion: il existe des voisinages ouverts U' et V' de a et b dans U et V
respectivement et une application  : U' → V' qui vérifie les propriétés
suivantes:
(1)  est C r
(2)  (a) = b
(3)  x  U': f (x,  (x)) = c
(4) la différentielle de  en a est donnée par

( )
−1
D a  = − D 2 f ( a ,b )  D1 f ( a , b )

Preuve: Considérons l'application C r F:U  V → U  IR p définie

par F(x,y) = (x, f(x,y)). Sa jacobienne en (a,b) est la matrice carrée (n+
p)  (n + p)
In 0 
J ( a ,b ) F =  
  J 2 f ( a ,b ) 
 FONCTIONS DE UNE ET PLUSIEURS VARIABLES 25

qui est manifestement inversible puisque les blocs diagonaux le sont. Nous
pouvons donc appliquer le théorème des fonctions inverses: l'application F
est un difféomorphisme C r d'un voisinage ouvert de (a,b) sur son image.
Nous pouvons prendre ce voisinage de la forme U'  V' où U' et V' sont des
voisinages ouverts de a et b dans U et V respectivement. L'application
inverse F -1 est nécessairement de la forme suivante:
F -1 : F(U'  V') ⎯⎯→ U'  V' , (x, z) ⎯ ⎯→ ( x, y =  (x,z) )
où  est C r .
Fixons z = c;  (x,c), qui ne dépend que de x  U', sera notée  (x) et
applique U' dans V' par construction. Comme F(a,b) = (a,c), nous avons
donc: (a,b) = F -1 (a,c) = (a,  (a,c)) d'où l'égalité  (a)   (a,c) = b.
De plus, pour x  U':
(
( x, c) = F  F −1 ( x, c) = F( x, ( x) )  x, f ( x, ( x) ) )
d'où nous déduisons que f ( x, ( x) ) = c x  U' .
La différentielle en a  U' de l'application composée suivante (qui est
g f
constante et égale à c) U' ⎯ ⎯→ U' V' ⎯ ⎯→ IR p où g(x) = (x,  (x)), nous
donne:
0 = D( a ,b ) f  D a g( h) = D( a ,b ) f  (Id, D a ( h) ) = D1 f( a ,b ) ( h) + D 2 f( a ,b)  D a ( h)
 h IRp .

( )
−1
Nous déduisons de la dernière identité: D a  = − D 2 f ( a ,b )  D1 f ( a , b )
C.Q.F.D.
1-3-1 Exemple: Soit f: IR 3 → IR 2 définie par f(x,y,z) = (x 2 + y 2 +
xyz + z, 2x + yz + z 2 ) et a = (1,0,1)  IR 3 , b = f(a) = (2,3). La jacobienne
partielle de f relativement à (x,z) est
( f 1 , f 2 )  2 x + yz xy + 1
= .
( x, z)  2 y + 2 z
 2 1
Au point a, elle vaut   qui est inversible et son inverse est
 2 2
1  2 − 1
 .
2 − 2 2 
Donc, les solutions (x,y,z) du système d'équations
x 2 + y 2 + xyz + z = 2

 2 x + yz + z 2 = 3
voisines de la solution particulière a = (1,0,1) sont:
26

( x, y, z) 
y  − , , ( x, z) = ( y) .
La jacobienne partielle de f relativement à la composante restante, i.e. y, est
 2y + z  1
  qui, au point a, est égal à   . La jacobienne de  (y) au point y 0
 z   1
− 1  1  1
1 2
= 0 est donc: J 0  = −      = − 2  .
2 − 2 2   1  
 0
Il est utile, pour aider l'intuition, de donner d'autres expressions du théorème
des fonctions implicites.

1-3-2 Avec les notations et hypothèses du théorème, nous pouvons

dire que, si (a,b) est solution de l'équation f(x,y) = c, alors pour tout x voisin
de a, il existe un unique y voisin de b tel que (x,y) soit solution de l'équation
précédente et la dépendance de y en fonction de x est de classe C r .
1-3-3 Posons  = f -1 (c)  U  V; au voisinage de a,  est le graphe
d'une application  de classe C r :
f -1 (c)  (U'  V') = { (x,  (x)) | x  U' }.

U V IR q

 = f -1 (c)
y =  (x)
b f c

a x
Cette propriété est vraie localement, i.e. au voisinage d'un point particulier;
mais en général, elle est fausse globalement. Ainsi, dans l'exemple de la
figure précédente,  est le graphe de l'application  près du point (a,b),
mais globalement,  n'est pas un graphe ( pourquoi ?).
Notons enfin que le théorème des fonctions implicites est équivalent au
théorème des fonctions inverses, dans le sens que chacun d'eux est
conséquence de l'autre.
 FONCTIONS DE UNE ET PLUSIEURS VARIABLES 27

1-4 Le théorème du rang constant

DANS LE PARAGRAPHE QUI SUIT, LES APPLICATIONS SERONT TOUTES DE CLASSE Cr SAUF
MENTION DU CONTRAIRE.
Soit f: U ⎯
⎯→ V et g: U' ⎯ ⎯→ V' des applications; nous dirons que f et g
sont équivalentes s'il existe des difféomorphismes ( C r )  : U ⎯
⎯→ U' et
:V ⎯ ⎯→ V' tels que l'on ait:
  f = g   ou bien encore g =   f   -1 ; en d'autres termes, le
diagramme suivant est commutatif:

U f V

 

U' g V'

Rappelons que le rang d'une matrice de type p  n est défini de trois

manières équivalentes par:
i) la dimension du sous-espace de IRn engendré par les vecteurs lignes
ii) la dimension du sous-espace de IRp engendré par les vecteurs colonnes
iii) le nombre maximum de lignes (ou de colonnes) d'un déterminant mineur
non nul.

Le rang d'une application linéaire A de IRn dans IRp est la dimension de

l'espace image A( IRn ); il est égal, aussi, au rang de toute matrice associée à
A. Il s'ensuit que si P et Q sont des automorphismes de IRn et
IRp respectivement, alors:
rg (QAP) = rg(A).

Soit f: U → IR p une application de classe au moins C 1 définie sur l'ouvert

U de IR n . Une propriété du rang est que, si, pour a  U, on a rg a f  rg
Daf = k, alors au voisinage de a le rang de f ne peut diminuer, i.e. il existe
un voisinage V de a tel que:
x  V  rg x f  k
On dit que l'application x → rg x f est semi-continue inférieurement.
Si k = min (p, n), alors rg D x f = k sur V.
28

En général, l'inégalité est possible comme le montre l'exemple suivant; soit

 2 x 2 y
f(x,y) =( x 2 + y 2 , 2xy ). La jacobienne de f en (x, y) est: J ( x ,y ) f =  
 2 y 2 x
et le déterminant est 4 (x 2 - y 2 ). Donc le rang est 2 sur IR2 sauf en les
points situés sur les deux droites d'équations y =  x; sur ces droites, le
rang est égal à 1 sauf en l'origine (0,0) où il vaut 0.

Il découle de la formule de composition des différentielles et de l'égalité du

rang de matrices semblables que les applications équivalentes f et g ont le
même rang en x et  (x) respectivement.
Le théorème du rang dit, en essence, que si f est de rang k sur U, alors elle
est équivalente à une application particulièrement simple, à savoir la
composée de la projection canonique de IR n sur IR k et de l'inclusion
canonique de IR k dans IR p :
(x1 ,, x k ,, x n ) ⎯⎯→(x1 ,, x k ) ⎯⎯→(x1 ,, x k ,0,,0) IR p
1-4-1 Théorème: (du rang constant)
Soient A 0 et B 0 des ouverts de IR n et IR p respectivement et f: A 0 → B 0
une application dont le rang est égal à k sur A 0 .
Si a  A 0 et b = f(a), alors il existe des voisinages ouverts A de a dans A 0
et B de b dans B 0 et des difféomorphismes G: A → U  IR n et H: B →
V  IR p tels que H  f  G -1 (U)  V et l'on ait:
H  f  G -1 ( x 1 , , x k , , x n ) = ( x 1 , , x k ,0, ,0)  IR p .

Nous avons donc le diagramme commutatif suivant, signifiant que f est

équivalente à H  f  G -1 :
 FONCTIONS DE UNE ET PLUSIEURS VARIABLES 29

A f B

G H

U H  f  G -1 V

( x 1 , , x k , , x n ) ( x1 , , x k ,0, ,0)

Preuve: nous pouvons supposer, pour faciliter les notations, que a =

0  IR n et b = 0  IR p . Puisque f est à valeur dans IR p , elle possède p
fonctions coordonnées f = ( f 1 , , f k , f k +1 , , f p ) et, par hypothèse, il existe
( f 1 , , f p )
une matrice mineure k  k de J 0 f = ( 0) de déterminant non
( x 1 , , x n )
nul et tout déterminant mineur d'ordre > k est nul. Quitte à permuter les
coordonnées de IR n et de IR p (ce sont des difféomorphismes), nous
pouvons supposer que cette matrice mineure est composée des k premières
lignes et des k premières colonnes de J 0 f, i.e.
( f 1 , , f k )
(0).
( x 1 , x k )
Définissons l'application G: A 0 ⎯ ⎯→ IR n par:
(
G(x) = G( x1 ,, x n ) = f 1 ( x1 ,, x n ),, f k ( x1 ,, x n ), x k +1 ,, x n . )
La jacobienne de G est:
 f 1 f 1 
 1  
 x x k 
   
J0 G =  k
 f f k 
 x 1  
 x 1 
 0 I n− k 

où les dérivées sont calculées en x = 0, I n-k est la matrice unité (n-k)  (n-
k), le symbole 0 est la matrice nulle (n-k)  k et (*) est une matrice k  (n-k)
qui n'a pas d'importance pour la suite et qu'il est donc inutile de calculer. Il
est clair que le jacobien de G en x = 0, c.a.d. le déterminant de la matrice ci-
dessus, est non nul. D'après le théorème des fonctions inverses, il existe un
30

voisinage ouvert A 1 de 0 dans A tel que G soit un difféomorphisme de A1

sur U1 = G(A1); de l'expression de G et la définition de U1, nous avons:
i) f  G -1 (0) = 0
ii) f  G -1 (U 1)  B0
iii) f  G -1 (u) = f  G -1 ( u 1 , , u k , u k +1 , , u p )
= ( u 1 , , u k , f k +1 ( u) , , f p ( u) )

où u  U1 et f j ( u)  f j  G −1 ( u) pour k + 1  j  p.

Jusqu'à présent, nous n'avons utilisé que le fait que f est de rang k en x = 0;
maintenant, nous exploitons l'hypothèse qu'elle est de rang k sur A 0 .
Calculons la jacobienne de f  G -1 à partir de l'expression ci-dessus:

Ik 0 
 f k +1
f k +1
  
J u f  G −1 = u k +1 u n 
   
 f p f p 
  
 u k +1 u n  u
où u  U1 .
Nous avons rg D u (f  G -1 ) = rg D x f  D u G -1 = rg D x f = k pour
u  U 1 et x = G -1 (u). La jacobienne ci-dessus est donc de rang k; mais
comme le premier bloc diagonal, qui est la matrice unité k  k , est déjà de
rang k, il s'ensuit nécessairement que toutes les dérivées partielles
apparaissant dans le second bloc diagonal sont toutes nulles pour tout u 
U1. En effet, si l'une au moins de ces dérivées était non nulle, le rang de la
jacobienne serait > k , en contradiction avec les hypothèses. Ceci signifie
que les fonctions f k +1 ,, f p ne dépendent que des variables u1 ,...,uk sur U1
. Définissons la fonction T sur un voisinage V1 de 0 dans IR p et à valeur
dans B 0 par la formule:

(
y = T( v)  T v1 ,, v k , v k +1 ,, v p )
 ( v1 ,, v k , v k +1 + f k +1 ( v1 , , v k ), , v p + f p ( v1 ,, v k ))

L'ouvert V 1 est choisi suffisamment petit afin que, pour v = ( v1 ,, v p ) 

V 1 , les fonctions f j ( v 1 , , v k ) soient définies et T(V 1)  B0. Nous avons
clairement T(0) = 0. La jacobienne de l'application T en un point v  V1 est
de la forme suivante:
 FONCTIONS DE UNE ET PLUSIEURS VARIABLES 31

Ik 0 
J vT =  
 I p− k 

Comme elle est inversible, T est un difféomorphisme d'un voisinage V de 0

 V1 sur un ouvert B  IR p ; l'origine 0 de IR p est dans B et B  B1.
Grâce à la continuité, nous pouvons choisir un voisinage ouvert U  U1 de 0
dans IR n tel que f  G -1(U)  B; soit A = G -1(U) et H  T -1. Alors, les
applications:

G −1 f H
U ⎯⎯→ A ⎯
⎯→ B ⎯
⎯→ V

sont de classe C r et G -1 , H sont des difféomorphismes sur A et V

respectivement. Nous avons:

f  G -1 ( u 1 , , u k , u k +1 , , u p ) = ( u 1 , , u k , f k +1 ( u) , , f p ( u) ) .

D'après sa définition même, T -1 appliqué au second membre de l'égalité

précédente donne ( u1 , , u k ,0, ,0) et, par conséquent, nous obtenons:
H  f  G -1 ( u 1 , , u k , u k +1 , , u p ) = ( u1 , , u k ,0, ,0)  IR n .
C.Q.F.D.
Nous pouvons, maintenant, déduire les théorèmes de la submersion et de
l'immersion comme cas particuliers du théorème du rang: si k = n, f est une
immersion sur A 0 et si k = p, f est une submersion sur A 0 . Ces deux
corollaires joueront un rôle important dans le chapitre (4) sur les sous-
variétés.

1-4-2 Le théorème de l'immersion

Si f est une immersion sur l'ouvert A 0 de IR n , alors elle est équivalente à
l'injection canonique de IR n dans IR p , i.e. à l'application:

( x 1 , , x n ) ⎯
⎯→ ( x1 , , x n ,0, ,0)
En particulier, f est localement injective; si x  A 0, il existe un voisinage
ouvert A de x dans A 0 tel que la restriction de f à A soit injective. Ce qui
précéde peut être faux globalement: f peut être localement injective sur A0
sans être injective sur A 0 comme le montre la figure suivante.
32

x f f(x)

u  (u,0)

Dans la figure ci-dessus, f est équivalente à l'injection u ⎯⎯→ (u,0) de IR

2
dans IR , G est l'identité de IR et f n'est pas injective car elle possède un
point double (un point où la courbe se recoupe est un point possèdant
plusieurs antécédants).

La formulation suivante du théorème de l'immersion est très utile:

(2-4-2)' Avec les hypothèses du théorème précédent, il existe des
voisinages ouverts A de a dans A 0 , B de b dans B 0, un ouvert A  C dans
IR n  IR p-n et un difféomorphisme C r  : A  C ⎯ ⎯→ B tels que le
diagramme suivant soit commutatif:

A f B

i 

A C

où i est l'inclusion x ⎯
⎯→ (x,0).

1-4-3 Le théorème de la submersion

Si f est de rang p sur l'ouvert A 0, alors elle est équivalente à la projection
canonique IR n = IR p  IR n-p ⎯ ⎯→ IR p .
 FONCTIONS DE UNE ET PLUSIEURS VARIABLES 33

(1-4-3)' Avec les hypothèses précédentes, il existe des voisinages

ouverts A de a dans A0, B de b dans B0, un ouvert B  D dans
IR p  IR n −p et un difféomorphisme  : A ⎯
⎯→ B  D de classe C r tels
que le diagramme suivant soit commutatif:

A f B

 pr 1

B D

où pr1 est la projection sur B.

EXERCICES ET PROBLEMES

1) Soit f : U  IR 2 ⎯ ⎯→ IR 2 une application différentiable et a  U.

Calculer explicitement D 2a f(h, k) en fonction de D2a f(h, h) et de
D 2a f(k, k) où h et k  IR 2.

2) Soit f : IR ⎯
⎯→ IR définie par f(x) = 
 ( )
2 x 2 sin 1 x + x si x  0

 0 si x = 0
1
i) Montrer que f est différentiable sur IR mais n’y est pas C .
ii) Montrer que f n’a d’inverse sur aucun voisinage de 0, bien que D 0 f soit
un isomorphisme.
note : cet exemple illustre “ l’écart ” existant entre les classes C 0 et
C 1 ; on pourrait dire qu’il y a un plus grand écart entre C 0 et C 1 qu’entre
C 1 et C  .

3) Soient p fonctions f 1,...,f p (à valeurs dans IR ) de classe C 1 sur un

ouvert U de IR n . Elles sont dites dépendantes s’il existe une fonction
F(y 1,...,y p) de classe C 1 sur IR p qui ne soit pas identiquement nulle sur
tout ouvert de IR p et telle que F(f 1(x),...,f p(x))  0 sur U.
( f 1 , , f p )
i) Montrer que, dans ce cas, le rang de la jacobienne est
( x 1 , , x n )
strictement inférieur à p.
34

ii) Si le rang de la jacobienne précédente est < p et constant sur U, alors les
fonctions sont localement dépendantes (i.e. dépendantes sur un voisinage de
chaque point x de U).

x 2 + y 2 + z 2 = 3
4) Montrer que l’intersection des surfaces  2 est, au
x + y − z = 1
2 2

voisinage de (1, 1, 1), un arc de classe C  .

5) Au voisinage de (1,2), soit y =  (x) définie par la relation :

x Log y + y Log x = Log 2

 (1) = 2 ( justifier )
Trouver, avec justification, un développement limité de  à l’ordre 3 en
x 0 = 1.

6) Soient k  ] 0,1[ , f : IR ⎯ ⎯→ IR une fonction k-lipschitzienne et

2 2
F: IR ⎯⎯→ IR définie par F(x,y) = ( x + f(y) , y + f(x) ).
i) Montrer qu’il existe une constante c > 0 telle que
D ( x ,y ) F( h) , h  c  h ,
2

pour tout (x,y)  IR 2 , h  IR 2, où , est le produit scalaire euclidien et

la norme euclidienne.
2
ii) En déduire que F( x) − F( y), x − y  c  x − y  x, y  IR 2 , et que
F est injective.
2
iii) Soit a  IR 2 fixé et g : IR 2 ⎯
⎯→ IR 2 définie par g(x) = F( x) − a .
Montrer qu’il existe un unique x* où g atteint son minimum absolu avec
F(x*) = a. En déduire que F est un difféomorphisme de IR2 sur lui-même.

7) Soit l’application  : IR 3 ⎯
⎯→ IR 3 définie par :
 (x,y,z) = ( e 2 x + e 2 z , e 2 x − e 2 z , x − y)
Montrer que  est un difféomorphisme C  de IR 3 sur un ouvert que l’on
précisera.

8) Théorie locale des groupes de Lie

Soit E = IR n , U un ouvert de E  E contenant le point (0,0) et f : U ⎯
⎯→

E une application C telle que, pour (x,0) et (0,x)  U, on ait f(x,0) =
f(0,x) = x.
 FONCTIONS DE UNE ET PLUSIEURS VARIABLES 35

a) Montrer que le développement limité à l’ordre 2 de f en (0,0) est de

la forme :
f(x,y) = x + y + ( x, y) +
où  est une application bilinéaire (continue car E est de dimension finie) de
E  E dans E.
Que peut-on dire de  si f(x,y) = f(y,x) pout tout x et y  U ?
b) Montrer qu’il existe un ouvert V de E, contenant 0, et deux
applications C   et  de V dans E telles que  (0) =  (0) = 0 et
f(  (x),x) = f(x,  (x)) = 0. Donner les développements limités à l’ordre 2 de
 et  en 0.
c) Supposons, maintenant, que l’on ait pour x, y et z voisins de 0 :
f(x,f(y,z)) = f(f(x,y),z).
On dit que f définit, au voisinage de 0, un germe de groupe différentiable.
Montrer que  (x) =  (x) au voisinage de 0.
d) On pose les notations suivantes :
[x,y]   (x,y) -  (y,x) ; x . y  f(x,y) ; x y  y -1.x.y où y -1   (y) ;
{x,y}  x -1.y-1.x.y
i) donner les développements limités à l’ordre 2 en (0,0) des
applications :
(x,y) ⎯⎯→ x y et (x,y) ⎯ ⎯→ {x,y}.
ii) donner le développement limité à l’ordre 3 en (0,0,0) de
(x,y,z) ⎯ ⎯→ { x y, {y,z}}.
e) En déduire que, pour tout x,y,z voisins de 0, on a :
[x,[y,z]] + [y,[z,x]] + [z,[x,y]] = 0.