Thème 1.

Introduction aux Systèmes de Contrôle 11

Thème 1. Introduction aux Systèmes de Contrôle

Système de Contrôle
Les contrôles automatiques ou systèmes de contrôle constituent une partie très importante des processus
industriels modernes, où ils sont principalement utilisés pour réguler des variables telles que la pression,
température

Définition
Une définition d'un système de contrôle peut être :
C'est un agencement de composants physiques connectés de telle manière que l'agencement puisse commander, diriger ou
réguler soi-même ou un autre système.

Exemple d'un système de contrôle.

Contrôle du niveau d'un réservoir d'eau.

Pivote
Flotteur

Vanne
Entrée d'eau
Eau
Il sort de l'eau

Avantages d'un contrôle automatique

Les avantages d'un contrôle automatique sont principalement économiques, car il permet :
Améliorer la qualité des produits.
Réduire les temps d'opération.
Réduire la dépendance des opérateurs pour gérer les processus.
Réduire les coûts de production.

Termes de base
Plante. C'est un ensemble d'équipements qui permettent d'effectuer une opération déterminée. Quand il
il a un ensemble d'équipements interagissant pour générer un produit, il y a une usine industrielle.
Le processus est constitué d'une série d'opérations coordonnées systématiquement pour produire un
résultat final qui peut être un produit.
Système. C'est une combinaison de composants physiques qui agissent ensemble pour remplir un
objectif déterminé.

Éléments d'un Système de Contrôle

Processus à contrôler. Comme son nom l'indique, c'est le processus que l'on souhaite contrôler ou réguler. Dans l'exemple
il s'agit d'un processus de flux à travers un réservoir où un niveau donné est souhaité.
Variable contrôlée. C'est celle qui est maintenue dans une condition spécifique souhaitée, c'est celle que l'on veut.
contrôler. Dans l'exemple, c'est le niveau du liquide.

École d'ingénierie mécanique - ULA

Introduction au Contrôle des Processus pour Ingénieurs

Variable manipulée. C'est le signal sur lequel on agit ou qu'on modifie afin de maintenir la variable.
contrôlée dans sa valeur. Cela change continuellement pour faire en sorte que la variable contrôlée revienne à la valeur
désiré. Dans l'exemple, c'est le flux d'entrée du liquide ou l'ouverture de la vanne.
Signal de référence (set point). C'est la valeur à laquelle on souhaite maintenir la variable contrôlée. Dans l'exemple
ce serait le niveau souhaité du réservoir.
Erreur ou signal d'actionneur. C'est la différence entre le signal de référence et la variable contrôlée. Dans l'exemple
ce serait l'erreur au niveau souhaité.
Perturbation. C'est un agent indésirable qui tend à affecter négativement la valeur de la variable contrôlée.
Dans l'exemple, cela pourrait être un changement dans le flux sortant, la pluie, l'évaporation, etc.
Élément de mesure. C'est celui qui détermine la valeur de la variable contrôlée. Dans l'exemple, c'est le
flotteur.
Contrôleur. Il est responsable de déterminer l'erreur et de décider quel type d'action entreprendre. Dans l'exemple
ce serait le jeu de barres et de pivot qui relie le flotteur à la vanne. Si le niveau descend, cela ouvre la vanne,
au contraire, si le niveau monte, cela ferme la vanne.
Élément final de contrôle. C'est celui qui effectue l'action de contrôle en modifiant la variable manipulée.
Dans l'exemple, c'est la valve.
Entrée. C'est le stimulus ou l'excitation qui est appliqué à un système à partir d'une source d'énergie externe,
généralement dans le but de produire, de la part du système, une réponse spécifique. Dans l'exemple, il existe deux
l'ouverture de la vanne et la perturbation.
Sortie.C'est la réponse obtenue de la part du système. Dans l'exemple, la sortie est le niveau de liquide.

Classes de systèmes de contrôle

Il existe différentes façons de classer un système de contrôle parmi lesquelles figurent :

Système de contrôle passif, système de contrôle à boucle ouverte et système de contrôle

Rétroalimenté.

Système de contrôle passif

C'est lorsque la variable du système est conçue pour obtenir une réponse déterminée en fonction des entrées.
connues, une fois que l'élément est conçu, il n'existe aucun élément qui réalise ou modifie l'action de
contrôle. Il n'existe pas de système qui modifie l'action de contrôle en fonction des variables du système.
Quelques exemples de contrôle passif sont :
Le guidage des flèches ou des fusées
pyrotechniciens. Dans ce cas, la conception des
éléments avec une longue tige et des plumes
à l'arrière permet d'orienter les
flèches ou fusées en direction longitudinale.

Les systèmes de suspension des véhicules. En

ce cas est conçu un
système de ressort y
amortisseur qui permet
absorber l'effet des
défauts de la voie. En
dans certains cas, il a

Jean-François DULHOSTE
 Thème 1. Introduction aux Systèmes de Contrôle 13

soutenu ce système passif par un système actif.

Système de contrôle en boucle ouverte

C'est quand le système de contrôle utilise l'information de l'entrée pour effectuer une action de contrôle, sans
prendre en compte la valeur de la variable contrôlée.
Cela peut être schématisé dans le diagramme de blocs suivant
Perturbation
Variable Variable
Ajuste Élément manipulée Processus Contrôlée
Contrôleur fin de a

Schéma de blocs typique d'un système de contrôle à boucle ouverte

Un exemple de ce type de contrôle est un chauffe-eau à gaz.

Intercambié Le fonctionnement du chauffagiste

or de chaleur Quand il se
consommer de l'eau le diaphragme ressent
une diminution de pression et se
déplace vers le haut de manière
Entrer Sale d'eau que la valve permet le passage de
eau froide Ajuste caliente gaz vers le brûleur, faisant
que ceci s'allume, et chauffe le
Diaphragme eau. La boue sera proportionnelle à
flux d'eau qui passe par le
chauffage selon le réglage donné
Gaz préalablement à la vis de réglage.
Vanne Brûlé Mais cela ne mesure pas si on est
r de gaz arrivant ou non à la valeur de la
température souhaitée.
Schéma d'un chauffe-eau à gaz

Un autre exemple de ce type de systèmes de contrôle est par

un exemple d'une machine à laver automatique. Dans ce cas, l'appareil
il y a un contrôle qui permet de sélectionner le type de programme de
lavage, sélection effectuée par l'utilisateur en fonction du type et
conditions des vêtements à laver. Une fois sélectionné le
ce programme s'exécute indépendamment du nettoyage
obtenue pour les vêtements.

École d'ingénierie mécanique - ULA

14 Introduction au Contrôle des Processus pour Ingénieurs

Système de contrôle rétroactif (Actif)

C'est lorsque la variable contrôlée est continuellement comparée au signal de référence et que toute différence
produire une action qui tend à réduire l'écart existant. En d'autres termes, l'action de contrôle
réalisée par le système de contrôle dépend de la valeur de la variable contrôlée à tout moment, donc
prend également le nom de contrôle dynamique.

Cela peut être représenté sous la forme d'un diagramme de blocs qui montre l'interaction logique des
éléments qui composent un système de contrôle rétroalimenté.
Perturbation
Variable Variable
Signal de
Erreur Élément manipulée Processus Contrôlée
référence Contrôleur fin de un

Élément de
Signal de rétroaction ou mesure
mesure

Diagramme de blocs typique d'un système de contrôle en boucle fermée

Un exemple de système de contrôle rétroaction

Vanne de
En où : control
Le processus est le flux de niveau à
à travers le réservoir avec un niveau
constante.
Le contrôleur est le contrôleur Entrer
pneu. Signal de
L'élément final de contrôle est le référence Contrôleur Eau
pneu Il sort de l'eau
vanne de contrôle.
La variable manipulée est le
débit d'entrée.
Une perturbation peut être un Transmetteur
de pression
changement du débit de sortie,
évaporation ou pluie.
La variable contrôlée est le niveau. Système pneumatique de contrôle de niveau
L'élément de mesure est le transmetteur de pression.
Le signal de référence est la pression de référence.
L'erreur est la différence entre la pression de référence et la pression mesurée.

Système de Contrôle Continu vs. Système de Contrôle Discontinu

Jean-François DULHOSTE
 Thème 1. Introduction aux Systèmes de Contrôle 15

Système de contrôle continu

C'est celui où la modification de la
variable manipulée se effectue Transmetteur
Contrôleur
continuément. de
Par exemple, un contrôleur de température
avec de la vapeur.

Cet instrument chauffe l'eau avec la

aide d'un serpentin par lequel passe un De l'eau sale
flux de vapeur. Ce flux de vapeur est caliente
augmenté ou diminué par une valve de
contrôle, qui s'ouvre ou se ferme en douceur
dans une certaine proportion selon le message Vapeur
envoyé par le contrôleur, qui travaille
avec la différence entre un signal de Intercambié
référence et la valeur de la température de Entrer
or de chaleur
eau de sortie. La température de l'eau est agua fría
mesure par un transmetteur de température. Drenage
Comment l'ouverture de la valve peut prendre
une infinité de valeurs entre totalement Schéma d'un chauffe-eau à vapeur
fermée et totalement ouverte, alors le
le contrôle est continu.

Système de contrôle discontinu (ON-OFF)

C'est celui où la modification de la variable manipulée n'est pas continue mais peut seulement prendre une valeur.
maximum ou une valeur minimale. Ceux-ci peuvent être des valeurs
V peuvent être : ouvert ou fermé, connecté ou
déconnecté, etc.
Un exemple de ces systèmes est le chauffe-eau
d'eau électrique.
Sale de l'eau
caliente
Le système fonctionne en chauffant de l'eau par
Bimétallique une résistance électrique qui se connecte ou se
débranche, selon la valeur de la température dans
le récipient, par l'action d'un bimétallique
R (communément appelé thermostat), le
Entrer qui se déforme en se réchauffant. Cet élément
agua fría sert à la fois d'instrument de mesure,
contrôleur et élément final de contrôle. Puisque
quand l'eau est chauffée jusqu'à la valeur
Schéma d'un chauffe-eau électrique désiré sa déformation fait que ça
déconnectez le circuit électrique en éteignant la
résistance électrique et quand l'eau se refroidit, elle se redresse à nouveau en reconnectant le circuit avec cela
Quelle est la résistance qui chauffe à nouveau l'eau.

École d'Ingénierie Mécanique - ULA

16 Introduction au Contrôle des Processus pour Ingénieurs

VC VC

Maximum

Minimum

t t
Système continu Système discontinu

Jean-François DULHOSTE
 Thème 1. Introduction aux Systèmes de Contrôle 17

Systèmes de Contrôle Analogiques vs. Systèmes de Contrôle Numériques

Un système de contrôle analogique est celui dans lequel toutes les variables sont continues et en fonction du temps.
continuo. En revanche, dans un système de contrôle numérique, les variables sont discrètes, c'est-à-dire qu'elles ne peuvent prendre que
valeurs par défaut en fonction de la précision du système, et ces variables ne sont connues que dans certains
instants de temps. Les systèmes de contrôle qui utilisent un ordinateur sont essentiellement des systèmes numériques.

Variable
Continue Discrète

Signal Analogique Signal discrète temps continu

Signal continue temps discret Signal Numérique

Systèmes de contrôle régulateurs vs. Systèmes de contrôle suiveurs

Système Régulateur
C'est celui dont la fonction est de maintenir la variable contrôlée à une valeur constante.
Un exemple de ce type de contrôle est le régulateur de Watt, qui permet de contrôler la vitesse du moteur.
la maintenant à une valeur constante quelle que soit la charge.

École d'Ingénierie Mécanique - ULA

 18 Introduction au Contrôle des Processus pour Ingénieurs

Dans ce système, le moteur est mécaniquement connecté à un système de centrifugeuses. Si la vitesse de

le moteur augmente alors la force centrifuge exerce une force qui fait fermer la vanne de passage de
combustible, ceci jusqu'à ce que la vitesse se stabilise à nouveau au valeur désirée. Le contraire se produit si

R R : Position de la roue du
barre
Moteur Charge Timón C : Position de la pelle du
barre

Lecteur de Contrôleur
posición
Centrifuge

Moteur
Ouvre
Cierra
Combustible C

Vanne de
control
Schéma d'un régulateur de vitesse de Watt Contrôle de direction d'un bateau
la vitesse du moteur diminue.

Système suiveur
C'est quand le signal de référence varie constamment et que le système de contrôle essaie de maintenir le
égalité entre la variable contrôlée et le signal de référence. Le contrôle essaie de suivre le point de consigne.
Par exemple, le contrôle de direction d'un bateau.

En un grand bateau, il est impossible de manœuvrer le gouvernail manuellement. Ensuite, le mouvement se fait par un
système hydraulique. La roue du timon indique la position désirée (signal de référence qui dans ce cas
cambia continuellement) et c'est le moteur hydraulique qui se charge de déplacer la lame.

Systèmes de contrôle invariants dans le temps vs. Systèmes de contrôle variables dans le temps
Un système invariant dans le temps (avec des coefficients constants) est celui dans lequel les paramètres ne
varient dans le temps. En revanche, pour un système de contrôle variable dans le temps, les paramètres varient dans le
temps. Par exemple dans un système de contrôle de véhicule spatial, dans lequel la masse diminue à mesure qu'elle est consommée
le carburant pendant le vol.

Jean-François DULHOSTE
 Thème 1. Introduction aux Systèmes de Contrôle 19

Système Invariant dans le Temps Système Variable dans le Temps

Systèmes de contrôle avec paramètres concentrés vs. Systèmes de contrôle avec

paramètres distribués
Les systèmes de contrôle qui peuvent être décrits par des équations différentielles ordinaires sont des systèmes
de contrôle des paramètres concentrés. Alors que les systèmes qui nécessitent l'utilisation de
Les équations différentielles partielles pour leur représentation sont des systèmes de contrôle de paramètres
distribués.

Paramètres concentrés Paramètres Distribués

Systèmes de contrôle linéaires vs. Systèmes de contrôle non linéaires

On appelle système linéaire celui dont la relation entre l'entrée et la sortie peut être définie par une
équation linéaire.

Système Linéaire : Système non linéaire :

On dit qu'une équation est linéaire si on peut lui appliquer le principe de superposition.
Le principe de superposition établit que la réponse produite par deux fonctions excitatrices distinctes
c'est la somme des réponses individuelles.
Sis f e entoncese a b → s f a f b
Il convient de noter que les systèmes réels sont tous non linéaires, cependant dans de nombreux cas l'extension de la
la variation des variables du système n'est pas large et le système peut être linéarisé dans une plage
relativement étroit d'une plage de valeurs de variables.

Systèmes de contrôle à une entrée et une sortie (SISO) vs. Systèmes de contrôle multi-sortie
entrées et sorties (MIMO)
Un système peut avoir une entrée et une sortie, par exemple les contrôles de température vus.
auparavant. Mais il existe aussi des systèmes avec plusieurs entrées et sorties, par exemple le contrôle de

École d'ingénierie mécanique - ULA

20Introduction au Contrôle des Processus pour Ingénieurs

une chaudière où les variables contrôlées (sorties) sont la température et la pression, qui sont
contrôlées par un flux et le chauffage.
U Y
Un

C
U Y V Z
G D

SISO MIMO

Systèmes de contrôle déterministes vs. Systèmes de contrôle stochastiques

Un système de contrôle est déterministe si la réponse à l'entrée est prévisible et répétable. Sinon,
le système de contrôle est stochastique.

Système déterministe Système Stochastique

Caractéristiques des systèmes de contrôle

Dans un système de
le contrôle existe trois CV VC
caractéristiques
fondamentales qui sont :
La stabilité la
exactitude et rapidité
de réponse.

Stabilité
On dit qu'un système
le contrôle stable est
celui qui répond en t t
forme limitée a Établi Instable
changements limités dans la
variable contrôlée.

Jean-François DULHOSTE
 Thème 1. Introduction aux Systèmes de Contrôle 21

C'est-à-dire que si un changement se produit dans le signal de référence ou si une perturbation se produit, le système au début se
s'écartera de sa valeur et reviendra ensuite atteindre la valeur correcte.
Un système instable, en revanche, produira des oscillations persistantes ou de grande amplitude de la variable.
contrôlée.

Exactitude
Un système exact est celui VC VC
capable de maintenir l'erreur
en une valeur minimale, ou en
tout cas acceptable.
En réalité, ils n'existent pas
systèmes absolument
exacts en raison des
petites imperfections de
ses composants, mais se
considérant systèmes
exactes ceux-là que t t
satisfont les Exact Inexact
exigences du système.
En général, le coût d'un système a tendance à augmenter avec la précision.

Vitesse de Réponse
C'est la rapidité avec laquelle la variable contrôlée s'approche du signal de référence.
Un système doit
répondre à n'importe quel
VC VC
entrée dans un temps
acceptable ouais que
bien qu'un système soit
stable et ait la
exactitude requise, oui
c'est trop
lento n'a aucun
valor

En général, la
stabilité y la t t
vitesse de réponse Haute vitesse de Basse vitesse de
ses caractéristiques qui
se contraponent, c'est-à-dire que plus un système est rapide, plus la tendance à l'instabilité sera grande et
vice versa.

Liais de contrôle couramment utilisés dans les processus industriels

Il existe des dispositions des systèmes de contrôle différentes de la basique, où il peut par exemple
coexister plusieurs contrôleurs, éléments de mesure ou tout autre composant. Ces dispositions ou
communément appelés boucles de contrôle permettent de contrôler des systèmes plus complexes de manière pratique.
Les liens les plus courants sont.

École d'Ingénierie Mécanique - ULA

22Introduction au Contrôle des Procédés pour Ingénieurs

Contrôle en cascade
C'est celui dans lequel un contrôleur principal (maître) manipule le point de consigne (signal de référence) d'un
contrôleur secondaire (esclave).
Par exemple, le contrôle de la température d'un contrôle isotherme
Contrôleur
Signal de
maestro
référence
TC TT

RÉACTEUR
Contrôleur TC LC
TT
esclavage

Eau Condensé
refroidissement

Contrôle de la température en cascade pour réacteur isotherme

Dans ce cas, le contrôleur maître agit en fonction de la différence entre la valeur désirée et la
température du réacteur, donnant comme signal de sortie la valeur désirée dans le contrôleur esclave, c'est-à-dire la
température nécessaire pour l'eau de refroidissement qui sera introduit dans le réacteur. Cela contrôlera le
température de l'eau de refroidissement par l'intermédiaire d'une vanne de contrôle qui régule la proportion de
eau froide et eau chaude (recirculation).

Contrôle de relation
C'est celui dans lequel une variable est contrôlée par rapport à une autre. L'objectif est de maintenir la relation entre deux.
des variables à une valeur spécifique. Le contrôle s'effectue en manipulant une vanne qui affecte l'une des
variables tandis que l'autre
reste constant. Produit
Par exemple dans un contrôle d'une Signal de FT
la combinaison de composants est contrôlée référence
RS Mélange
la proportion de un (ou plusieurs) de
eux en fonction du composant
principal pour ainsi maintenir
FC
constante la proportion.
FT
Produit Flux
manipulé
Dans ce cas, l'une des variables est
la contrôlée tandis que l'autre
s'utilise pour générer la valeur Contrôle d'un mélange de composants
désiré. Le non contrôlé est
multipliée par un coefficient ajustable dans un instrument appelé station de relation (RS). Le signal de
La sortie de la station de relation est le signal de référence du contrôleur de flux.

Jean-François DULHOSTE
 Thème 1. Introduction aux systèmes de contrôle 23

Contrôle de plage de match

Dans ce cas, le contrôleur a une entrée et deux sorties. L'une des sorties agira à partir d'une valeur A.
jusqu'à un B et l'autre depuis un B
jusqu'à un C.
TC TT
Par exemple dans un contrôle de plage Signal de
parti de température. référence

Dans ce signal de sortie du Produit

contrôleur se connecte à deux caliente
vannes de contrôle. Si le signal de Eau froide Drenage
la sortie du contrôleur est dans le
plage de 3 à 15 psi, les réglages sont ajustés Interchangeur
vannes de la manière suivante : c'est de la chaleur

1. La vanne à vapeur se
déplace depuis Vapeur Condensé
complètement ouverte
jusqu'à complètement
fermée quand le signal Produit froid
oscille entre 3 et 9 psi. Schéma d'un contrôle de température à plage divisée
La vanne d'eau froide se
se déplace entre complètement fermé et complètement ouvert lorsque le signal oscille entre 9 et 15
psi.
Le contrôleur est réglé de manière à produire un signal de 9 psi lorsque l'erreur est nulle.
En ce moment, les deux valves seront fermées, toute variation dans l'erreur ouvrira une ou l'autre valve.
pour refroidir ou chauffer le produit.

Exercices

1) Beaucoup de machines, telles que des tours, Huile sous pression

fraiseuses et meuleuses, sont fournies de
tracé pour reproduire le contour de Modèle les
Style
templates. La figure est un diagramme
schéma d'un traceur hydraulique en le
quelle est l'outil qui duplique la forme de la
modèle sur la pièce de travail.
a) Explique le fonctionnement du système Pièce de
b) Faites le diagramme en blocs et travail
identifiez les éléments du système
Outil
c) Classifiez le système de contrôle

2) Les réfrigérateurs pour maintenir le produit à une température donnée possèdent un système de contrôle.
a) Explique comment il est ou comment il pense que le système de contrôle doit être (Faites un schéma).
b) Faites le schéma bloc typique d'un système de contrôle et identifiez les composants.
système de la réfrigérateur.
c) Classifiez le système de contrôle.

École d'Ingénierie Mécanique - ULA

24 Introduction au Contrôle des Procédés pour Ingénieurs

3) Les moteurs à combustion interne nécessitent, pour fonctionner correctement, un système de

refroidissement, qui maintient la température du moteur à une valeur adéquate. Ni trop haute ni trop basse.
Il existe plusieurs systèmes pour contrôler cette température, les deux les plus connus sont :
Le classique qui utilise un thermostat qui régule le flux de réfrigérant (eau), et où le ventilateur est
accouplé mécaniquement au moteur.
Dans les véhicules les plus récents, en plus du thermostat, un contrôleur de température est utilisé qui
prendre et éteindre un électroventilateur.
Sélectionnez l'un des deux systèmes mentionnés ci-dessus et :
a) Explique son fonctionnement, en utilisant des figures.
b) Faites le diagramme de bloc typique d'un système de contrôle rétroaction en identifiant les
composants du système.
c) Classez le système de contrôle.

Jean-François DULHOSTE
 Thème 2. Modélisation mathématique 25

Thème 2. Modélisation Mathématique

Introduction
Par l'étude des systèmes de contrôle, il est nécessaire de connaître le comportement des éléments qui
Ils peuvent éventuellement faire partie d'un système à contrôler et du système de contrôle. Ce
le comportement peut être exprimé sous forme d'un modèle mathématique.
On appelle modèle mathématique les expressions qui représentent le comportement dynamique d'un
système.
L'étude dynamique consiste donc à déterminer analytiquement la réponse (sortie) lorsque la
L'entrée subit une variation dans le temps (excitation). En d'autres termes, pouvoir représenter la
réponse transitoire du système.
Les modèles mathématiques des systèmes physiques sont des équations différentielles, qui peuvent être ordinaires
pour les systèmes à paramètres concentrés ou partiels pour les systèmes distribués. Ces équations
Les différentiels peuvent être linéaires ou non linéaires selon la plage de fonctionnement dans laquelle on souhaite les étudier.
au système.
Dans ce chapitre, nous étudierons les modèles mathématiques, linéaires et simplifiés de certains types de
systèmes les plus courants. Les modèles mathématiques non linéaires de restent hors du champ de ce chapitre.
les systèmes physiques, qui sont plus précis mais plus complexes pour une compréhension correcte de
reste de la matière.

Systèmes mécaniques
Un système mécanique est composé des éléments suivants :
Éléments Représentation graphique Équation fondamentale

Resorte F Kx

dx
Amortisseur F CV C
dt
dx
Friction F BV B
dt
Masa d2x
F Ma M
M dt2

Où :
FForce x Déplacement V Vitesse
unAccélération KConstante du ressort C Constante du amortisseur
BCoefficient de friction MMasa

Le modèle mathématique est obtenu en réalisant un diagramme de corps libre sur chaque masse du système.

École d'ingénierie mécanique - ULA

26Introduction au Contrôle des Processus pour Ingénieurs

Exemple 1 :

F Le système possède dans ce cas une seule masse, on fait alors un

diagramme de corps libre sur la masse :
M Le modèle mathématique du système sera :
F

M dx d2x
F Kx C M
dt dt2
Fr Fa Le écrit en. Ordre commun d'une équation différentielle
ordinaire
d2x dx
M C  Kx F
dt2
dt

Cette équation est une relation entre le déplacement de la masse (sortie) en fonction de la force appliquée.
(entrée)
Pour simplifier l'écriture de l'équation différentielle, on peut utiliser l'opérateur mathématique de la dérivée :
d
D
dt
d2
Que pour une dérivée de second ordre est :D 2
dt2
Avec cette représentation, l'équation de notre système mécanique s'écrit :MD2x CDx Kx F

Systèmes Mécaniques Rotatifs

Un système mécanique rotatif est composé des éléments suivants :
Éléments Représentation graphique Équation fondamentale

Axes T G

d
Cojinete T C C
dt

Masa ou Volant de d2
Je T Je Je 2
inertie dt
1 1N2
relation de vitesse
2 2N 1
Tren de pignons
T1 1
T2 2 relation de travail

Où :
TCouple ou moment Déplacement angulaire ou déformation angulaire
Vitesse angulaire Accélération angulaire
G Coefficient de déformation des axes C Coefficient de friction visqueuse

Jean-François DULHOSTE
 Thème 2. Modélisation Mathématique 27

JeMoment d'inertie des masses N Numéro de dents de pignon

Le modèle mathématique est obtenu en réalisant un diagramme de corps libre sur chaque volant d'inertie de
système.

Exemple 2 :
On fait le diagramme de corps libre sur le volant d'inertie :
d 2 d2
G1  1 2   G2 2 C Je 2 2
C T dt dt
G2 G1
Je Et on écrit en outre l'équation qui relie le
moment appliqué à l'extrémité de l'axe avec lequel moment que
recevez le volant d'inertie :
T G1  1 2 
2
1 Avec ces deux équations, on peut trouver une expression entre le
moment appliqué au système (entrée) et le mouvement angulaire
du moment d'inertie :
d2 d 2
Je 2 2  C  G2 2 T
dt dt
Écrit en utilisant l'opérateur mathématique :ID2 2  CD 2  G2 2 T
On peut également définir une sortie différente, par exemple le déplacement angulaire à l'extrémité de l'axe. Dans
Dans ce cas, les deux équations sont combinées d'une manière différente :
T
On obtient d'abord l'expression 2 1 
G1
Qui est remplacée dans la première relation obtenue :
T T T
ID 2 1  CD 1   G2 1  T
G1 G1 G1
Je C G2
Identifiant2 1  CD 1  G2 1 D 2T DT  1T
G1 G1 G1

Systèmes Électriques
Un système électrique est composé des éléments suivants :
Éléments Représentation graphique Équation fondamentale

Résistance V RI , Z R R

1 t 1
Condensateur V Idt ; Z C
C 0 CD
dI
Bobine V L , ZL LD
dt

École d'Ingénierie Mécanique - ULA

28Introduction au contrôle des processus pour les ingénieurs

Élément quelconque V ZI
Z

Dans un nœud Je 0

Dans un réseau V 0

Éléments en série ZT Zje

Z Z

Éléments en 1
Z ZT
parallèle 1
Zje
Z

Où :
V Tension ou différence de potentiel
JeIntensité
ZImpedance
RRésistance
C Capacitance
L Inductance

V f  Je yV
Exemple 3 : Trouver f  V3  R1
R2

Première partieV f  Je

V1 C2
Nous savons initialement que :
V2
V Z TJe
Où
ZT Z1 Z 2 Z 3 Z 4 V C
V3 L3 R
1 V4
Z1 R 1 ; Z2 ;
1  C 2D
R2 L4
1
Z3 ; Z4 L4 D
1  C3 D 1
R3 L3 D
Puis

1 1
V R1   L4D I
1  C 2D 1  C3 D 1
R2 R3 L3 D
Deuxième partieV f  V3 

Jean-François DULHOSTE
 Thème 2. Modélisation Mathématique 29

Nous trouvons d'abordJe f  V3 

V3
V3 Z 3 Je Je
Z3
Puis
V3
V ZT
Z3

Analogique Électromécanique
C'est une méthode qui permet de résoudre de manière relativement plus simple des problèmes mécaniques, comme i
il s'agissait de systèmes électriques. Dans ce cas, nous faisons :
Vanálogo aF, eIanálogo ax

Éléments Représentation graphique Équation fondamentale

Ressort ZR K

Amortisseur Z Un CD

Friction Z F BD

Masa Z M MD 2
M

Élément quelconque F Zx
Z

Éléments en série ZT Zje

Z1 Z

Éléments en 1
ZT
parallèle Z1 1
Zje
Z

La méthode s'applique aux systèmes avec une seule force et les problèmes se résolvent d'abord en faisant le
diagramme d'impédances.

Diagramme d'impédances
Pour réaliser le diagramme d'impédances :

École d'ingénierie mécanique - ULA

30 Introduction au Contrôle des Processus pour Ingénieurs

On place en haut une ligne horizontale qui représente la coordonnée où elle se trouve.
force appliquée.
On place une ligne en bas qui représente la terre, ou référence.
Ils sont placés entre les deux lignes précédentes qui représentent les autres coordonnées existantes.
On place les impédances correspondantes à chaque élément et on effectue la connexion de celui-ci aux
coordonnées correspondantes. Notez que chaque élément sera toujours en connexion avec deux
coordonnées. Dans le cas des masses, celles-ci seront toujours en liaison avec la terre et la coordonnée
où ils se trouvent, tandis que les autres éléments peuvent relier deux coordonnées
différents de la terre.

Exemple 4 : F F

L'équation du système obtenue par M x

cette méthode sera :
F  Z R Z Un Z M  x ; ZM ZA ZR
F  K CD MD 2
x
F Kx CDx MD2x

Esquema Diagramme d'Impédances

Systèmes Thermiques
Un système thermique est composé des éléments suivants :
Éléments Représentation graphique Équation fondamentale

T1 T2
Paroi mince T1T2
Q Si T1 T 2: Q
(ne absorbe pas de chaleur) Rt
Rt

dT
T1 Tp T2 Q CT
Mur épais dt
(con Q1 T1 T p T p T2
stockage de Q2 Q1 ; Q2
CT Rt1 Rt 2
calor
Rt1 Rt2 Q1 Q2 CTDT p

Où :
Q Flux de chaleur T Température
RTRésistance thermique CTCapacité thermique (masse par chaleur
spécifique)

Jean-François DULHOSTE
 Thème 2. Modélisation Mathématique 31

Exemple 5 : Thermomètre à mercure avec puits thermique en cuivre.

Le thermomètre est composé de trois parois qui absorbent la chaleur, plus un
élément récepteur qui absorbe également la chaleur :
Hg : MercureTHg,CHg
V: VerreTVCV
C: CobreTC,CC

Entre chaque élément, on considère des résistances thermiques :

R1résistance thermique entre l'environnement et le cuivre CV
R2résistance thermique entre le cuivre et le verre
R3résistance thermique entre le verre et le mercure Q3
Q1
H
Il est nécessaire dans ce cas de relier THg 
fT E
 TE Q2

Les équations fondamentales seront dans ce cas :

(1)Q1 Q2 C CDTC
(2)Q2 Q3 CVDTV
(3) Q3 C HgDTHg
TE TC
(4)Q1
R1
TC TV
(5)Q2
R2
TV THg
(6)Q3
R3

École d'ingénierie mécanique - ULA

Nous obtenons alors 6 équations avec 7 variables ( TET C,T V,T Hg,Q 1 ,Q 2,Q 3 )

Pour obtenir une expression de THg 

fT E
 nous devons alors réduire notre système d'équations à
une équation avec deux variables :
TE 1 1 TV
Avec 4 et 5 en 1, nous obtenonsTE f  TV, TC (7)   C CD TC
R1 R1R2 R2
THg 1 1 TC
Avec 5 et 6 en 2, nous obtenons  ,T
THg fT  (8)   CVDTV
V C
R3 R2R3 R2
1
TV f T Hg  TV R3  C HgD THg
Avec 6 en 3, nous obtenons
(9) R3
R3 1 TE
 C HgD THg
R 2R 3 R1
Avec 9 en 7 nous obtenons TC f T Hg,T E  (10) TC
1 1
  C CD
R1R 2
Avec 9 et 10 en 8, nous obtenons 
THg fT E
 :
1 TE
R3  C HgD THg
THg 1 1 1 R3 R1
  CVD R3  C HgD THg
R3 R2R3 R3 1 1
  CCD
R1R2

TE un1 D 3THg a 2D 2THg a3 DTHg un4THg

Contre:
a1 R1 R3C Hg CVCC
R3 CHgC V R3C Hg CVR3C Hg CC
a2 R1    C Hg CC CVCC
R1 R2 R2
R3C HgC Hg C R3C HgC Hg C C C CC
a3 R1   V 2
  VC C   R3C Hg
R1 R2 R1 R1 R2 R2 R2R2R3 R3
1 1
a4 R1  1
R1 R2 R22

Systèmes Hydrauliques
Un système hydraulique est composé des éléments suivants :
Éléments Équation fondamentale

École d'ingénierie mécanique - ULA

 Thème 2. Modélisation Mathématique 33

dP
Q Ch ; Qe Qs ChDP
Réservoirs Ch dt
Qe h Qs P h
P

Q
Pe Ps P Pe P
Ducts Q ;Q s

Rh
Rh Rh

Où :
Q Flux ou débit
PPression
h Niveau
RhRésistance hydraulique (pertes qui se produisent dans les tuyaux et les accessoires)
C hCapacitance hydraulique (volume que elle est capable d'absorber)

Exemple 6 : Trouverh2 f  Qe 

Qe

Ch1
h1 Ch2
R1 h2 R2 Qs
P1 P2

Q
Le système hydraulique est composé de deux réservoirs connectés entre eux. Ceux-ci ont une entrée de
eau par le premier réservoir et une sortie par le deuxième. Les équations fondamentales du système,
en tenant compte des pressions manométriques (P distributeur
0) seront :
automatique

(1) P1 h1
(2) P2 h2
(3)Qe Q Ch1 DP 1

(4)Q Qs Ch 2 DP 2

P1 P 2
(5)Q
R1
P2
(6)Qs
R2

Nous avons donc 6 équations avec 7 variables (h,h2,P,P,Q

1 e,Q,Q
1 2 s).

École d'ingénierie mécanique - ULA

Introduction au contrôle des procédés pour les ingénieurs

Nous devons donc réduire le système à une équation qui relieh2 f  Qe  :

1 P2
Con 5 en 3 obtenonsQe f  P,1 P 2 (7) Qe  Ch1 D P 1
R1 R1
P 1
Avec 5 en 4, nous obtenonsQs f  P,1 P 2 (8) Qs   Ch12 D P2
R1 R1
1 1
Avec 6 en 8, nous obtenons P1 f  P2  (9) P1 R1 Ch 2 D  P2
R1R2
1 1 1 P2
Avec 9 en 7, nous obtenonsQe f  P2 (10) Qe  Ch1 DR1 Ch 2 D  P2
R1 R1R2 R1
R1Ch1 1
Qe  R1Ch1Ch 2 D P2 C2 h1 Ch 2 DP2 P2
R2 R2
R1Ch1
Avec 2 en 10, nous obtenonsQe f  h2  : Qe  R1Ch1Ch 2 D h22 Ch1 Ch 2 Dh2 h2
R2 R2

Systèmes Pneumatiques
Un système pneumatique est composé des éléments suivants :
Éléments Représentation graphique Équation fondamentale

dP
Réservoirs m
 e Cn P m
 s m
 Cn ; m e ms  Cn DP
dt

m

Pe Ps P Pe P
Ducts m
 ; m s
Rn Rn
Rn

Où :
m
 Débit massique
PPression
RnRésistance pneumatique (pertes qui se produisent dans les tuyaux et accessoires)
C nCapacitance pneumatique V RT )

Jean-François DULHOSTE
 Thème 2. Modélisation Mathématique 35

m 2 f
Exemple 7 : Trouver  P1 
P1 P2
Le système se compose de deux réservoirs d'air m
 1
comprimé interconnectés entre eux. Il existe une C1 C2
entrée d'air et une sortie dans le réservoir 2. m
 3
Les équations fondamentales du système, R1
en supposant des pressions manométriques, ce sont :
PGUICHEELECTRONIQUE
P1 P 2 m
 2 R3
(1)m1
R1
P2 R2
deuxm  3
R3
(3)  m 1 C1DP 1
(4)m1  m2 m
 3 C  2 DP 2

m 2 debe
Remarque : être connu (entrée), ou à défaut, la pression d'entrée doit être connue.

Nous avons donc 4 équations avec 5 variables (P, P, m11 , m

2 2, m 3). 

Nous devons donc réduire le système à une équation qui relie  2 f  P1  :

m
C
Avec 1 sur 3, nous obtenons P1 f  P2  (5) P2 1 D P 1 1
R1
P1 1 1
Avec 1 et 2 en 4, nous obtenons  2 f  P,P
m 
1 2 (6) m
 2    C2 D P 2
R1 R1R3
P1 1 1 C
Con 5 en 6 obtenons  2 f  P1  : m 2
m    C2 D1 D P 1 1
R1 R1R3 R1
C1C2 2 C1 C1 2 1
m
 2 D P1 2
  C2DP 1
 P1
R1 R1 R1 R3 R1R3

École d'Ingénierie Mécanique - ULA

36Introduction au Contrôle des Processus pour Ingénieurs

Exercices

Système mécanique

Trouver :

K1 x2 f  F  y
K2 C2 x1 f  F 
F
M1
Par les deux méthodes

C1 x1 x2

M2

2. Système thermo-pneumatique

R3 Trouver :
R1 P2 R2 Pdépôt automatique
P3 m 3 f  TE,P4
C2 m
 3
m
 1 m
 2
R4
C3 P4= Cte Remarque : l'équation de
relation entre les deux
m
 4 systèmes
Pv mRT
P1 P RT
Gaz Où cela est supposé :
R Constante
Verre
TE
Cuivre

3. Système thermoélectrique R3
C1
TrouverT f  VE,T E
T
L3 C
Remarque : l'équation de relation des deux VE L2 R
C3
systèmes est :
Aire
C2 Isolant
Jean-François DULHOSTE
TE Mur
 Thème 2. Modélisation Mathématique 37

QR VI Je2 R V2R

4. Système hydraulique

QE1

Ch3
Ch1
h1 Ch2
R1 R2 h2 R3
P1 P2
h3
QS un

b R4

QE2

TrouverQS f  QE1 ,Q E 2 

5. Système pneumatique avec piston

F
Piston P3 P2
m
1
de zone C3 C2
m

R1 Pdistributeur automatique
m
 2 R3
P1

R2

Trouverm f  F
Note l'équation qui relie le système pneumatique
avec le piston c'est : P F A QE

Ch
6. Système Mécanique Hydraulique h R
P
Trouvery1 f  QE 
M1 QS
Remarque : pour la relation entre le système mécanique et le
y2
hydrauliqueC h Zone du réservoir K2 C

M K1
y1 École d'ingénierie mécanique - ULA
K3