Contrôle PID d'une plante modèle Arduino
Traduit par
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Traduit par
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Modèle de température de plante
Conception et mise en œuvre d'un contrôle PID pour une plante
Modèle de Température
Pedro Mendoza Arnaez
Programme de physique appliquée
Collège des Sciences
Université nationale d'ingénierie
RÉSUMÉ
Ceci papier cadeaux le design Le projet se divise : dans la première section
mise en œuvre, contrôle et test d'un une brève introduction au travail, dans le
modèle de température utilisé pour vérifier le deuxième section nous montrons le problème, dans le
performance de diverses stratégies de contrôle dans la troisième section, nous présentons les objectifs,
La température de la plante se situe entre 30°C - quatrième section nous donne une description de la
70°C et les stratégies de contrôle sont programmées dans solution au problème présenté, dans le cinquième
un microcontrôleur Arduino. La plante a été section nous montrons un exemple de contrôle
modélisé et les stratégies de contrôle testées en utilisant utilisant le modèle de plante de température et par
Simulink avant leur mise en œuvre en temps réel dernier dans la sixième section nous montrons nos
contrôle. Pour l'acquisition de données et le contrôle, un port série conclusions.
un canal de communication a été établi entre
l'ordinateur, le microcontrôleur et la plante.
PRÉSENTATION DU PROBLÈME
INTRODUCTION Actuellement, pour pouvoir mettre en œuvre
un système de contrôle dans le laboratoire se
ils nécessitent des modèles de plantes qui, en raison de leur élévation
Ce travail présente les différentes étapes de
développement d'une plante modèle de température et le coût ne peut pas être acquis par les
le développement d'un contrôle PID utilisant le institutions, en plus de cela, ces usines modèles
logiciel MATLAB comme exemple. requièrent des logiciels coûteux qui sont
nécessaire à son bon fonctionnement.
Le design de l'instrument est basé sur une
Pour cette raison, une usine modèle a été conçue.
structure avec le microcontrôleur ATMEGA328,
de température à bas coût utilisant un module
qui est intégré dans le module ARDUINO
ARDUINO et des étapes indépendantes qui peuvent
UNO qui a été choisi pour avoir une connexion via
peuvent être modifiées pour différents types de
série en ses caractéristiques.
expériences requises dans le laboratoire.
Cette plante modèle de température offre
beaucoup de facilités au moment de mettre en œuvre OBJECTIFS
différents types de contrôle car il a été développé
en forme modulaire et ces parties peuvent être L'objectif du présent travail est de pouvoir
interchangées ou modifiées. réaliser un système de contrôle à bas coût
utilisant des microcontrôleurs pour compléter
le cours de Contrôle. Le microcontrôleur prend le signal du
convertisseur A/D et le lie directement à un
Un autre objectif est de développer e valeur de température préalablement calculée. Ce
implémenter un système de contrôle PID avec la valeur de température sera utilisée pour contrôler le
microcontrôleurs utilisant cette plante de résistance électrique du réservoir.
température à titre d'exemple.
La résistance électrique est utilisée pour
chauffer le réservoir à la température désirée donnée
DESCRIPTION DE LA SOLUTION par l'opérateur, dans ce cas cette température doit
varier dans une plage de 30°C à 70°C.
a. Conception du module de température
La plante modèle de température a été conçue
réalisé en étapes comme montré dans la fig.1. et se
procédera à décrire chacune.
Le capteur utilisé dans ce travail est un
PT100 qui est connectée à un circuit
un après-shampoing qui nous donne en sortie une plage de
courant de 4 à 20 mA. Ce signal passe à l'étape
de conditionnement où le signal du capteur dans
les milliampères se transforment en un signal de 0 à 5 V
avec ce signal modifié, on peut passer à la Fig. 2 Module ARDUINO UNO
étape de conversion analogue numérique.
Cette plante modèle de température peut
La prochaine étape est celle du convertisseur
communiquer avec le PC en utilisant les protocoles de
analogique/numérique, où les signaux amplifiés communication série car c'est une
que délivrent les conditionneurs de signal (0v à caractéristique du module ARDUINO UNO.
5v), cette étape est réalisée directement par le
module ARDUINO UNO (fig. 2), dans ce cas
nous utilisons la broche A0 qui est un convertisseur b. Construction de l'usine modèle de
analogique/numérique. Le convertisseur du module ARDUINO température
UNO est de 10 bits.
La structure des modèles de la plante
la température est réalisée en bois car avec
nous isolons la température des réservoirs (fig. 3).
Les deux réservoirs sont en fer
galvanisé qui est très économique et facile à
manœuvrer, toutes les joints ont été scellés avec du silicone
de chaleur pour prévenir toute infiltration.
Fig. 1 Étapes de conception du module de température
La signal numérisée est traitée dans le
microcontrôleur. Dans ce projet, on a utilisé le
microcontrôleur ATMEGA328, caractéristique du
module ARDUINO UNO.
CONTROLE PID UTILISANT LA PLANTE
MODÈLE
Une fois la maquette de l'usine construite
une expérience a été réalisée en utilisant le
méthode de contrôle PID et l'interface graphique
SIMULINK du logiciel MATLAB.
A continuación la partie du code, tant de
ARDUINO comme de Simulink/Matlab.
a. ARDUINO : lecture et écriture de variables
physiques
Tout d'abord, le code de l'Arduino doit
être capable de (1) lire la température du capteur
PT100, (2) l'envoyer comme donnée via le port
série, (3) recevoir la donnée de puissance nécessaire à la
résistance et (4) écrire cette donnée sur la sortie
analogique comme signal PWM. Il faut tenir compte de
le convertisseur renvoie une valeur entre 0 et
1024, que nous mappons à 0 et 255 pour pouvoir l'envoyer
comme un seul bit non signé.
Fig. 3a Modèle de température de la plante. Vue Le code utilisé pour cette expérience est le
Frontal. suivant :
intout=0;
bytein=0;
bytepinOut=10;
voidsetup() {
// initialiser le port série
[Link](9600);
// préparer la sortie
pinMode(pinOut, SORTIE);
}
boucleVide() {
// lire du pin A0 comme
out=analogRead(A0);
// élever pour obtenir le format
uint8
out=map(out, 0, 1023, 0, 255);
// envoyer en base 10 en ASCII
[Link](out);
// lire de la série s'il y a des données
si([Link]()){
[Link]();
// écrire sur la broche 10
analogWrite(pinOut, in);
}
attendre pour stabiliser le
convertisseur
retard(20);
Fig. 3b Planta modèle de température. Vue }
Supérieur.
b. Simulink : référence et boucle de contrôle Un contrôle PID a été mis en œuvre en utilisant la
plante modèle de température.
D'autre part, notre programme Simulink
doit recevoir cette donnée via le port série, Une communication série a été réalisée entre le
le comparer à une référence que nous contrôlerons PC et le modèle de plante de température pour la
nous avec un curseur dans l'interface graphique acquisition de données et réalisation du contrôle.
de Simulink, y, mediante un controlador PID,
déterminer le signal de contrôle (puissance à la
résistance) nécessaire. Ensuite, elle doit être envoyée à
à travers le port série au format uint8, non signé
entier de 8 bits, qui prend des valeurs entre 0 et 255,
idéales pour la fonction analogWrite() d'Arduino.
Dans le bloc PID, il est possible d'éditer les
paramètres P, I et D, étant les derniers que nous avons
employé P = 0.26, I = 0.9, D = 0.04 et un
discrétisation de 10 ms. Une autre donnée à prendre en compte
le fait est que la transmission série se fait en
format uint8, mais les opérations se font en
format double, d'où les convertisseurs.
RÉFÉRENCES
Le schéma réalisé dans Simulink est montré
[1] ADZ NAGANO site web. [En ligne]
dans la fig. 4.
[Link]
Fiche technique MCP3202 2,7V Double Canal 12-
Convertisseur A/N 9 bits avec interface série SPI.
Microchip.
Feuille de données du PIC18F2559 28/40/44 broches, Haute-
Performance Amélioré Éclair, USB
Microcontrôleurs avec la technologie nanoWatt.
Microchip.
Fig. 4. Schéma réalisé dans Simulink pour le
contrôle PID. Procédure de calibration des manomètres,
Vacuomètres y Manomètres de
déformation élastique, 2ème édition, juin -
c. Résultats de l'expérience. 2012, SNM-INDECOPI.
La figure 5 montre les résultats obtenus [5] “Fiche technique LM35” LM35 Précision Celsius
du contrôle en utilisant l'interface graphique du logiciel Capteurs de température. Texas Instruments.
MATLAB.
Fiche technique HD44780U
Contrôleur/driver d'affichage à cristaux liquides matriciel
CONCLUSIONS HITACHI.
Un module de contrôle a été développé.
température à bas coût pour compléter les
classes de contrôle qui peuvent fonctionner dans une plage
de température entre 30°C et 70°C.