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3 vues7 pagesAnalyse de la Stabilité des Systèmes Dynamiques
Le document parle de la stabilité des systèmes dynamiques. Il explique qu'un système est stable si, pour toute entrée bornée, on obtient une sortie bornée indépendamment de l'état initial. Pour analyser la stabilité, il faut étudier les racines de l'équation caractéristique, et si une racine se trouve dans le demi-plan droit, le système est instable. Il couvre également des méthodes pour accorder des contrôleurs, telles que la méthode en boucle ouverte, en boucle fermée, et des méthodes spécifiques comme Ziegler-Nichols et Cohen.
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Le document parle de la stabilité des systèmes dynamiques. Il explique qu'un système est stable si, pour toute entrée bornée, on obtient une sortie bornée indépendamment de l'état initial. Pour analyser la stabilité, il faut étudier les racines de l'équation caractéristique, et si une racine se trouve dans le demi-plan droit, le système est instable. Il couvre également des méthodes pour accorder des contrôleurs, telles que la méthode en boucle ouverte, en boucle fermée, et des méthodes spécifiques comme Ziegler-Nichols et Cohen.
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3.6 STABILITÉ.
DÉFINITION DE STABILITÉ. ÉQUATION CARACTÉRISTIQUE :
Un système dynamique est stable si pour toute entrée bornée, on obtient une
sortie limitée indépendamment de l'état initial.
L'instabilité des systèmes est la plus grande limitation lors de la réalisation de la
synchronisation de contrôleur.
Analyse de stabilité
La stabilité d'un système peut être déterminée par l'emplacement des pôles.
(racines de l'équation caractéristique) dans le plan s. Si l'un des pôles de la
l'équation caractéristique se trouve dans le demi-plan le système est instable.
Pour vérifier la stabilité d'un système, il faut analyser la fonction de
transfert
G(s) = N(s)/D(s)
Il nous restera deux équations, une dans le numérateur et une dans le dénominateur. La
l'équation du dénominateur sera appelée équation caractéristique et pour étudier la
la stabilité du système, nous devrons examiner les racines de l'équation
caractéristique.
Stabilité des systèmes dynamiques
La réponse en boucle fermée pour un système de contrôle généralisé est :
y= +
+ +
◦La stabilité ou l’instabilité d’un système est intrinsèque à lui-même.
indépendamment de l'entrée.
Pour étudier la stabilité de la réponse, il est nécessaire de réaliser le
transformée inverse de Laplace pour obtenir la réponse dans le temps réel.
Pour cela, il est nécessaire de décomposer y(s) en fractions simples.
◦Pour effectuer la décomposition, il faut trouver les racines de l'équation
caractéristique (1+GCGpGfGm=0).
◦L'équation caractéristique est le dénominateur des fonctions de
transferts tant du problème de la régulation que de la charge que du
servocontrôle, c'est-à-dire, c'est un de plus le produit des fonctions de
transfert de la boucle de rétroaction (GOL).
Les racines de l'équation caractéristique sont αjei=1…., n. une fois réalisé le
décomposition en fractions simples
0 1 2
y(s)= + s−α1 + +⋯+
s−α2 −
◦En effectuant la transformée de Laplace inverse, on obtient la fonction dans le temps
réel
Y(t)= 0+ 1 1 + 2 2 +
La valeur de γ n'influence pas la sortie du système, car à la fois le sinus et le
Le cosinus est une fonction bornée, seule la fréquence de la réponse change.
Représentation des systèmes de contrôle
À l'aide d'une fonction mathématique, appelée fonction de transfert. Le
La fonction de transfert nous donnera les variations de sortie en fonction des
variables d'entrée. L'équation mathématique obtenue aura normalement
comme variable le temps et sera en fonction complexe et difficile à résoudre. Pour son
la résolution changera la variable temps par une variable S à travers
transformée de Laplace.
Au moyen de diagrammes en blocs : Les opérations du système seront représentées
par le biais d'un bloc d'opérations simples et à partir de là, le système sera simplifié.
3.7 SYNCHRONISATION DES CONTRÔLEURS.
Syntoniser un système de contrôle
realimenté signifie réguler les paramètres
dans le contrôleur pour réussir à mettre en œuvre
un contrôle robuste dans le processus.
Peut-être la règle la plus importante pour
synchroniser un contrôleur, c'est connaître le
processus le processus avant d'essayer
régler la synchronisation du contrôleur.
Les processus d'autorégulation et runaway
ils ont différents besoins de contrôle.
Les paramètres de réglage PID qui peuvent
Bien travailler pour contrôler un processus de
auto-régulant, par exemple, ne travaillera pas
bien pour contrôler un processus intégratif
o fugue (instable) malgré quelques
caractéristique similaire de ces processus.
3.7.1 MÉTHODES ET STRATÉGIES.
Méthode à boucle ouverte
Le contrôleur, une fois installé, fonctionnera manuellement. Produisant un
le changement d'escalier à la sortie du contrôleur donne la courbe de réaction du
processus, à partir duquel un modèle est identifié pour celui-ci, généralement de
premier ordre plus temps mort. Ce modèle est la base pour la détermination de
les paramètres du contrôleur.
Méthode de lazocerrado
Le contrôleur fonctionne automatiquement en produisant un changement dans la valeur
d'une manière souhaitée, on obtient des informations sur le comportement dynamique du système pour
identifier un modèle d'ordre réduit pour le processus, ou des caractéristiques
de l'oscillation soutenue de celle-ci, pour l'utiliser dans le calcul des paramètres
du contrôleur.
Méthodes de désaccord en boucle ouverte
MODÈLES
Les procédures de réglage en boucle ouverte utilisent un modèle de la
plante qui est généralement obtenue à partir de la courbe de réaction du
processus, ce sont :
PRIME ORDRE PLUS TEMPS MORT POLO DOUBLE PLUS TEMPS MORT
DEUXIÈME ORDRE PLUS DE TEMPS MORT
MÉTHODE DE KAYA ET SHEIB
Cette méthode consiste en des équations qui sont basées sur des critères intégrales, pour
Bonjour, définissez une fonction de coût de la forme :
∞
∅=∫ [ ( ), ]
0
où F est une fonction de l'erreur et du temps, on obtient une valeur qui caractérise
la réponse du système.
MÉTHODE DE ZIEGLER ET NICHOLS
Le premier procédé systématisé pour le calcul des paramètres d'un
Le contrôleur PID a été développé par Ziegler et Nichols. Le critère de performance que
sélectionné était celui d'un déclin de 1/4, c'est-à-dire que l'erreur diminue dans la
quatrième partie d'une période d'oscillation.
Les équations ont été déterminées de manière empirique à partir d'essais
réalisées dans le laboratoire avec différents processus, et sont basées sur un modèle
de premier ordre plus de temps mort identifié par la méthode de la tangente,
pour un fonctionnement de la boucle de contrôle comme régulateur avec un contrôleur
PID Idéal.
Les auteurs indiquent que cette méthode est destinée à l'ajustement de contrôleurs idéaux.
d'autres, parmi lesquels Corripio, affirment que cette méthode est pour les
contrôleurs qui interagissent.
Les équations de réglage de cette méthode sont
MÉTHODE DE COHEN ET COON
Dans le développement de sa méthode de réglage, Ziegler et Nichols n'ont pas considéré que
le processus était auto-régulé. Cohen et Coon ont alors introduit un indice
de l'auto-régulation défini comme µ = t m/τy ont proposé de nouvelles équations de
sintonisation. Celles-ci sont basées sur le meilleur modèle du premier ordre plus longtemps
mort qui peut être obtenu pour des boucles de contrôle qui fonctionnent comme
régulateur, avec le critère de performance de déclin de 1/4 avec débordement
minimum, et avec une surface minimale sous la courbe de réponse, et un contrôleur PID-idéal.
Les équations sont :
MÉTHODE DE LÓPEZ, MILLER, SMITH ET MURRIL
La première méthode basée sur des critères intégrés qui a présenté des équations pour le
Le calcul des paramètres du contrôleur a été développé par López et al. et est
connu sous le nom de méthode López.
Où F est une fonction de l'erreur et du temps, on obtient une valeur qui caractérise
la réponse du système. Moins la valeur de Φ est grande, meilleur sera le rendement
du système de contrôle, c'est pourquoi une performance optimale est obtenue lorsque Φ est
minimum.
LES ÉQUATIONS DE SYNCHRONISATION SONT