RAPPORT DE PROJET MAJEUR

SUR

ROBOT SUIVANT HUMAIN

SOUMIS EN PARTIELLE REMPLISSAGE DES EXIGENCES POUR L'ATTRIBUTION DE

Le DEGRE DE
BACCALAURÉAT EN TECHNOLOGIE

(INGÉNIERIE ÉLECTRIQUE)

SOUS LA GUIDANCE DE : SOUMIS PAR :

ER. PREETINDER MAAM MD SAMIULLAH(1810101)
GURPREET SINGH(1810099)

7TH(B-TECH)

DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE

COLLÈGE D'INGÉNIERIE ET DE TECHNOLOGIE SHAHEED UDHAM SINGH
TANGORI (MOHALI) PUNJAB (INDIE)-143306
(Affilié à l'Université Technique du Punjab, Jalandhar, Punjab (INDE)

1
NUMÉRO DE CHAPITRE TITRE NUMÉRO DE PAGE

1 INTRODUCTION 8

1.1 CONTEXTE 9
1,2 SPÉCIFICATIONS MATÉRIELLES 9
IARDUINO UNO 9
II RÉSUMÉ 10
IIIPOWER 10
IVMEMORY 11
ENTRÉE ET SORTIE 11
VI COMMUNICATION 12
1.3 Pilote de moteur L293D 12
BOUCHE
CARACTÉRISTIQUES
12
1.4 CAPTEUR ULTRASONORE 13
CÂBLE DE CONNECTEZ DIRECT 13
SUIVANT
II PARAMÈTRE ÉLECTRIQUE 14
DIAGRAMME DE TEMPORISATION 14
1.5 CAPTEUR DE PROXIMITÉ (IR) 14
IDÉES D'APPLICATION 15
II CONFIGURATION DES BROCHES 15
APERÇU SCHEMATIQUE 16
1,6 MOTEUR SERVO 16
ISPECIFICATION 17
II MOTEUR BO AVEC ROUES 17
IIISPECIFICATION 17
1,7 SPÉCIFICATIONS LOGICIELLES 18

2
 ÉCRITURE DE CROQUIS 18

2 REVUE DE LA LITTÉRATURE 19
2.1 TECHNOLOGIE & LITTÉRATURE 19
ENQUÊTE
OPÉRATION DE BASE 19
II DIAGRAMME DE BLOCS 19
3 CONCEPTION DE CIRCUIT & 21
SPÉCIFICATION
3.1 DESCRIPTION DU PROBLÈME 21
MYTHOLOGIE 21
II LIMITATION 21
III CONCEPTION DE CIRCUIT 22
4 TEST ET RÉSULTAT 23
4.1 TEST & RÉSULTAT 23
IMATHÉMATIQUE 23
INTERPRÉTATION
II CONTRÔLE DE VITESSE 23
Contrôle de vitesse IIIPWM 24
RÉSULTAT PRATIQUE IV 24
ANALYSE
5 CONCLUSION & AVENIR 25
PORTÉE
5.1 PORTÉE FUTURE 25
5.2 CONCLUSION 25
6 RÉFÉRENCES 26
7 ANNEXES 27

3
 CERTIFICAT

Ceci est pour certifier que le projet intitulé « Robot suiveur d'humains » est
le travail de bonne foi réalisé par Md Samiullah et Gurpreet Singh
étudiant de [Link] (EE) de Shaheed Collège Udham Singh de
Ingénierie et Technologie Tangori (Mohali) affilié à Punjab
Université technique, Jalandhar, Punjab (Inde) durant l'année académique
année 2013-14, en partie pour remplir les exigences pour l'attribution
du diplôme de Bachelor en Technologie (Génie Électrique) et
que le projet n'a pas servi de base pour l'attribution précédemment de
tout autre diplôme, certificat, bourse ou tout autre titre similaire.

EMPLACEMENT SIGNATURE DU GUIDE

DATE

4
 RÉSUMÉ
Le robot suiveur humain est l'un des aspects les plus importants de la robotique. Un humain
Le robot suiveur est un robot autonome capable de suivre des obstacles en mouvement dans
devant lui. Il est conçu pour se déplacer automatiquement et suivre l'obstacle. Le robot
utilise des capteurs de proximité (IR) et des capteurs ultrasoniques pour identifier l'obstacle, ainsi
assister le robot pour le mouvement. Le robot est alimenté par des moteurs à courant continu avec réducteurs pour le contrôle

le mouvement des roues. L'interface Arduino Uno est utilisée pour effectuer et
implémenter des algorithmes pour contrôler la vitesse des moteurs, dirigeant le robot pour se déplacer
le long de l'obstacle en douceur. Ce projet vise à mettre en œuvre l'algorithme et
contrôler le mouvement du robot par un ajustement approprié des paramètres de contrôle et
ainsi atteindre de meilleures performances. Il peut être utilisé avec des équipements industriels automatisés
transporteurs, petits appareils ménagers, autres applications similaires, etc.

5
 RECONNAISSANCE

Nous souhaitons exprimer notre profonde et sincère gratitude à Er. Navjot Kaur
Coordonnateur de projet, Département d'ingénierie électrique et électronique
épargnant son temps précieux pour aider à chaque étape de notre travail de projet. Nous tout
exprimer de tout cœur nos remerciements à, Er Preetinder Kaur Superviseur de projet, Département de
Ingénierie électrique, pour prendre le temps d'examiner chaque petit détail et de donner son
des suggestions précieuses pour faire de ce projet et de ce rapport un succès. Nous sommes principalement
redevable aux auteurs de nombreuses références et articles qui ont été utilisés comme le
référence. Enfin et surtout, nous tenons à remercier nos amis pour leur aide dans
toutes les manières pour le succès de ce rapport de projet.

6
LISTE DES FIGURES

1.1 ARDUINO UNO

1,2 L293D MOTEUR DRIVER SHIELD…………… ……………………………. 12

CAPTEUR ULTRA-SONIQUE……………………………………………………. 13

1.4 DIAGRAMME TEMPORAL……………………………… …………………………. 14

1.5 CAPTEUR DE PROXIMITÉ (IR)…………………………………………………. 14

1.6 DIAGRAMME DE BLOC FONCTIONNEL/DIAGRAMME SCHÉMATIQUE………………. 15

1.7 MOTEUR SERVOMOTEUR……………………………………………………………… 16

1.8 MOTEUR ET ROUE BO……………………………………… …………… 17

1.9 IDE ARDUINO…………………………………………………… ………… .17

2.1 DIAGRAMME EN BLOCS………………… …………………………… ……….. 19

3.1 CONCEPTION DE CIRCUIT………………………………………………… ……… 22

4.1 CONTRÔLE DE VITESSE PWM…………………………………………………… 24

7.1 SUIVEUR HUMAIN………………………………………………………. 20

7
 1

INTRODUCTION
La technologie robotique a considérablement augmenté au cours des dernières années. Ainsi
les innovations n'étaient qu'un rêve pour certaines personnes il y a quelques années. Mais dans ce
monde en mouvement rapide, il y a maintenant un besoin de robots tels que "Un Suiveur Humain"
Robot" qui peut interagir et coexister avec eux. Le développement de robot
la technologie a considérablement augmenté en raison de l'industriel, du médical et du militaire
applications. Dans divers domaines avec un environnement hostile tels que l'extraction minière souterraine,
zones de guerre, médical, construction, exploration spatiale, etc. Le travail effectué par un est
extrêmement dangereux. La vie des personnes qui assistent est également mise en danger. Tâches
réalisé par des humains a ses propres limitations de plusieurs manières. Afin de percevoir
au-delà de la limitation humaine en vision, vitesse, cohérence, flexibilité, qualité, etc.
devrait faire usage de robots. Une exigence clé pour ces robots est la capacité de détecter
les humains et d'interagir avec le min de manière non technique. L'objectif principal de cela
la dissertation consiste à créer un robot capable d'aider les humains dans diverses tâches. Dans cet article,
nous présentons un prototype d'un robot suiveur humain qui utilise Arduino Uno et
différents capteurs pour détecter et suivre un objet. Le robot doit suivre le
objectifs suivants :

Le robot doit être capable de suivre une personne avec précision.

Il devrait être capable de prendre divers degrés de virages.

Le robot doit être insensible aux facteurs environnementaux tels que le bruit.

Le robot doit être capable d'éviter les collisions.

8
1.1 CONTEXTE

Alors que la technologie devient de plus en plus importante dans le monde d'aujourd'hui, elle est inestimable pour
non seulement apprendre à utiliser la technologie, mais aussi comprendre comment la créer. Puisque
En tant qu'ingénieur, il est essentiel d'avoir une bonne connaissance des autres disciplines. La plupart
des projets ont un champ d'application limité à une seule discipline spécifique. Cela limiterait les possibilités.
innovation et créativité. Ce projet inspire à établir des connexions à travers plusieurs
les disciplines plutôt que d'apprendre des sujets de manière isolée, car cela combine le mécanique,
compétences électroniques, électriques et en programmation.

Cela donne une compréhension visuelle des mathématiques et des sciences.

Cela construit la pensée logique.

Cela fait ressortir l'innovation et la créativité.
Cela améliore les compétences en résolution de problèmes.

MOTIVATION

Comment un très jeune enfant suit toujours ses parents lorsqu'il sort en voyage.
eux. Avez-vous déjà pensé à un robot qui suit une ligne ? Un parfait ou presque parfait
mimique de la nature ? Après tout, le but de la robotique est de recréer en termes de
machines que l'on voit autour pour résoudre un problème ou satisfaire un besoin.

La région bénéficiera du projet

Transporteurs d'équipements industriels automatisés.

Divertissement et petits appareils ménagers.

1.2 SPÉCIFICATIONS MATÉRIELLES

Matériel requis pour « SUIVEUR HUMAIN »

Moi. ARDUINO UNO

FIG 1.1

9
 L'Arduino Uno est une carte microcontrôleur basée sur l'ATmega328 (fiche technique).
Il a 14 broches d'entrée/sortie numériques (dont 6 peuvent être utilisées comme sorties PWM), 6
entrées analogiques, un résonateur céramique de 16 MHz, une connexion USB, une prise d'alimentation, un
En-tête ICSP et un bouton de réinitialisation. Il contient tout le nécessaire pour supporter le
microcontrôleur ; il suffit de le connecter à un ordinateur avec un câble USB ou de l'alimenter
avec un adaptateur CA-CC ou une batterie pour commencer. L'Uno diffère de tous
des cartes précédentes en ce qu'elle n'utilise pas la puce de pilote USB-série FTDI. Au lieu de cela,
il intègre l'Atmega16U2 (Atmega8U2 jusqu'à la version R2) programmé comme un
Convertisseur USB-série.

II. RÉSUMÉ
Microcontrôleur ATmega328
Tension de fonctionnement 5V
Tension d'entrée (recommandée) 7-12V
Tension d'entrée (limites) 6-20V
Broches d'entrée/sortie numériques 14 (dont 6 fournissent une sortie PWM)
Broches d'entrée analogiques 6
Courant CC par broche d'E/S 40 mA
Courant DC pour la broche 3.3V 50 mA
Mémoire Flash 32 Ko (ATmega328) dont 0,5 Ko
utilisé par le chargeur de démarrage

SRAM 2 Ko (ATmega328)
EEPROM 1 Ko (ATmega328)
Vitesse d'Horloge 16 MHz

III. PUISSANCE

L'Arduino Uno peut être alimenté via la connexion USB ou avec une alimentation externe.
alimentation électrique. La source d'alimentation est sélectionnée automatiquement.
L'alimentation externe (non-USB) peut provenir soit d'un adaptateur CA-CC (bloc secteur)
ou batterie. L'adaptateur peut être connecté en branchant une prise de 2,1 mm à polarité centrale positive
dans la prise d'alimentation de la carte. Les fils d'une batterie peuvent être insérés dans le Gnd et
Broches Vin du connecteur POWER.
La carte peut fonctionner avec une alimentation externe de 6 à 20 volts. Si elle est alimentée avec moins
que 7V, cependant, la broche 5V peut fournir moins de cinq volts et la carte peut être
instable. Si vous utilisez plus de 12V, le régulateur de tension peut surchauffer et être endommagé.
le tableau. La plage recommandée est de 7 à 12 volts.

Les broches d'alimentation sont les suivantes :

∙VIN. La tension d'entrée sur la carte Arduino lorsqu'elle utilise une source externe
source d'alimentation (par opposition à 5 volts provenant de la connexion USB ou autre
source d'alimentation régulée). Vous pouvez fournir une tension par cette broche, ou, si
alimentation en tension via la prise d'alimentation, y accéder à travers cette broche.

10
 ∙5V. Cette broche fournit un 5V régulé à partir du régulateur sur la carte. La carte
peut être alimenté soit par le jack d'alimentation CC (7 - 12V), le
Connecteur USB (5V), ou la broche VIN de la carte (7-12V). Alimentation
La tension via les broches 5V ou 3.3V contourne le régulateur et peut endommager
votre conseil. Nous ne le conseillons pas.
∙3V3.A Alimentation 3,3 volts générée par le régulateur intégré. Maximum
le courant est de 50 mA.
∙[Link] de terre.

IV. MEMOIRE
L'ATmega328 dispose de 32 Ko (avec 0,5 Ko utilisés pour le chargeur d'amorçage). Il dispose également de 2 Ko.
de SRAM et 1 Ko d'EEPROM (qui peut être lu et écrit avec le
bibliothèque EEPROM).

V. ENTRÉE ET SORTIE

Chacun des 14 broches numériques sur l'Uno peut être utilisé comme une entrée ou une sortie, en utilisant
Les fonctions pinMode(), digitalWrite() et digitalRead() fonctionnent à 5 volts.
Chaque broche peut fournir ou recevoir un maximum de 40 mA et dispose d'une résistance de pull-up interne.
résistance (déconnectée par défaut) de 20-50 kOhms. De plus, certaines broches ont
fonctions spécialisées :

∙Série : 0 (RX) et 1 (TX). Utilisé pour recevoir (RX) et transmettre (TX) TTL
données en série. Ces broches sont connectées aux broches correspondantes de la
Puces USB- vers TTL série ATmega8U2.
∙Interruptions externes : 2 et 3. Ces broches peuvent être configurées pour déclencher un
interruption sur une faible valeur, un front montant ou descendant, ou un changement de valeur.
Voir la fonction attachInterrupt() pour plus de détails.
∙PWM : 3, 5, 6, 9, 10 et 11. Fournir une sortie PWM de 8 bits avec le
fonction analogWrite()
∙SPI : 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Ces broches supportent SPI
communication utilisant la bibliothèque SPI.
LED : 13. Il y a une LED intégrée connectée à la broche numérique 13. Quand
la broche est une valeur HAUTE, la LED est allumée, lorsque la broche est BAISSE, elle est éteinte.

∙TWI : pin A4 ou pin SDA et pin A5 ou pin SCL. Supporte la communication TWI en utilisant
la bibliothèque Wire.

Il y a quelques autres broches sur la carte :

∙[Link] de référence pour les entrées analogiques. Utilisé avec analogReference().
∙Ré[Link] cette ligne à l'état bas pour réinitialiser le microcontrôleur. Utilisé typiquement pour
ajoutez un bouton de réinitialisation aux boucliers qui bloquent celui sur le plateau.

11
 VI. COMMUNICATION
L'Arduino Uno dispose de plusieurs dispositifs pour communiquer avec un ordinateur,
un autre Arduino, ou d'autres microcontrôleurs. Le ATmega328 fournit UART TTL
(5V) communication série, qui est disponible sur les broches numériques 0 (RX) et 1 (TX).
Un ATmega16U2 sur la carte gère cette communication série via USB et
apparaît comme un port COM virtuel pour les logiciels sur l'ordinateur. Le firmware '16U2
utilise les pilotes USB COM standard, et aucun pilote externe n'est nécessaire. Cependant,
sur Windows, un fichier .inf est requis.
Le logiciel Arduino comprend un moniteur série qui permet des données textuelles simples.
être envoyés vers et depuis la carte Arduino. Les LED RX et TX sur la carte vont
clignoter lorsque des données sont transmises via la puce USB-série et la connexion USB
à l'ordinateur (mais pas pour la communication série sur les broches 0 et 1).
Une bibliothèque SoftwareSerial permet la communication série sur n'importe quel Uno.
broches numériques. Le ATmega328 prend également en charge la communication I2C (TWI) et SPI.
Le logiciel Arduino comprend une bibliothèque Wire pour simplifier l'utilisation du bus I2C ; voir
la documentation pour plus de détails. Pour la communication SPI, utilisez la bibliothèque SPI.

1.3 SHIELD DE DRIVER DE MOTEUR L293D

Je. CARACTÉRISTIQUES

∙2 connexions pour servos 'hobby' 5V connectées à la haute résolution de l'Arduino

minuteur dédié - pas de jitter!
Jusqu'à 4 moteurs CC bidirectionnels avec sélection de vitesse individuelle sur 8 bits (donc,

environ 0,5% 4

résolution
Jusqu'à 2 moteurs pas à pas (unipolaires ou bipolaires) avec une seule bobine,

12
 double bobinage, entrelacé ou micro-pas.
∙4 H-Bridges : Le chipset L293D fournit 0,6 A par pont (1,2 A en pic) avec
protection par arrêt thermique, 4.5V à 12V • Les résistances de tirage maintiennent
moteurs désactivés pendant le démarrage.
Connecteurs de gros bornier pour connecter facilement les fils (10-22 AWG) et l'alimentation
∙Le bouton de réinitialisation Arduino a été mis en haut
Bloc de terminal à 2 broches pour connecter l'alimentation externe, pour la logique/moteur séparé
fournitures
Compatible avec Mega, UNO et Duemilanove testé
∙Dimensions : 69 mm x 53 mm x 14,3 mm (2,7 po x 2,1 po x 0,6 po)

1.4 CAPTEUR ULTRA-SONIQUE

FIG 1.3

Le module de mesure ultrasonique HC - SR04 fournit une portée de 2cm à 400cm non-
fonction de mesure de contact, la précision de mesure peut atteindre
3 mm. Les modules comprennent des émetteurs ultrasoniques, un récepteur et
circuit de contrôle. Le principe de fonctionnement de base :
(1) Utiliser un trigger IO pour un signal de niveau haut d'au moins 10us,
(2)Le module envoie automatiquement huit 40 kHz et détecte s'il y a un
signal de retour d'impulsion.

(3)SI le signal revient, par niveau élevé, temps de durée de sortie élevée IO
c'est le temps entre l'envoi de l'ultrason et son retour.

Test de distance = (temps de haut niveau × vitesse du son (340 m/s) / 2

I. BRANCHEMENT DES FILS DIRECTEMENT COMME SUIVANT :

∙5V Offre
Impulsion de déclenchement

Écho Entrée
∙0V Pouls
Sortie
Terre

13
 II. PARAMÈTRE ÉLECTRIQUE
Tension de fonctionnement DC 5 V
∙ Actuel 15mA
∙ Fréquence de travail 40Hz
∙ Plage maximale 4m
∙ Plage min 2 cm
∙ Mesurer l'angle 15 degrés
Pulsation TTL de 10 µs
∙ Déclencher le signal d'entrée
Signal de sortie d'écho Entrée du signal de levier TTL et la plage dans
∙
proportion 45*20*15mm
∙ Dimension

III. DIAGRAMME TEMPORAL

Le diagramme de temporisation est montré ci-dessous. Vous n'avez besoin de fournir qu'un court 10uS.
un impulsion à l'entrée de déclenchement pour commencer le mesurage, puis le module enverra
produire une impulsion de 8 cycles d'ultrasons à 40 kHz et augmenter son écho. L'écho est un
objet de distance qui est la largeur d'impulsions et la portée en proportion. Vous pouvez
calculez la plage à travers l'intervalle de temps entre l'envoi du signal de déclenchement
et réception du signal d'écho.
Formule : uS / 58 = centimètres ou uS / 148 = pouce ;
ou
La portée = temps de haut niveau * vitesse (340M/S) / 2

1.5 CAPTEUR DE PROXIMITÉ (IR)

14
 FIG 1.5

Le capteur IR-Single est un capteur de proximité à usage général. Ici

nous l'utilisons pour la détection de collision. Le module se compose d'un IR
émetteur et récepteur IR. Le récepteur IR de haute précision
détecte toujours un signal IR.
Le module est composé de 358 circuits intégrés comparateurs. La sortie du capteur
est élevé chaque fois que c'est la fréquence IR et bas sinon. Le
à bord
L'indicateur LED aide l'utilisateur à vérifier l'état du capteur sans utiliser
tout matériel supplémentaire.
La consommation d'énergie de ce module est faible. Il fournit une sortie numérique.

I. IDÉES D'APPLICATION

Détection d'obstacles
Encodeur d'arbre
Détection à fréquence fixe

II . CONFIGURATION DES BROCHES

La figure à droite est une vue de dessus du module de capteur IR. Le tableau suivant donne
sa description de broche.
Numéro de broche. Description de la connexion numérique
Sortie Sortie (Haute ou Basse) Connecté
VCC au circuit d'alimentation connecté à
1 Sol terre du circuit

15
III. APERÇU DU SCHEMA

La sensibilité du capteur IR est réglée à l'aide du potentiomètre. Le potentiomètre est

réglable dans les deux sens. Réglez d'abord le potentiomètre dans le sens horaire
de sorte que la LED d'indication commence à briller. Une fois cela réalisé, tournez le
potentiomètre juste assez dans le sens antihoraire pour éteindre le voyant indicateur. À
à ce point, la sensibilité du récepteur est maximale. Ainsi, sa distance de détection est
maximum à ce stade. Si la distance de détection (c'est-à-dire, la Sensibilité) du récepteur est
devait être réduit, alors on peut régler le potentiomètre dans le sens antihoraire
direction à partir de ce point.
De plus, si l'orientation des LED Tx et Rx est parallèle l'une à l'autre, de sorte que
Tous deux font face à l'extérieur, alors leur sensibilité est maximale. S'ils sont éloignés.
l'un de l'autre, de sorte qu'ils soient inclinés l'un vers l'autre à leur extrémité soudée, alors
leur sensibilité diminue. La sensibilité réglée des capteurs est limitée à l'environnement.
Une fois réglés pour un environnement particulier, ils fonctionneront parfaitement jusqu'à l'IR
conditions d'illumination de cette région presque constantes.
For example, if the potentiometer is tuned inside room/building for maximum sensitivity
et ensuite sorti au grand soleil, cela nécessitera un réaccord, car les rayons du soleil aussi
contiennent des fréquences infrarouges (IR), agissant ainsi comme une source IR (émetteur). Cela va
perturber la capacité de perception du récepteur. Par conséquent, il doit être réglé à nouveau pour fonctionner parfaitement dans
les nouveaux environs.
La sortie du récepteur IR devient basse lorsqu'il reçoit un signal IR. Par conséquent, la broche de sortie est
normalement bas parce que, bien que la LED IR soit en transmission continue, en raison de l'absence de
obstacle, rien n'est réfléchi vers le récepteur IR. La LED d'indication est éteinte. Quand
un obstacle est rencontré, la sortie du récepteur IR devient basse, le signal IR est réfléchi
de la surface de l'obstacle. Cela abaisse la sortie du comparateur. Cette sortie est
connecté à la cathode de la LED, qui s'allume alors.
1.6 MOTEUR À SERVOCOMMANDE

FIG 1.7
L'unité est fournie avec un câble de 30 cm et un connecteur femelle de type 'S' à 3 broches
connecteur qui s'adapte à la plupart des récepteurs, y compris Futaba, JR, GWS, Cirrus, Blue Bird, Blue
Flèche, Corona, Berg, Spectre et Hitec.
Ce servomoteur standard haute vitesse peut tourner d'environ 120 degrés (60 dans chaque)
direction). Vous pouvez utiliser n'importe quel code, matériel ou bibliothèque de servomoteur pour contrôler ces servomoteurs, donc
c'est parfait pour les débutants qui veulent faire bouger des choses sans construire un moteur
contrôleur avec rétroaction et boîte de vitesses, surtout puisqu'il s'adaptera dans des espaces réduits. Le
Le servo-moteur MG995 en métal est également livré avec une sélection de bras et de matériel pour vous permettre de commencer.

16
I. SPÉCIFICATIONS

Poids 55 g
• Dimension : 40,7 x 19,7 x 42,9 mm environ.
Couple de blocage : 8,5 kgf cm (4,8 V), 10 kgf cm (6 V) 0,2 s/60º
Vitesse de fonctionnement :
(4,8 V), 0,16 s/60º (6 V)
• Tension de fonctionnement :
4,8 V à 7,2 V • Largeur de bande morte : 5 µs
Plage de température : 0 ºC – 55 ºC

II. MOTEUR BO AVEC ROUES

III .SPÉCIFICATIONS

MOTEUR Moteur à courant continu à entraînement par un aimant permanent

BO (Fonctionnant sur Batterie)

TENSION(V) 3-9v
ACTUEL 0,01A (sans charge) ; 0,07A (à l'efficacité maximale)

ROTOR BLOQUÉ
ACTUEL >=0.15A
VITESSE(TR/MIN) 60RPM±10%(sans charge)
COUPLE 0,5 kg-cm
ROTATION AC/CC
TYPE DE MONTAGE Horizontal ou Vertical

17
 L'environnement de développement intégré Arduino - ou logiciel Arduino (IDE)
contient un éditeur de texte pour écrire du code, une zone de message, une console texte, une barre d'outils avec
des boutons pour des fonctions communes et une série de menus. Il se connecte à l'Arduino et
Matériel Genuino pour télécharger des programmes et communiquer avec eux.

1.7 ÉCRITURE DE CROQUIS

Les programmes écrits avec le logiciel Arduino (IDE) s'appellent des sketches. Ces sketches
sont écrits dans l'éditeur de texte et sont sauvegardés avec l'extension de fichier .ino. L'éditeur a
des fonctionnalités pour couper/coller et pour rechercher/remplacer du texte. La zone de message donne
retours lors de l'enregistrement et de l'exportation et affiche également des erreurs. La console affiche
texte de sortie par le logiciel Arduino (IDE), y compris les messages d'erreur complets et
autres informations.

Vérifier
Vérifie votre code pour des erreurs lors de sa compilation.

Télécharger
Compile votre code et le télécharge sur la carte configurée. Voir le téléchargement ci-dessous
pour les détails.

Remarque : Si vous utilisez un programmeur externe avec votre carte, vous pouvez maintenir enfoncé
la touche "majuscule" de votre ordinateur en utilisant cette icône. Le texte va changer en
Télécharger en utilisant le programmeur

Nouveau
Crée un nouveau croquis.

Ouvrir
Présente un menu de tous les croquis dans votre carnet de croquis. Cliquer sur l'un d'eux l'ouvrira
dans la fenêtre actuelle en écrasant son contenu.

Remarque : en raison d'un bug dans Java, ce menu ne défile pas ; si vous avez besoin d'ouvrir un croquis plus tard
dans la liste, utilisez le menu Fichier | Carnet de croquis à la place.

Sauvegarder
Sauvegarde votre croquis.

Moniteur série
Ouvre le moniteur série.
Le coin inférieur droit de la fenêtre affiche la carte configurée et le numéro de série.
port. Les boutons de la barre d'outils vous permettent de vérifier et de téléverser des programmes, de créer, d'ouvrir, et
sauvegarder les croquis et ouvrir le moniteur série.

18
 CHAPITRE 2
2.1 ENQUÊTE SUR LA TECHNOLOGIE ET LA LITTÉRATURE

Le suiveur humain est un robot autonome qui détecte et suit les obstacles devant lui.
d'elle. Le robot suiveur humain utilisant ARDUINO est un système autonome qui détecte
et suit les obstacles qui se trouvent devant lui. L'obstacle pourrait être des mains, du bois, etc.

I. OPÉRATION DE BASE
Les opérations de base du suiveur humain sont les suivantes :
∙Capturer les positions des obstacles avec des capteurs optiques (IR) et un capteur ULTRA SONIQUE
monté à l'avant du robot. Pour cela, une combinaison de LED IR et
Une photodiode appelée capteur optique a été utilisée. Cela rend le processus de détection de
haute résolution et haute robustesse.
Quatre moteurs régissant le mouvement des roues sont utilisés pour accomplir cette tâche.

∙En détectant aucun obstacle, le robot s'arrête. Si un obstacle est très proche, il avancera.
direction arrière.

II . DIAGRAMME EN BLOC

19
20
 CHAPITRE 3

CONCEPTION ET SPÉCIFICATION DU CIRCUIT

3. 1. DESCRIPTION DU PROBLÈME
Les personnes rencontrant des problèmes lors de leurs déplacements et transports sur de courtes distances. Ce projet est
pour automatiser ce problème.

Objectifs

Les objectifs du projet sont :

Le robot doit être capable de suivre des obstacles.

Il devrait être capable de prendre divers degrés de virages.
Le robot doit être insensible aux facteurs environnementaux tels que l'éclairage et le bruit.
La scalabilité doit être une préoccupation principale dans la conception.

I . METHODOLOGIE
Après une analyse détaillée de la littérature à travers des livres, des périodiques, des revues, des magazines,
sites web. L'idée du projet est bien définie.
∙La logique est dérivée de l'intelligence du robot. Elle est programmée et gravée.
à l'ARDUINO en utilisant le logiciel ARDUINO IDE.
L'exactitude et la viabilité du programme et des composants électroniques sont testées dans
le site web de simulation en ligne TINKERCAD.
Après le résultat de simulation réussi, il est implémenté dans le matériel.
Enfin, le système est testé et l'erreur rencontrée est omise.

II . LIMITATION

∙Le système a été restreint à la limitation suivante.

La calibration des capteurs infrarouges est difficile et il n'est pas facile de définir une valeur parfaite.
Il ne fonctionnera pas au soleil, à cause des rayonnements UV.
L'alimentation actuelle de l'ARDUINO UNO doit être supérieure ou égale à 1 ampère.

21
III> CONCEPTION DE CIRCUIT

FIG 3.1

22
 CHAPITRE 4
TEST ET RÉSULTAT

4.1. TEST ET RÉSULTAT

L'analyse pratique des composants et le calcul mathématique sont

réalisé à différentes étapes.
Les moteurs à courant continu sont les plus faciles à contrôler. Un moteur à courant continu a deux signaux pour son fonctionnement.

Inverser la polarité de l'alimentation à travers celui-ci peut changer la direction

requis. La vitesse peut être modulée en faisant varier la tension à travers le moteur. Le moteur à courant continu
n'avoir pas
un couple suffisant pour faire fonctionner le robot directement. Donc, pour résoudre le problème, le courant continu
Le réducteur est celui qui augmente le couple du moteur à courant continu au détriment de la vitesse.
vitesse.

I. INTERPRÉTATION MATHEMATIQUE :

La puissance de rotation (Pr) est donnée par :

Pr= Couple (T) X Vitesse de rotation (ω) Γ=
Pr est constant pour un moteur à courant continu avec une puissance électrique d'entrée constante. Ainsi, le couple (T)

est inversement proportionnelle à la vitesse (ω) Γ≁1

II. CONTRÔLE DE VITESSE

La vitesse du moteur à courant continu est contrôlée en envoyant un PWM de l'Arduino à la broche d'activation.
du L293D qui change la tension à travers le moteur. À cause de quoi la vitesse est également
diminué. Sur le commandement, la vitesse et la direction sont également contrôlées.

23
III. CONTRÔLE DE VITESSE PWM

IV. ANALYSE DES RÉSULTATS PRATIQUES

Ici, le moteur est testé dans toutes les conditions au laboratoire. La lecture des RPM du moteur et
La tension à travers elle est illustrée ci-dessous. L'inertie est négligée.

24
 CHAPITRE 5

5.1 PERSPECTIVES D'AVENIR

Il ne fait aucun doute que les technologies robotiques sont prêtes à changer la façon dont les choses sont.
fait dans les secteurs dans lesquels ils sont mis en œuvre. Les entrepreneurs expriment un sentiment similaire
sentiment et sont clairement optimistes quant à l'utilisation de la robotique dans divers segments industriels. La robotique
vise principalement des industries telles que la fabrication, la pharmacie, les biens de consommation courante, l'emballage et l'inspection.
Un peu de robotique serait également observé dans le secteur de la santé, principalement sous la forme d'assistance et
développement des compétences.

5.2 CONCLUSION

Le robot suiveur humain est un système automobile qui a la capacité de suivre les obstacles.
sans collision.

Ce rapport de projet présente un suiveur humain basé sur un photodiode et un capteur ultrasonique.
conception de robot de 200g qui se dirige toujours en fonction du mouvement de l'obstacle.

Les dimensions du robot électromécanique sont de 16×13×8,5 cm3avec une vitesse maximale de 180 tr/min à vide
et condition sans frottement.

Le projet de robot suiveur humain a mis le groupe au défi de coopérer, de communiquer,

et élargir la compréhension de l'électronique, des systèmes mécaniques et de leur intégration
avec la programmation.

L'achèvement réussi de chaque tâche a démontré le potentiel de la mécatronique

des systèmes et une dynamique de groupe positive.

25
 CHAPITRE 6
RÉFÉRENCES

∙ [Link] Arduino-Adafruit

∙ [Link]

∙ [Link] Arduino-Ultrason

∙B. Klaus et P. Horn, Vision par ordinateur. Cambridge, MA : MIT Press, 1986

∙ J. Warren, J. Adams et H. Molle, "Arduino pour la robotique," dans Arduino

Robotique, New York, publication Apress, 2014, pp. 51-83.∙ S. Bhatia, "Ingénierie
garage," 23 mai 2011. [En ligne]. Disponible :
[Link]

∙S. Debopath et Md. Jinnah, "Compteur de RPM numérique utilisant Arduino," Dépt.
Elect. Ing., Ah AhAhsanullah Univ. des Sciences et Technologies, Dhaka, Bangladesh, 2012.

∙Zin, "Alldatasheet," mars 2003. [En ligne].

Disponible h
: ttp://[Link]

∙Wordpress"Rayon de braquage de la voiture," juillet 2013 [En ligne]. Disponible :

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26
 CHAPITRE 7

ANNEXES

#include<NewPing.h>
#include<Servo.h>
#include<AFMotor.h>
#define DROITE A2
#define GAUCHE A3
#define TRIGGER_PIN A1
A0
#define DISTANCE_MAX 100

Nouveau sonar Ping (BROCHE_DE_DÉCLENCHEMENT, BROCHE_DE_RÉSONNANCE, DISTANCE_MAX);

AF_DCMotor Moteur1(1,MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor Moteur2(2,MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor Moteur3(3,MOTEUR34_1KHZ);
AF_DCMotor Moteur4(4,MOTEUR34_1KHZ);

Servo monServo; int pos =0;

void setup() {
// mettez votre code de configuration ici, à exécuter une seule fois :

[Link](9600);
[Link](10);
{
pour(pos = 90; pos <= 180; pos += 1){
mon [Link](pos);
retard(15);
} pour(pos = 180; pos >= 0; pos-= 1) {
[Link](pos); delay(15);

27
 }pour(pos = 0; pos<=90; pos += 1)
[Link](pos);
retard(15);
}
} modepin(droit,
entrée); modePin(gauche,
entrée);

boucle vide() {
// mettez votre code principal ici, pour s'exécuter en boucle :

retard(50);
unsigned int distance = sonar.ping_cm();
[Link]("distance");
[Link](distance);

int right_value = digitalread(droite);

int valeur_gauche = digitalRead(gauche);

[Link]("droite");
[Link](valeur_droite);
[Link]("gauche");
[Link](valeur_gauche);
si((Right_Value==1) && (distance>=10 &&
distance<=30)&&(Valeur_Gauche==1)){
[Link](120);
[Link](AVANT);
[Link](120);
[Link](AVANT);
[Link](120);
[Link](AVANT);
[Link](120);

28
 [Link](AVANT);
}else if((Right_Value==0) && (Leſt_Value==1)) {
[Link](200);
[Link](AVANT);
[Link](200);
[Link](AVANT);
[Link](100);
[Link](EN_RÉVERS);
[Link](100);
[Link](REVERSE);
}else if((Right_Value==1)&&(Left_Value==0)) {
[Link](100);
[Link](RECULER);
[Link](100);
[Link](EN_REVERSE);
[Link](200);
[Link](AVANT);
[Link](200);
[Link](AVANT);
}else if((Valeur_Droite==1)&&(Valeur_Gauche==1)) {
[Link](0);
[Link](PHASE_LIBRE);
[Link](0);
[Link](RELEASE);
[Link](0);
[Link](LIBÉRATION);
[Link](0);
[Link](RELEASE);
}else if(distance > 1 && distance < 10) {
[Link](0);
[Link](LIBÉRATION);
[Link](0);
[Link](RELEASE);
[Link](0);

29
[Link](RELEASE);
[Link](0);
[Link](RELEASE);
}

30
31