CHAPITRE 2
CINEMATIQUE DU POINT
MATERIEL
Dr I.G. SALAKO (EGR-UNA)
Introduction
Référentiel; trajectoire
Systèmes de coordonnées
Le vecteur vitesse
Le vecteur accélération
Composition des mouvements
Etude de quelques mouvements
Exercices
Introduction
La cinématique décrit le mouvement d’objets assimilés à des points matériels
indépendamment des causes qui lui ont donné naissance.
La cinématique du point matériel est une branche de la mécanique qui étudie le
mouvement des objets sans tenir compte des forces qui les causent.
Elle s'intéresse principalement à la description des mouvements des objets, en se
focalisant sur des aspects tels que la position, la vitesse, et l'accélération.
La cinématique est donc essentiellement une description mathématique du
mouvement sans s'attarder sur les causes physiques qui le produisent.
En agronomie, la cinématique du point matériel trouve de nombreuses applications
pratiques, en particulier dans l'étude des machines agricoles et des véhicules utilisés
dans les exploitations agricoles. Voici quelques exemples d'applications :
1. Conception de machines agricoles : La cinématique est utilisée pour concevoir des
machines agricoles comme les tracteurs, les moissonneuses-batteuses, les semoirs, etc.
En étudiant les mouvements de leurs composants, on peut optimiser la conception pour
une utilisation efficace et sécuritaire.
2. Trajectoires de véhicules : La cinématique est utilisée pour analyser les trajectoires
des véhicules agricoles lorsqu'ils se déplacent dans les champs. Cela permet de planifier
les itinéraires et d'optimiser les mouvements pour éviter les pertes de temps et d'énergie.
3. Analyse des performances : La cinématique est utilisée pour évaluer les
performances des machines agricoles, comme la vitesse à laquelle elles peuvent
travailler, leur capacité à franchir des obstacles, etc.
4. Sécurité des opérations : En étudiant la cinématique, on peut également
évaluer la sécurité des opérations agricoles, en identifiant les risques potentiels liés
aux mouvements des machines et en prenant des mesures pour les minimiser.
5. Automatisation des machines agricoles : La cinématique joue un rôle crucial dans
le développement de machines agricoles autonomes et robots agricoles. En comprenant
les mouvements requis, on peut programmer ces machines pour exécuter des tâches
spécifiques avec précision.
En somme, la cinématique du point matériel est une discipline mathématique
fondamentale qui trouve des applications pratiques dans de nombreux domaines, y
compris l'agronomie. Elle permet de mieux comprendre et d'optimiser les mouvements
des machines agricoles pour améliorer l'efficacité et la sécurité des opérations agricoles.
Le référentiel
La position d’un point matériel est
repérée par rapport à un solide que l’on
désigne sous le nom de référentiel. Il est
caractérisé par un repère d’espace
auquel est associé un repère de temps.
La trajectoire
2.1 Définition
C’est la courbe décrite par l’ensemble
des positions successives 𝑂𝑀 𝑡 du point
matériel en mouvement au cours du
temps.
2.2 Equations horaires
Si 𝑥, 𝑦 et 𝑧 désignent les coordonnées
spatiales du point M, les équations horaires
sont données par les relations :
𝒙 = 𝒙 𝒕 , 𝒚 = 𝒚 𝒕 et 𝒛 = 𝒛 𝒕
ou par l’abscisse curviligne 𝒔 = 𝒔 𝒕
2.3 Equation cartésienne de la
trajectoire
C’est la relation indépendante du temps
qui lie les coordonnées 𝑥, 𝑦 et 𝑧. Elle
s’écrit sous la forme
𝒇 𝒙, 𝒚 , 𝒛 = 𝟎
Les systèmes de coordonnées
3.1 Les coordonnées cartésiennes
𝑍
𝑧
𝑢𝑧
𝑢𝑥 𝑢𝑦
𝑀
𝑂
𝑌
𝑦
𝑋
coordonnées cartésiennes
Tout point M peut être repéré par ses coordonnées x, y et z dans le trièdre
orthonormé direct (𝑢𝑥 , 𝑢𝑦 , 𝑢𝑧 ) et d’origine O.
Le rayon vecteur 𝑂𝑀 va s’écrire : 𝑶𝑴 = 𝒙 𝒖𝒙 + 𝒚 𝒖𝒚 + 𝒁 𝒖𝒁
Le déplacement élémentaire infinitésimal 𝑑𝑙Ԧ s’écrit :
𝒅𝒍Ԧ = 𝒅𝑶𝑴 = 𝒖𝒙 𝒅𝒙 + 𝒖𝒚 𝒅𝒚 + 𝒖𝒁 𝒅𝒛
Le volume élémentaire
𝒅𝝉 = 𝒅𝒙 𝒅𝒚 𝒅𝒛
Les coordonnées cylindriques (𝑟, 𝜃, z)
(𝑂, 𝑢𝑟 𝑢𝜃 𝑢𝑧 ) 𝜌=r
Si le problème étudié est de révolution
autour d’un axe, on utilise les coordonnées
cylindriques
𝑍
𝑧
𝑢𝑧
𝑢𝑦
𝑂 𝑦 𝑌
𝑢𝑥
𝜃 𝜌
𝑥 𝑢𝜃
𝑚
𝑋 𝑢𝜌
La position d’un point M est alors repérée par sa distance 𝑟 de l’axe
Oz :
𝑂𝑀 = 𝑂𝑚 + 𝑚𝑀
𝑂𝑀 = r𝑢𝑟 + 𝑧𝑢𝑧
𝑶𝑴 = 𝒓𝒖𝒓 + 𝟎 𝑢𝜃 + 𝒛 𝒖𝒛
Le déplacement élémentaire infinitésimal 𝑑 𝑙Ԧ s’écrit :
𝒅𝒍Ԧ = 𝒅𝑶𝑴 = 𝒖𝒓 𝒅𝒓 + 𝒓𝒖𝜽 𝒅𝜽 + 𝒖𝒁 𝒅𝒛
Le volume élémentaire
𝒅𝝉 = 𝒓 𝒅𝒓 𝒅𝜽 𝒅𝒛
Vecteur vitesse
Soit 𝑀 la position d’un mobile (point matériel en mouvement) à
l’instant t et 𝑴’ sa position à l’instant 𝒕 + ∆𝒕 sur sa trajectoire.
La vitesse moyenne 𝑽𝒎𝒐𝒚 de M entre ces dates est le vecteur lié
d’origine 𝑴 tel que
𝑴𝑴′
𝑽𝒎𝒐𝒚 =
∆𝒕
Expression de 𝑉 en coordonnées cartésiennes
Le vecteur position 𝑂𝑀 va s’écrire :
𝑶𝑴 = 𝒙Ԧ𝒊 + 𝒚Ԧ𝒋 + 𝒛𝒌
Le déplacement élémentaire infinitésimal 𝑑 𝑙Ԧ s’écrit :
𝒅𝒍Ԧ = 𝒅𝑶𝑴 = 𝒅𝒙Ԧ𝒊 + 𝒅𝒚Ԧ𝒋 + 𝒅𝒛𝒌
Le vecteur vitesse instantanée de M s’écrit :
𝒅𝑶𝑴 𝒅𝒙 𝒅𝒚 𝒅𝒛
𝑽= = 𝒊Ԧ + 𝒋Ԧ + 𝒌
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
ሶ 𝒊 + 𝒚Ԧ
= 𝒙Ԧ ሶ 𝒋 + 𝒛ሶ 𝒌
Expression de 𝑉 en coordonnées cylindriques
𝑶𝑴 = 𝒓𝒖𝒓 + 𝟎 𝑢𝜃 + 𝒛 𝒖𝒛
𝒅𝑶𝑴
𝑽=
𝒅𝒕
ሶ 𝜽 + 𝒛𝒌
𝑽 = 𝒓ሶ 𝒖𝒓 + 𝒓𝜽𝒖 ሶ
Le vecteur accélération
L’accélération du point M au cours de
son mouvement s’écrit par définition :
𝟐
𝒅 𝑶𝑴 𝒅𝑽
𝜸= 𝟐
=
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Expression de 𝑎Ԧ en coordonnées
cartésiennes
Dans le repère fixe Oxyz de base l’accélération du
point mobile M s’écrit :
𝒅𝑽 𝒅𝟐 𝒙 𝒅𝟐 𝒚 𝒅𝟐 𝒛
𝜸= = 𝟐 𝒖𝒙 + 𝟐 𝒖𝒚 + 𝟐 𝒖𝒁
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝜸 = 𝒙ሷ 𝒖𝒙 + 𝒚ሷ 𝒖𝒚 + 𝒛ሷ 𝒖𝒛
Repère de Frénet (0, 𝒖𝑻 , 𝒖𝑵 )
Soit 𝑀0 l’origine des abscisses curvilignes sur (𝒞),
𝑴𝟎 𝑴 = 𝒔 = 𝑹𝜽 (R est le rayon de courbure). Les points 𝑀0
et 𝑀 sont tels que 𝑴𝟎 𝑴 = 𝒔𝒖𝑻 . 𝑇
𝑢𝑇
𝑀0
𝑢𝑁
𝜃
(𝒞)
𝐶
L’expression de la vitesse dans la base
de Frénet s’écrit :
𝒅𝑴𝟎 𝑴 𝒅𝒔
𝑽= = 𝒖𝑻
𝒅𝒕 𝒅𝒕
= 𝑽𝒖𝑻
Le vecteur accélération s’écrit donc :
𝒅𝑽 𝑽𝟐
𝜸= 𝒖𝑻 + 𝒖𝑵
𝒅𝒕 𝑹
où les composantes 𝜸𝑻 et 𝜸𝑵 de 𝜸 dans la base de
Frénet qui sont respectivement l’accélération
tangentielle et l’accélération normale s’écrivent :
𝒅𝑽 𝑽𝟐
𝜸𝑻 = et 𝜸𝑵 =
𝒅𝒕 𝑹