Automatisme linéaire
Chapitre 3 : Réponse fréquentielle (ou harmonique) d’un système
Pr. Constanzo
Introduction – définition :
La réponse fréquentielle est la réponse à une entrée sinusoïdale permanente e(t)= E0 =sin ( ωt). La linéarité du système
fait que s(t) sera également une fonction sinus de même pulsation : s(t) = S0 . sin (ωt+ φ).
L’analyse du régime harmonique se fait en complexe (p= jω ) et plus précisément en étudiant H(jω ).
Les paramètres étudiés sont :
Cette étude permet de déduire les propriétés dynamiques temporelles des systèmes, c’est ce qui la rend importante.
C’est principalement une étude graphique
Nous allons utiliser 3 représentations différentes :
1. Le diagramme de Bode
2. La représentation de Nyquist
3. La représentation de Black
I/ Le diagramme de Bode :
Il se représente sous la forme de deux courbes :
Les deux courbes sont tracées en fonction de ω sur une échelle logarithmique (elle nous permet d’obtenir une très grande
plage de données sur moins de place : si on veut étudier les variations de 1 à 100000000, alors on prendra une échelle
d’abscisses avec un pas de puissance de 10).
a) Système de 1er ordre
En remplaçant p par jω , on
On en déduit :
obtient :
Module | AB |=||BA||
A
Arg( ¿=Arg ( A )− Arg ( B)
B
On appelle pulsation de coupure ω c la valeur de ω pour laquelle G dB est inférieur de 3dB au gain statique (ω=0 ).
Ici :
* Étude asymptotique : elle simplifie le tracé et permet souvent d’obtenir une idée assez précise du comportement du
système.
K
K
H( j ω ¿ = 1+ jτω ⟺ H( j ω) = 1+ j ω
ωC
{ ( )
2
ω
GdB=20 logK −10 log (1+ )
ωC
ω
Arg ( H )=−arctan ( )
ωC
diagramme asymptotique
tracé réel
ω C =ω
20dB
1 décade
−π
Pour ω C =ω : φ=
4
b) Système du 2ème ordre
La fonction de transfert d’un tel système est de la forme :
Contrairement au premier ordre, on ne peut pas tracer la courbe réelle directement en fonction de la courbe
asymptotique car ce qui est important cette fois c’est la valeur K (ici prenons K=1) :
Ce premier tracé est, bien que correct, est insuffisant. La valeur de m a une influence sur la forme des courbes au
voisinages de la pulsation.
Pour m > 1, le dénominateur de H(jω ) possède deux racines réelles positives, telles que :
La fonction de transfert peut donc s’écrire comme le produit de deux fonctions de transfert du premier ordre :
Le gain en dB s’écrit :
Pour m = 1, on se retrouve avec une racine double telle ω 1 ,2=ω 0, ce qui correspond au premier tracé.
Pour m < 1, deux cas se présentent :
1
Si < m < 1, la courbe ne présente pas d’extremum, elle reste sous l’asymptote.
√2
K
√
1
, l’étude de |H ( jω)| =
2 2
Si 0 < m < ω ω 2 montre l’apparition d’un phénomène de
√2 (1− 2 ) +(2 m )
ω0
ω0
K
résonnance pour la pulsation ω r=ω0 √ 1−2 m2 à la résonnance H dB , r=20 log ( )
2m √ ( 1−m2 )
II/ La représentation de Nyquist