Ingénierie des systèmes cyber-physiques

R1.10 - Electricité - Electrotechnique

Partie 3 : Bases d’automatisme
Introduction à la logique câblée

Support de cours

Thomas Fromentèze
Cours - Bases d’automatisme - Introduction à la logique câblée S1

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Cours - Bases d’automatisme - Introduction à la logique câblée S1

Introduction
Dans ce premier cours sur l’automatisme, on étudie les éléments fondamentaux rencontrés
dans les systèmes automatisés de production et de fabrication. Nos premiers objectifs sont les
suivants :
— Découvrir l’architecture générale des systèmes automatisés.
— Apprendre à câbler de premiers éléments électriques servant au contrôle et à la sécurité.
— Maı̂triser les bases de l’algèbre binaire pour faciliter l’étude de circuits logiques.

Ces efforts sont motivés par la nécessité de développer des systèmes automatisés permet-
tant de réaliser des séries de tâches successives. Ces machines sont essentiellement développées
pour le secteur industriel afin de remplacer des actions humaines pour des tâches mécanisables,
permettant une production continue, plus fiable et souvent plus rapide. En contrepartie, l’inves-
tissement initial nécessaire au développement de telles machines est très important. Il faut de
plus avoir recours à du personnel qualifié, capable d’assurer la maintenance de tels équipements.

Figure 1 – Exemple de ligne de montage automatisée permettant l’encartonnage de paquets.

Source : https ://[Link]

En première année de BUT, on simplifie l’étude de ces systèmes en ne considérant que des
éléments fonctionnant selon la logique du Tout ou Rien (TOR), c’est à dire que chaque élément
ne peut être que dans deux états possibles. Par exemple :
— Un moteur est activé ou éteint, on ne contrôle pas sa vitesse.
— Un vérin est complètement rentré ou sorti, il ne prend pas de position intermédiaire.
— Un capteur est soit activé, soit désactivé.
Chaque élément est alors associé à un état : 1 (activé, vrai, haut) ou 0 (éteint, faux, bas).

On s’intéressera dans ce domaine à l’interaction entre la mécanique et des systèmes auto-

matisés fonctionnant à partir d’énergies électriques, pneumatiques et hydrauliques.

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Cours - Bases d’automatisme - Introduction à la logique câblée S1

1 Architecture d’un système automatisé

On commence par une définition générale d’un système automatisé :

Matière d’œuvre

Partie Commande (PC) Partie Opérative (PO)

Préactionneurs
Opérateur Interface Utilisateur Automate programmable Actionneurs
ou Pupitre
Capteurs

Matière d’œuvre + Valeur Ajoutée

Figure 2 – Schéma d’un système automatisé

— Partie Commande (PC) : constituée d’un module électronique programmable (Ordina-

teur, Automate Programmable Industriel, Arduino, Nucléo, ESP32 ...) ou de circuits
réalisant une logique câblée. Cette partie assure le pilotage du système automatisé par
la coordination de tâches programmables.
— Partie Opérative (PO) : interagit directement avec les produits à transformer et/ou
manipuler (Matière d’œuvre). On y retrouve souvent des systèmes mécaniques mis en
mouvement par des actionneurs, tels que des moteurs et des vérins.
Il est généralement possible d’interagir avec un système automatisé par l’intermédiaire d’un
pupitre ou d’une interface utilisateur pour les systèmes plus récents entièrement informatisés.
Grâce à ces interfaces, un opérateur peut recevoir des informations sur l’état du système et
envoyer des commandes.

Pour faciliter la compréhension de ce schéma et donner des exemples plus concrets de com-
posants, un exemple basique est donné dans la figure suivante.

Automate
Pupitre Préactionneur : Actionneur :
Programmable
Distributeur Vérin
Industriel

Capteur

Figure 3 – Exemple de système automatisé permettant l’actionnement d’un vérin pneumatique

Sous la commande d’un Automate Programmable Industriel (API), un vérin pneumatique

peut être déployé ou rentré, l’information étant retournée à la Partie Commande par l’in-
termé-diaire d’un capteur de fin de course. Ce schéma permet aussi de souligner l’utilité d’un
préactionneur pour la conversion d’énergie dans certaines situations : le distributeur permet ici
par une commande électrique de l’API d’acheminer ou non de l’air comprimé dans le vérin.
Le câblage des systèmes électro-pneumatiques sera étudié plus en détail lors d’un prochain se-
mestre.

On s’intéresse en premier lieu aux notions de logique câblée, laissant pour l’instant de côté
les circuits logiques programmables qui sont plus récents. Ces notions seront abordées lors d’une
prochaine unité d’enseignement avec l’utilisation des API.

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Cours - Bases d’automatisme - Introduction à la logique câblée S1

2 Logique câblée

La logique câblée va nous permettre de résoudre des

problèmes liés à l’exécution de tâches Tout Ou Rien avec
des contacts électriques.

Prenons un exemple simple : une boı̂te comporte deux

lampes et trois boutons-poussoir.

Lampe 1 Lampe 2

r v b

On vous demande de réaliser un câblage électrique afin

de satisfaire le cahier des charges suivant :
— Lampe 1 s’allume quand on appuie sur r ou b.
— Lampe 2 s’allume quand on appuie sur v et b.
— Lampe 1 et Lampe 2 s’allument quand on appuie
sur v. Claude Shannon 1916 - 2001
Comment peut-on traduire efficacement des ins-
• Développe la logique câblée à
tructions logiques en câblage électrique ?
21 ans pendant son Master au MIT
On parle de lampes pour cet exemple par simplicité, • Père des télécommunications
mais la même logique s’applique directement au contrôle
• Film-documentaire The bit player
des vérins et des moteurs.
pour les plus motivés et motivées

2.1 Principes fondamentaux

Le principe central introduit par Shannon est de considérer qu’un circuit électrique TOR
peut être analysé avec de l’algèbre Booléenne, adaptée aux problèmes de logique.

Dans ce circuit, une lampe s’allume à condition qu’un contact

soit fermé : c
— Le contact c peut être ouvert (c = 0) ou fermé (c = 1).
— La lampe L est soit éteinte (L = 0), soit allumée
Pile L
(L = 1).

On remarque que dans un circuit TOR, chaque élément peut

être défini par un état binaire, c’est à dire valant 0 ou 1.

On remarque aussi que la lampe s’allume quand le contact est fermé, soit L = c. On peut
alors écrire une table de vérité, qui sera évidente dans un cas si simple :
c L
Ce tableau permet de faire le lien entre tous les états possibles des
0 0
capteurs (les variables) et ceux de l’actionneur du circuit.
1 1
Dans tous les schémas techniques vus en automatisme, tous les éléments sont représentés
dans leur état de repos.

contact normalement ouvert (NO) - normally open (NO)

contact normalement fermé (NF) - normally closed (NC)

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On s’intéresse maintenant aux circuits logiques élémentaires qui permettront ensuite d’en
élaborer de plus complexes :

2.1.1 Association en série

Dans quelle(s) situation(s) est-ce que la lampe L s’allume ?

a b Avec deux contacts NO dans ce problème, a b L

on dénombre maintenant quatre situations 0 0
à analyser. 0 1
Pile L
1 0
La table de vérité suivante est à remplir. 1 1

Ce montage de deux contacts en série s’appelle une porte ET. La relation entre l’état de
la lampe L et ceux des contacts a et b s’écrit de la façon suivante :

L=a·b

2.1.2 Association en parallèle

Dans quelle(s) situation(s) est-ce que la lampe L s’allume ?

a
Avec deux contacts NO dans ce problème, a b L
on dénombre toujours quatre situations à 0 0
analyser. 0 1
b
Pile L 1 0
La table de vérité suivante est à remplir. 1 1

Ce montage de deux contacts en parallèle s’appelle une porte OU. La relation entre l’état
de la lampe L et ceux des contacts a et b s’écrit de la façon suivante :

L=a+b

2.1.3 Montages plus complexes

Tous les cas plus compliqués vont a b c R

pouvoir être décomposés à partir des 0 0 0
a
portes logiques précédentes. 0 0 1
c
0 1 0
De façon générale, on utilise un 0 1 1
b
Pile R symbole de résistance à la place 1 0 0
de l’actionneur pour représenter 1 0 1
une charge quelconque qui absorbe 1 1 0
l’énergie électrique. 1 1 1

Ce montage peut s’écrire avec l’expression booléenne suivante : R = (a + b) · c.

Remarque : Quand on a N contacts indépendants dans un problème, il y a 2N états

possibles pour un circuit. Dans le dernier cas étudié, on a 23 = 8 configurations différentes. On
remplit les tables de vérité en comptant en binaire pour s’assurer qu’on les étudie bien toutes.

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Cours - Bases d’automatisme - Introduction à la logique câblée S1

2.1.4 Le cas des contacts normalement fermés

On a vu précédemment qu’un contact peut être passant par

défaut, on parle alors de contact normalement fermé (NF) ou
a b̄
normally closed (NO).

Dans ce cas, le symbole du contact change et on écrit son nom

Pile R avec une barre, ici b̄ (on dit ”b barre”, ou ”NON b”). Cette
barre a pour effet d’inverser la valeur booléenne sur laquelle
elle est appliquée :
— si b = 0, alors b̄ = 1.
— si b = 1, alors b̄ = 0.

On souhaite remplir la table de vérité ci-contre. On remarque qu’il

a b b̄ R n’y a que 4 configurations étudiées car il n’y a que deux variables
0 0 1 indépendantes (a et b, soit 22 = 4 états).
0 1 0
1 0 1 Dans cet exemple, l’expression booléenne associée au circuit est :
1 1 0 R = a · b̄

2.1.5 Théorème de De Morgan

Un opérateur d’inversion peut être appliqué non seulement sur une variable, mais aussi sur
une expression entière. Il est nécessaire de connaı̂tre deux propriétés importantes :

a · b = ā + b̄ a + b = ā · b̄

2.1.6 Représentation des circuits de logique câblée

Les schémas techniques et industriels utilisent une notation simplifiée des circuits de logique
câblée. On ouvre les alimentations en tension de façon à éviter d’avoir à dessiner des boucles
complètes :
a b̄
a b R
Pile R

On peut grâce à cette notation avoir une meilleure vue d’ensemble de toutes les relations
entre capteurs et actionneurs.

a b̄ S1

— Les pôles + et - peuvent être étendus pour

c̄ représenter plusieurs circuits de façon condensée.
d¯ S2
— Les capteurs et les sorties peuvent être montés en
parallèle et en série.

e f
S3

Trouver les expressions booléennes des sorties S1 , S2 et S3 :

S1 =
S2 =
S3 =

7
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2.2 Simplification des expressions de logique câblée

Une des tâches les plus courantes à réaliser dans ce domaine est la conversion d’un cahier
des charges en circuit équivalent. On peut parfois deviner directement une solution :

a b M
0 0 0 a M
0 1 1
1 0 1 b
1 1 1

Dans ce tableau, on remarque que la sortie M est activée si l’on ferme le contact a OU le
contact b, donc les contacts sont montés en parallèle. Il ne semble pas nécessaire d’avoir recours
à des inversions de valeur pour que cette logique soit valable, donc les contacts sont ouverts au
repos (NO).

Prenons maintenant un exemple un peu plus complexe et réaliste :

a b c d N Il est parfois très difficile de déterminer directement un circuit

0 0 0 0 0 logique à partir d’une table de vérité, notamment lorsque le
0 0 0 1 0 nombre de variables devient important.
0 0 1 0 0
0 0 1 1 0 On vous demande de câbler le boı̂tier suivant pour qu’un moteur
0 1 0 0 1 se mette en route lorsque les bonnes combinaisons de boutons sont
0 1 0 1 1 pressées. Ces combinaisons sont données dans le tableau ci-contre.
0 1 1 0 0 Pour la preuve de concept, le moteur est remplacé par une lampe N .
0 1 1 1 1
1 0 0 0 1 N

1 0 0 1 1
1 0 1 0 0
a b c d
1 0 1 1 1
1 1 0 0 1
1 1 0 1 1 Dans un exemple avec 4 variables indépendantes, il y a
1 1 1 0 0 24 = 16 configurations possibles pour ce circuit.
1 1 1 1 1

Il est nécessaire de maı̂triser des outils permettant de transformer nos tables de vérité en
circuits équivalents.

2.2.1 Binaire réfléchi

Nous allons d’abord avoir besoin de comprendre le principe de binaire réfléchi, aussi appelé
code de Gray. Cette façon de compter en binaire a pour avantage de ne nécessiter qu’une seule
modification par bit à chaque incrémentation.

Décimal Binaire naturel Binaire réfléchi

0 0000 0000
1 0001 0001
2 0010 0011
miroir
3 0011 0010
4 0100 0110
5 0101 0111 )
6 0110 0101
7 0111 0100 )
1 2

8
Cours - Bases d’automatisme - Introduction à la logique câblée S1

Pour passer d’un code à l’autre et contrairement au binaire naturel, il n’est toujours nécessaire
de changer qu’un seul digit :
— de 3 à 4 : 0010 → 0110
— de 5 à 6 : 0111 → 0101

2.2.2 Tableaux de Karnaugh

Les tableaux de Karnaugh permettent de simplifier les

tables de vérité à l’aide d’une technique graphique relati-
vement simple exploitant les propriétés du code de Gray.
Cette technique est initialement prévue pour résoudre
un problème contenant seulement deux variables. Il est
cependant possible de grouper les variables de n’importe
quel problème pour former deux ensembles.

Dans notre exemple, les 4 variables a, b, c, d sont conver-

Maurice Karnaugh
ties en deux variables ab et cd, qui peuvent prendre les
1924 - 2022
valeurs suivantes (en binaire réfléchi) : 00, 01, 11, 10.
• Développe les tableaux de
Karnaugh en 1953 (29 ans)

On peut alors remplir notre premier tableau de Karnaugh pour trouver le câblage de notre
boı̂te noire :

a b c d N
0 0 0 0 0
ab
0 0 0 1 0 N
0 0 1 0 0 00 01 11 10
0 0 1 1 0
0 1 0 0 1 00 0 1 1 1
0 1 0 1 1
0 1 1 0 0
01 0 1 1 1
0 1 1 1 1
1 0 0 0 1 cd
1 0 0 1 1 11 0 1 1 1
1 0 1 0 0
1 0 1 1 1 10 0 0 0 0
1 1 0 0 1
1 1 0 1 1
1 1 1 0 0
1 1 1 1 1

Nous ne sommes pas plus avancés pour l’instant parce que ce tableau nous permet seulement
de présenter les mêmes informations sous une forme différente. La prochaine étape consiste à
grouper les cas où notre sortie est activée (N = 1) en suivant les règles suivantes :
— On souhaite que l’ensemble des ”1” soit compris dans au moins un groupe.
— Les groupes doivent être aussi grands que possible et de forme rectangulaire.
— Le nombre de ”1” dans chaque groupe doit obligatoirement être une puissance de 2
(1,2,4,8,16).

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Cours - Bases d’automatisme - Introduction à la logique câblée S1

Application des règles de sélection au cas étudié :

ab α β
N
00 01 11 10
On peut faire 4 groupes de 4 ”1” pour
00 0 1 1 1 sélectionner l’ensemble des cas où N est ac-
tivée. On ne peut pas faire ici de groupes de
6 ou 9 éléments parce que ce ne sont pas des
01 0 1 1 1
puissances de 2.
cd
11 0 1 1 1
Chaque groupe représente une façon d’activer
la sortie N : α = 1 OU β = 1 OU γ = 1 OU
10 0 0 0 0 δ = 1 OU une combinaison des 4.

γ δ

L’expression booléenne de la sortie N est donc la suivante : N = α + β + γ + δ.

Il faut maintenant exprimer chaque groupe en fonction de la valeur des variables les compo-
sant. On rappelle que l’objectif est de transformer un cahier des charges, exprimé sous la forme
d’une table de vérité, en câblage de 4 boutons permettant l’activation d’un moteur. On étudie
la démarche pour un des groupes et le même raisonnement sera appliqué aux autres.

Groupe α : on repère les variables qui valent toujours la même valeur dans le groupe rouge :
— a vaut 0 ou 1.
— b vaut toujours 1.
— c vaut toujours 0.
— d vaut 0 ou 1.
Seules b et c ne changent pas de valeur dans ce groupe. En
reprenant notre problème initial, cela signifie que l’on a N

identifié un groupe de combinaisons permettant d’activer

la sortie : tant que l’on appuie sur b et que l’on n’appuie
pas sur c, peu importe l’état des boutons a et d, la sortie a b c d
N s’active.

L’expression de α s’écrit alors α = b · c̄.

De cette façon, on s’assure que si les deux conditions b = 1 ET c = 0 (autrement dit c̄ = 1)

sont remplies, alors la sortie N est activée. Les variables a et d n’apparaissent plus dans ce
groupe parce qu’on a identifié que l’état de la sortie ne dépendait pas de leur activation.

En appliquant une logique similaire aux trois autres groupes, on trouve l’expression suivante
(à redémontrer chez soi ) :

b · c̄ + |{z}
N = |{z} a · c̄ + |{z}
b · d + |{z}
a·d
α β γ δ

On peut appliquer les propriétés connues d’associativité, commutativité et distributivité des

opérateurs · et + pour factoriser et réduire cette expression :

N = c̄ · (b + a) + d · (a + b)
N = (a + b) · (c̄ + d)

On arrive enfin à une expression compacte que l’on peut traduire sous forme de circuit
équivalent :

10
Cours - Bases d’automatisme - Introduction à la logique câblée S1

a c̄
N
b d

2.2.3 Propriétés cycliques des tableaux de Karnaugh

On a vu que les tableaux de Karnaugh utilisent le code de Gray pour passer d’un état
à un autre. Les propriétés du binaire réfléchi permettent d’identifier les variables n’impac-
tant pas l’activation des sorties sur chaque groupe, facilitant ainsi la réduction des expressions
booléennes.

Grâce aux propriétés du code de Gray, pour chaque variable (par

exemple ab) la transition d’un état au suivant se fait en changeant
00 01 11 10
la valeur de seulement un digit. On remarque que cette propriété est
vraie même lorsque l’on arrive au dernier code et que l’on revient
au premier.

ab
P
00 01 11 10 Cette continuité permet d’obtenir une propriété
un peu surprenante : les côtés gauche et droite
00 1 0 0 1 du tableau se retrouvent confondus, de même
que les côtés haut et bas. En remplissant le ta-
bleau de façon à faire coı̈ncider ces limites, on
01 0 0 0 0 retrouve alors la forme d’un tore.
cd
11 0 0 0 0

10 1 0 0 1

Même côté Même côté

ab
P
00 01 11 10
On peut donc réaliser des groupes qui dépassent
les bords du tableau, tant qu’ils restent continus
si l’on prend en compte ces nouvelles conditions 00 1 0 0 1
aux limites.
01 0 0 0 0
cd
11 0 0 0 0

10 1 0 0 1

¯ b et d étant les seules variables

Cette expression booléenne peut donc être réduite à P = b̄· d,
qui ne changent pas dans ce groupe, valant tout le temps 0.

11
Cours - Bases d’automatisme - Introduction à la logique câblée S1

3 Du combinatoire au séquentiel
3.1 Logique combinatoire
Entrées Sorties

Les circuits abordés jusqu’à maintenant dépendent uni- i1 o1

quement de l’état des différentes variables d’entrée
(contacts, capteurs). Il n’est pas nécessaire de connaı̂tre Circuit
l’état précédent des variables du circuit pour déterminer i2 logique o2
la valeur des sorties. combinatoire

... ...

3.2 Logique séquentielle

Les circuits séquentiels sont un peu plus complexes car Entrées Sorties
l’état de leurs variables de sortie dépend à la fois de
la valeur des variables d’entrées et d’une ou plusieurs
i1 o1
sorties à l’état précédent.
Circuit
Le temps est découpé à intervalles réguliers définis i2 o2
logique
par un signal d’horloge (habituellement de quelques combinatoire
kHz à quelques GHz en fonction des machines et des
applications, soit un coup d’horloge tous les millièmes à ot−1 ot3
3
tous les milliardièmes de seconde).

Certaines sorties sont ainsi mises en mémoire et

réinjectées en entrée du système combinatoire considéré
Mémoire
au coup d’horloge suivant.

On différencie les systèmes séquentiels synchrones qui

ne peuvent changer d’état qu’au rythme imposé par l’hor- Signal d’horloge
loge, des systèmes asynchrones dont la valeur des sorties
peut varier dès qu’un changement est réalisé en entrée. t

3.3 Chronogrammes
On conclut ce cours avec la notion de chronogrammes, qui permet d’avoir une représentation
graphique de l’évolution des états d’une machine. Pour faciliter la compréhension, on analyse
un circuit logique connu formant une porte OU de sortie P définie telle que P = a + b. a et b
sont ici définis par l’état de boutons poussoirs normalement ouverts.

Un utilisateur appuie de façon arbitraire sur différentes combinaisons de boutons a et b :

t
b

t
P

Suivant la logique de la porte OU, la sortie P est activée lorsqu’au moins une des entrées
est vraie.

12
Cours - Bases d’automatisme - Introduction à la logique câblée S1

Dans le cas d’une machine séquentielle, au moins une des entrées doit correspondre à une
sortie retardée. On représente maintenant la vitesse d’horloge dans les chronogrammes à l’aide
de pointillés.

Entrées Sorties
On se limite ici à l’étude de machines
séquentielles synchrones. Dans cet exemple
a
illustratif, la sortie est définie telle que :

S t = (a + S t−1 ) · b
b S t = (a + S t−1 ) · b St
On choisit arbitrairement des combinaisons de
valeurs sur les entrées a et b en fonction du
S t−1 temps. La valeur de la variable de sortie S t ne
peut être déterminée que si l’on connaı̂t la va-
leur de cette dernière à l’instant précédent S t−1 .

Pour prendre en compte ce décalage temporel,

Mémoire on retarde la sortie S t d’un coup d’horloge, dont
le rythme est représenté par les pointillés dans
la figure suivante :
Signal d’horloge

t
b

t
S t−1
copie retardée
t d’un coup
St d’horloge
t
t
Pour cet exemple, la sortie S est activée si b est activée à l’instant t ET si a OU la sortie
à l’instant précédent S t−1 est activée.

13
TD1 - Bases d’automatisme - Introduction à la logique câblée S1

TD1 - Introduction à la logique câblée

1 Conversion de circuits en expressions booléennes
On s’intéresse premièrement à la conversion des circuits électriques suivants en expressions
mathématiques équivalentes. Les contacts considérés ne peuvent être qu’ouverts ou fermés, il
n’existe pas d’état intermédiaire.

a S1 a S6

b̄
ā S2
c

ā b S3 ā c S7

b
ā S4
ā c S8
b
b d¯
ā b S5
e
c

2 Conversion d’expressions booléennes en circuits équivalents

On souhaite maintenant convertir des expressions booléennes en logique câblée. Cet exercice
permet de déterminer le câblage d’actionneurs ou de préactionneurs en fonction de règles de
fonctionnement et de contacts associés.

1. R1 = a + b + c · d¯
2. R2 = a · b · c + a · b · c̄
¯
3. R3 = (a + b̄) · (c + d)
4. R4 = a · b · c + ā · b · c + a · b̄ · c + ā · b̄ · c
5. R5 = a · b · c
6. R6 = ā · b · (c + d) · (ē + f )

3 Tables de vérité
On souhaite enfin déterminer des tables de vérité pour différentes expressions booléennes.

1. Un circuit logique est composé de contacts normalement ouverts a, b, c et d, permettant

d’alimenter une charge R. Déterminer le nombre d’états possibles de ce circuit.
2. On souhaite alors généraliser cette étude. Quel est le nombre d’états d’un circuit composé
de N contacts ?
3. Déterminer la table de vérité de l’expression précédente R2 .
4. Déterminer enfin la table de vérité de l’expression R1 .

1
TD2 - Bases d’automatisme - Tableaux de Karnaugh S1

TD2 - Tableaux de Karnaugh

1 Analyse d’un cahier des charges
Un client vous demande de réaliser une machine motorisée présentant trois contacts a, b et c
permettant d’activer un moteur M .
Le cahier des charges transmis par le client est le suivant : a b c M
1. Lister premièrement les combinaisons qui permettent 0 0 0 1
d’assurer l’activation du moteur 0 0 1 0
0 1 0 1
2. Représenter alors un premier circuit logique permettant 0 1 1 0
de satisfaire ce cahier des charges 1 0 0 0
1 0 1 1
3. Après une simplification de l’expression booléenne, don-
1 1 0 0
ner une version plus compacte du câblage logique de ce
1 1 1 0
moteur.

2 Un outil pour les cas plus complexes

Le précédent exercice a permis de mettre en évidence qu’il était possible de déterminer le câblage
logique associé à un cahier des charges relativement simple. Dans l’éventualité où le nombre
de contacts impliqués est plus grand, les techniques précédemment utilisées peuvent être assez
limitées.
Pour illustrer ces limitations, on analyse maintenant une table
a b c d S
de vérité plus complexe. On souhaite premièrement remplir le
0 0 0 0 0 tableau de Karnaugh suivant :
0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 ab
S
0 0 1 1 0 00 01 11 10
0 1 0 0 0
0 1 0 1 1 00
0 1 1 0 0
0 1 1 1 1 01
1 0 0 0 0 cd

1 0 0 1 0 11
1 0 1 0 0
10
1 0 1 1 0
1 1 0 0 0
1 1 0 1 1
1 1 1 0 0
1 1 1 1 1 A l’aide des méthodes vues en cours, déterminer l’expression
booléenne simplifiée de S.

3 Approfondissements
Simplifier les expressions booléennes suivantes à l’aide de tableaux de Karnaugh, en remplissant
des tables de vérités intermédiaires si nécessaire.
1. R1 = a · b · c̄ + ā · b̄ · c + a · b̄ · c̄ + a · b̄ · c
2. R2 = ā · b̄ · c · d¯ + ā · b · c̄ · d + a · b̄ · c · d¯ + ā · b̄ · c̄ · d¯ + a · b · c̄ · d + ā · b · c · d + a · b̄ · c̄ · d¯
¯
3. R3 = ā· b̄·c̄· d+ā· ¯
b̄·c̄·d+ā· b̄·c·d+ā· b̄·c· d+a·b·c̄·d+a·b·c·d+a· b̄·c̄·d+a· b̄·c·d+a· b̄·c· d¯
4. R4 = ā · b̄ · c̄ · d¯ + ā · b̄ · c · d¯ + a · b · c̄ · d¯ + a · b · c · d¯ + a · b̄ · c̄ · d¯ + a · b̄ · c · d¯
5. R5 = (ā · b + a · b + a · b̄) · (c · d¯ + c̄ · d)
¯ + (ā · b + a · b) · (c · d)
¯

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TD3 - Bases d’automatisme - Robot suiveur de ligne S1

TD3 - Robot suiveur de ligne

On souhaite concevoir un robot capable de suivre une ligne noire au sol. Deux moteurs à
courant continu A et B sont reliés aux roues avant du robot. Une troisième roue non-motrice,
dite roue folle, est libre sur un axe de rotation. Trois capteurs optiques TCRT5000 notés a, b
et c permettent de détecter la réflexion d’un signal lumineux au sol. Ces derniers sont utilisés
en mode tout ou rien. La ligne noire est suffisamment large pour qu’au moins un des trois
capteurs soit toujours activé. La mise en marche indépendante des moteurs est permise par
un double pont en H L298N. Un microcontrôleur Arduino doit être programmé pour interroger
continuellement l’état des capteurs et activer la rotation des moteurs par l’intermédiaire des
ponts en H.

Capteur optique TCRT5000

Capteur a
Capteur b
Capteur c

Moteur A Moteur B

Double pont en H L298N

Microcontrôleur Arduino

1. Déterminer les tables de vérité associées aux moteurs A et B en fonction de l’état des
capteurs a, b et c. On considère que les capteurs renvoient la valeur 0 en présence de la
ligne noire, 1 sinon. Un moteur a l’état 1 tourne et n’est pas alimenté à l’état 0. On
utilisera la notation × pour l’état d’un moteur dans les combinaisons des tables de vérité
qui semblent impossibles.
2. En déduire les expressions booléennes simplifiées de A et B. Les états × n’étant jamais
rencontrés en pratique, on peut les utiliser pour former de plus grands groupes dans les
tableaux de Karnaugh.
3. Proposer un schéma de câblage du système, en repérant les capteurs, le préactionneur,
les actionneurs et la partie programmable.

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Ingénierie des systèmes cyber-physiques

R1.10 - Electricité - Electrotechnique

Partie 3 : Bases d’automatisme

TP1 - Logique câblée

Thomas Fromentèze
 TP1 - R1.10 - Electricité - Electrotechnique - Partie 3 : Bases d’automatisme S1

Le TP dure 4h et un compte rendu par groupe est à rendre sur feuille en fin de séance.

Objectifs
Vous devez dans le cadre de ce TP prouver que vous avez acquis les compétences relatives aux câblages de
circuits logiques. Vous allez ainsi être amené(e)s à convertir des expressions logiques en circuits équivalents.
Réciproquement, vous devez aussi être en mesure de convertir un cahier des charges transmis par un client en
expression booléenne aussi simple que possible que vous transformerez ensuite en circuit logique. Vous serez
enfin amenés à réaliser des vérifications expérimentales des solutions proposées.

L’ensemble des montages réalisés pendant le TP devra faire l’objet sur vos rapports de schémas
électriques et de commentaires (des plus simples aux plus complexes).

1 Vérifications
On réalise une première série de câblages pour vérifier le bon fonctionnement des mallettes de TP. Ces dernières
ayant été réalisées partiellement à partir d’éléments recyclés, l’identification et la maintenance des fonctions de
cette platine font partie des compétences évaluées.

1. Vérifier le bon fonctionnement des LEDs R et S.

2. Tester l’ensemble des contacts normalement ouverts et fermés des quatre boutons.

3. Réaliser successivement un montage des expressions R1 = c·d et R2 = c+d puis déterminer expérimentalement
les tables de vérité dans ces deux cas.

2 Exercices sur feuille

La suite de ce TP est constituée d’exercices qui seront utilisés pour les validations expérimentales de la section
suivante.

Déterminer dans chaque cas la table de vérité, le tableau de Karnaugh et le câblage logique associés à ces
expressions booléennes :

1. S1 = ā · b̄ · c̄ · d¯ + ā · b · c̄ · d¯ + ā · b̄ · c · d¯ + ā · b · c · d¯ + a · b · c̄ · d + a · b · c · d + a · b̄ · c̄ · d + a · b̄ · c · d
2. S2 = ā · b̄ · c̄ · d¯+ a · b̄ · c̄ · d¯+ ā · b̄ · c̄ · d + a · b̄ · c̄ · d + ā · b̄ · c · d + ā · b · c · d + a · b · c · d + ā · b̄ · c · d¯+ ā · b · c · d¯+ a · b · c · d¯
3. S3 = ā · b · c̄ · d + ā · b̄ · c · d + a · b̄ · c · d + ā · b̄ · c · d¯ + ā · b · c · d¯ + a · b · c · d¯ + a · b̄ · c · d¯

3 Validation expérimentale
On souhaite maintenant réaliser les câblages des expressions précédentes S1 , S2 et S3 . Dans chaque cas,
l’ensemble des combinaisons de la table de vérité doit être vérifié.

Comme précédemment, l’ensemble des câblages sera donné à l’écrit.

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TP1 - R1.10 - Electricité - Electrotechnique - Partie 3 : Bases d’automatisme S1

4 Cahiers des charges inconnus

Un microcontrôleur Arduino est programmé pour générer une table de vérité aléatoire dépendant de 4 variables
booléennes nommées i1 , i2 , i3 et i4 . Dans la version actuelle du code, seule la sortie O1 passe à l’état 1 (3.3V)
lorsqu’une combinaison adéquate est donnée sur ses entrées et reste à zéro sinon.

• Pour simplifier les câblages internes, les entrées sont activées par défaut et passent à zéro lorsqu’elles sont
reliées à un état bas (0V). On parle alors de montage pull-up que nous étudierons plus tard dans votre formation.
La logique de câblage est donc inversée par rapport à ce que vous avez rencontré jusqu’alors.

• Pour vous simplifier la tâche, le code inverse l’état des entrées mesurées. Tout se passe alors sur le papier
comme si vous aviez alimenté les boutons puis les entrées par un état haut (3.3V) permettant d’activer ces
dernières.

• Pour harmoniser les notations, on impose de brancher les boutons tels que a → i1 , b → i2 , c → i3 et d → i4 .

• En cas d’erreur de câblage entraı̂nant un court-circuit, l’Arduino n’est plus alimenté et l’exercice est perdu.
Suite à un premier malus sur la note de TP, il faudra tout reprendre à zéro avec un nouvel exercice généré
aléatoirement au redémarrage de la mallette.

Je dispose d’un moyen de vérifier sur mon téléphone la table de vérité communiquée par votre
mallette. Pendant que je consulte cette dernière, le microcontrôleur se met en pause et il n’est
plus possible de tester des combinaisons.

1. Déterminer le nombre de combinaisons indépendantes réalisables à partir de 4 variables booléennes.

2. Déterminer ensuite le nombre d’exercices qu’il est possible de rencontrer dans cette partie du TP.
3. Proposer un câblage sur feuille puis sur la mallette permettant d’interroger la table de vérité générée à la
mise sous tension de la mallette.
4. Déterminer la table de vérité expérimentalement.

5. Déterminer ensuite le câblage simplifié équivalent.

6. Après avoir décâblé le précédent montage, réaliser un circuit permettant de reproduire la table de vérité
précédente.