Sup PCSI1 - Exercices de physique TMC solide rotation - CORRIGES

Théorème du Moment Cinétique pour un solide en rotation

1. Mouvement d'un cylindre :

Un cylindre peut tourner librement autour de son axe horizontal  qui est fixe par rapport au référentiel du
laboratoire considéré comme galiléen. Le moment d'inertie du cylindre par rapport à  est J ; son rayon est R.

Le mouvement du cylindre sera décrit par le TMC écrit sur l’axe de rotation ∆. Le moment du poids du cylindre
est nul (son centre d’inertie est situé sur l’axe),la liaison pivot étant parfaite, il n’y a pas de moment de la
réaction de liaison. Seul s’applique le moment de la tension du fil ; Il vient : 𝐽𝜃̈ = R.T

Le fil, inextensible et de masse négligeable est enroulé autour du cylindre, les mouvements du cylindre et de la
masse m suspendue au fil sont liés : z = R.θ en plaçant l’origine de z et de l’angle θ de façon à ce que la longueur
initiale de fil pendant verticalement Lo corresponde à z = 0 et θ = 0.

En dérivant deux fois la relation entre z et θ, il vient : 𝑧̈ = 𝑅𝜃̈

Le corps de masse m est attaché à l'extrémité libre de ce fil. Son mouvement est décrit par la RFD, en projection
sur l’axe vertical (Oz) :
𝑚𝑧̈ = 𝑚𝑔 − 𝑇
(attention, la tension du fil n’est pas égale au poids de la masse m !).

On tire : 𝑇 = 𝑚𝑔 − 𝑚𝑧̈ = 𝑚𝑔 − 𝑚𝑅𝜃̈

donc :
𝐽𝜃̈ = 𝑚𝑔𝑅 − 𝑚𝑅²𝜃̈
d’où finalement : 𝜃̈ = 𝑚𝑔𝑅/(𝐽 + 𝑚𝑅 2 )

2. Mise en route d'une machine tournante. Intérêt du volant.

4.1) Régime transitoire :

Initialement immobile ( (0) = 0), une machine tournante de moment d'inertie J par rapport à son axe est soumise à partir
de l'instant t = 0 à l'action d'un couple moteur de moment  = 0 constant.
Etudier le mouvement de la machine en supposant que l'ensemble des forces de frottement a un moment de la forme - k.
Analyser ce mouvement en identifiant d'abord la vitesse angulaire en régime permanent ainsi que le temps de relaxation 
du système. Donner l'expression de  / 0 en fonction de t /  et décrire l'évolution.
Le TMC sur l’axe de la machine donne : J.dω/dt = Γo – k.ω (1)
Lorsque le régime permanent est atteint, dω/dt = 0 et donc : ω =ωo = Γo / k.

L’équation (1) se met sous la forme canonique : dω/dt + (k/J).ω = Γo /J ;

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l’analyse dimensionnelle montre que le facteur k/J est l’inverse d’un temps, faisant ainsi apparaître le temps de relaxation τ
comme : τ = J/k.

La résolution de l’équation différentielle, compte tenu de la condition initiale ω(t = 0) = 0 donne : ω(t)/ωo = 1 – exp(-t/τ).
La vitesse angulaire ω va croître progressivement vers sa valeur limite ω o, qui sera pratiquement atteinte au bout d’une
durée de l’ordre de quelques τ (ω = 0,99.ωo pour t = 5.τ)

4.2) Influence d'une vibration :

Le TMC appliqué à la machine donne cette fois :
𝑑𝜔
𝐽 = 𝛤𝑜 . (1 + 𝜂. cos(𝛺𝑡)) − 𝑘. 𝜔
𝑑𝑡

On injecte une solution ω(t) de forme : 𝜔(𝑡) = 𝜔𝑜 . (1 + Є(𝑡))

soit :
𝑑Є
𝐽𝜔𝑜 = 𝛤𝑜 + 𝛤𝑜 . 𝜂. cos(𝛺𝑡) − 𝑘. 𝜔𝑜 − 𝑘. 𝜔𝑜 . Є(𝑡)
𝑑𝑡
soit, vu le résultat de la question précédente :
𝑑Є
𝐽𝜔𝑜 = 𝛤𝑜 . 𝜂. cos(𝛺𝑡) − 𝑘. 𝜔𝑜 . Є(𝑡)
𝑑𝑡
ou
𝑑Є
𝐽𝜔𝑜 + 𝑘. 𝜔𝑜 . Є(𝑡) = 𝛤𝑜 . 𝜂. cos(𝛺𝑡) (2)
𝑑𝑡

Cette équation différentielle linéaire sur Є(t) admet une solution qui apparaît comme la somme d’une solution particulière
de l’équation avec second membre, dont on va vérifier qu’elle est de forme Є(t) = α.cos(Ωt – φ),et de la solution de
l’équation homogène :
𝑑Є
𝐽 + 𝑘. Є(𝑡) = 0
𝑑𝑡
Cette solution s’écrit : Є(t) = λ.exp(-k/J) et décroît de façon monotone vers 0. Au bout de quelques durées τ = J/k, ce terme
sera négligeable.

La détermination des paramètres α et φ de la solution sinusoïdale se fera aisément en employant la notation complexe.
Posons : Є = α.exp(i.Ωt). exp(i.φ) et écrivons le second membre de l’équation (2) sous forme d’une grandeur complexe
associée 𝛤𝑜 . 𝜂. exp(𝑖𝛺𝑡)
Il vient :
𝜂
𝑖. 𝐽𝛺Є + 𝑘. . Є = 𝛤𝑜 . ( ). exp(𝑖𝛺𝑡) (2′)
𝜔𝑜
dont on tire :
𝜂
𝛤𝑜 . (𝜔 )
𝑜
Є= exp (𝑖𝛺𝑡)
𝑖. 𝐽𝛺 + 𝑘
soit
𝜂
𝛤𝑜 . (𝜔 )
𝑜
𝛼. exp (𝑖𝜑) =
𝑖. 𝐽𝛺 + 𝑘
donc finalement :
𝜂
𝛤𝑜 . (𝜔 ) 𝐽𝛺
𝑜
𝛼= 𝑒𝑡 𝜑 = −𝑎𝑡𝑎𝑛 ( )
√(𝐽𝛺)² + (𝑘)² 𝑘

3) Rôle d'un volant d’inertie :

On adjoint aux parties tournantes d’une machine un anneau massif et de grand rayon appelé volant d’inertie, car ainsi on
augmente son moment d’inertie J. Ceci a pour effet de stabiliser sa vitesse de rotation ω : les variations qu’elle pourrait

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subir, représentées par le terme en Є, seront d’autant plus faibles. Remarquons, que la vitesse de fonctionnement
permanent ωo n’est pas affectée par la grandeur d’inertie J.

En contrepartie, l’accès au régime permanent sera plus long (phase d’accélération) d’après la première question.

3. Chute d’un arbre.

3.1 Etablissons l’équation du mouvement de la chute de l’arbre. Pour ce, on écrit le TMC en projection sur l’axe de rotation
∆, axe horizontal passant par le point O situé à la base de l’arbre. En fait, on traite le problème de façon analogue au cas
d’une barre homogène qui tournerait selon une liaison pivot parfait située à son extrémité.

Il vient :
𝐿
𝐽𝜃̈ = 𝑚𝑔 ( ) . 𝑠𝑖𝑛𝜃
2
en considérant que le poids s’applique au centre de gravité de l’arbre, situé à mi-hauteur.

En multipliant par le facteur intégrant 𝜃̇ :

𝐿
𝐽𝜃̇𝜃̈ = 𝑚𝑔 ( ) . 𝑠𝑖𝑛𝜃𝜃̇
2

soit :
𝑑 𝑑 𝐿
(𝐽𝜃̇ ²/2) = (−𝑚𝑔 ( ) . 𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

En intégrant entre (t = 0, θ = θo, θ̇ = 0) et (t, θ, θ̇) :

𝐿
(𝐽𝜃̇ ²/2) = (−𝑚𝑔 ( )) . (𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑜 )
2

3.2 Comme J = mL²/3, sa vitesse angulaire s’écrit finalement :

3𝑔
𝜃̇ = √ (𝑐𝑜𝑠𝜃𝑜 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝐿

3.3 En réécrivant cette relation sous la forme :

1 𝑑𝜃
𝑑𝑡 =
( )
√3𝑔 √ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑜 − 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝐿

On détermine le temps de chute de l’arbre par intégration.

avec l’intégrale définie :

𝜋/2
𝑑𝜃
∫ = 5,1
𝜃=5° √(𝑐𝑜𝑠𝜃𝑜 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)

1
∆𝑡 = . 5,1
√3𝑔
𝐿

4. Solide entraîné par un moteur, freinage.

1. Déterminons l’évolution temporelle ω(t) de la vitesse angulaire.

Ecrire le TMC par rapport à l’axe de rotation, soit ici (Js + JR).dω/dt = Cm - α.ω. Soit pour la forme
canonique : ici dω/dt + α/(Js + JR).ω= Cm/(Js + JR).

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La résolution de l’équation différentielle sur ω(t) donne :

ω(t) = (Cm/α).(1 – exp(-t/τ)) avec τ = (Js + JR)/α.
La vitesse limite atteinte pour t >> τ est Cm/α.

2. L’écriture du TMC par rapport à l’axe de rotation est modifiée car le couple Cm est remplacé par le
couple de freinage -Co, soit ici : (Js + JR).dω/dt = -Co - α.ω.
A t = to (donc à t’ = 0), la vitesse angulaire est pratiquement égale à sa valeur limite.
On a pour condition initiale à t = to : ω = Cm/α (vitesse limite atteinte car to >> τ).
La résolution donne : ω(t) = ((Co + Cm)/α). exp(-t’/τ) - Co/α.
Δt est la valeur de t’ pour laquelle ω = 0 ; on tire : Δt = τ.ln(1+(Cm/Co)).