GÉNIE MÉCANIQUE Filière TSI

GÉNIE MÉCANIQUE

Tête à polir le marbre

A - Présentation
Le document 1 présente l'architecture d'une unité de production de plaques de
marbre destinées à l'industrie du bâtiment. Les pierres brutes, en provenance
de carrières, sont découpées avant d'être polies. Nous nous intéresserons plus
particulièrement à la tête de la polisseuse, présentée sur le diagramme suivant :

À qui rend elle service ? Sur quoi agit-elle ?

au marbrier sur des plaques

de marbre

TÊTE
À POLIR
LE
MARBRE

Dans quel but ?

rendre une plaque de marbre

unie et luisante en améliorant
son état de surface

A.1) Recherche d’une cinématique permettant de réaliser la fonction

principale définie ci-dessus.

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1er Principe
Utilisation de patins abrasifs cylindriques
(patins standards, commercialisés) ani-
més d’un mouvement épicycloïdal.
• Problème : les grains d’abrasif usés ont
tendance à rester sous chaque patin,
provoquant, de ce fait, des rayures sur
la pierre.

2ème principe
Les patins abrasifs sont :
• entraînés en rotation autour d’un axe
vertical ;
• animés d’un mouvement d’oscillation
autour d’un axe horizontal.
Les patins utilisés sont également des
patins standards, parallélépipédiques,
dont la face inférieure devient progressi-
vement cylindrique, sous l’effet de
l’usure.
• Les grains d’abrasif usés ne restent
pas sous les patins et sont facilement
éliminés par aspersion d’eau sur la pierre à polir.

C’est ce second principe qui est, pour cette raison, retenu.

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A.2) Recherche de solutions permettant de réaliser le principe
retenu
Utilisons, pour ce faire, l’outil d’analyse fonctionnelle qu’est le FAST.
Polir la pierre à l'aide de patins abrasifs standard
FP
et évacuer les grains usés

F1 Entraîner la tête à polir en rotation

F1-1 Se fixer à la broche de la machine

F1-2 S'adapter aux défauts de planéité de la pierre

F2 Communiquer un mouvement d'oscillation aux patins

F2-1 Réduire la fréquence de rotation de la broche

F2-2 Guider les patins en rotation

Transformer un mouvement de rotation continu

F2-3
en mouvement d'oscillation

Permettre l'arrosage de la pierre à polir

F3
à partir du centre de la tête

Nous allons nous intéresser à la réalisation des fonctions F2-1 et F2-3.

Le document 2 présente un schéma cinématique correspondant à une solution
possible pour la réalisation des fonctions F2-1 et F2-3.
B - Analyse du mouvement d’oscillation des patins abrasifs par rapport
au carter mobile lié à { 1, 6 } .
B.1) Exprimer Ω ( 3 ⁄ 0 ) puis Ω ( 3 ⁄ 1 ) en fonction de Z a , Z b et ω e . (Se référer
au schéma cinématique document 2).
Faire une application numérique.
B.2) Montrer, en utilisant successivement la relation de composition des
vitesses de rotation entre, d’une part, les solides 1 , 4 et 5 et, d’autre part, les
solides 1 , 3 et 4 , que Ω ( 4 ⁄ 1 ) = 0 .
Comment peut-on qualifier le mouvement de 4 par rapport à 1 ?

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B.3)
a) Écrire les équations issues de la traduction de la fermeture de chaîne
géométrique : OO' + O' A + AB + BO (on notera u la distance O' A ).
b) En déduire l’amplitude du mouvement d’oscillation de la pièce 5 par rapport
à 1.
c) Quelle est alors la largeur l minimale que doit avoir le patin 5
z5
pour qu’il soit toujours en contact avec la pierre à polir ? Exprimer
l en fonction de r , e et b . B
d) Calculer l pour r = 170 mm .
B.4)
r
a) Exprimer la vitesse de rotation du solide 5 par rapport au
solide 1 : Ω ( 5 ⁄ 1 ) en fonction de ω 31 puis de ω e .
e
b) Simplifier l’expression précédente dans le cas où --- est négligea-
b G5
ble vis-à-vis de 1 .
c) Calculer alors la valeur maximale atteinte par Ω ( 5 ⁄ 1 ) .
l
C - Calcul de la puissance nécessaire à l’entraînement de la
tête de polissage
Hypothèses complémentaires :
• L’arbre 1 tourne à la vitesse ω e constante.
• Étant prépondérantes, seules les inerties de la pièce 5 et de l’ensemble { 1, 6 }
seront prises en compte.

I x5 0 0
[ I G5 ,( 5 ) ] = 0 I y5 0
0 0 I z5
x5 y5 z5

Le moment d’inertie de l’ensemble { 1, 6 } autour de l’axe Oz 1 sera noté I z1 1, 6 .

• On ne prendra pas en compte le poids des pièces.
Dans toutes les questions qui suivent, on ne remplacera, en aucun cas, ω 51 par
l’expression obtenue question B.4).
C.1) Exprimer Ω ( 5 ⁄ 0 ) en fonction de ω e et de ω 51 .
C.2) Exprimer V ( G 5 ∈ 5 ⁄ 0 ) .
C.3) Exprimer σG 5 ( 5 ⁄ 0 ) , le moment cinétique, en G 5 , du solide 5 dans son
mouvement par rapport au carter fixe 0 .
C.4) Exprimer T ( 5 ⁄ 0 ) , l’énergie cinétique de la pièce 5 dans son mouve-
ment par rapport au carter fixe 0 .

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C.5) Exprimer T ( { 1, 6 } ⁄ 0 ) , l’énergie cinétique de l’ensemble { 1, 6 } dans son
mouvement par rapport au carter fixe 0 .
D - Calcul de la puissance dissipée au contact patin-pierre à polir
Soit M un point de la ligne
de contact entre le patin et z1 z1
la pierre à polir, supposée
fixe par rapport au carter
B B
fixe 0 :
BM = – r ⋅ z 1 + λ ⋅ y 1 avec c c
–c ≤ λ ≤ c
D.1) Exprimer
V ( M ∈ 5 ⁄ 0) .Donner le y1
résultat dans la base
x1 y1 z1 . x1 M

Données et hypothèses complémentaires :

L’action exercée par la pierre sur le patin donne naissance à une charge linéique
normale uniformément répartie, de valeur η (unité : N ⁄ m ). La composante nor-
male de l’action exercée par la pierre sur un élément de la ligne de contact de
longueur dλ centré en M est donc dF n = η ⋅ dλz 1 . On note f le coefficient de
frottement au contact patin-pierre.
D.2) Exprimer la puissance dissipée au contact pierre à polir-patin, dans le
mouvement de celui-ci par rapport au carter fixe 0 .
On note C e le couple exercé par le moteur de la broche sur l’arbre 1 :
C mot → 1 = C e z , permettant l’entraînement d’un patin.

D.3) Exprimer la puissance exercée par le moteur sur l’arbre 1 , dans le

mouvement de celui-ci par rapport au carter fixe 0 .
D.4) Appliquer le théorème de l'énergie cinétique afin de calculer C e en pré-
cisant les hypothèses faites, mais sans développer les calculs. On supposera ω e
constante.

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E - Étude de l’isostaticité du système mécanique de transformation de
mouvement
Le mécanisme étudié est constitué de la chaîne fermée de solides
1 – 3 – 4 – 5 – 6 – 1 . Ce sous-ensemble fait partie du système dont le schéma est
présenté sur le document 2, en acceptant que la liaison 1 – 6 soit une liaison
encastrement.
E.1) Compléter le graphe des liaisons suivant, en nommant les liaisons
autres que la liaison 1 – 6 et en indiquant leurs caractéristiques géométriques:

1 4

liaison
encastrement

6 5

E.2) Le mouvement de rotation de 3 par rapport à 1 provoque, ainsi que

nous l’avons vu précédemment, un mouvement d’oscillation de la pièce 5 par
rapport à 1 . Ce mouvement correspond à la mobilité utile du système étudié.
En supposant l’absence de toute mobilité interne, calculer le
degré d’hyperstatisme du système, sans écrire, pour l’instant, de fermeture de
chaîne cinématique.
Notation : le torseur cinématique caractérisant le mouvement du solide i par
rapport au solide j sera noté
 
 α ij u ij  α ij
 
{V i ⁄ j } =  β ij v ij  ; β ij correspondant à la résultante générale du torseur
 
 γ ij w ij  γ ij
A 

u ij
et v ij au moment du torseur, calculé au point A .
w ij

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E.3)
• Exprimer { V 3 ⁄ 1 } au point O .
• Exprimer { V 4 ⁄ 3 } au point O' .
• Exprimer { V 5 ⁄ 4 } au point O' .
• Exprimer { V 6 ⁄ 5 } au point O .
E.4) En supposant toujours la liaison 1 – 6 comme une liaison encastre-
ment, écrire les équations scalaires traduisant la fermeture de la chaîne ciné-
matique au point O' .
Afin de rendre le mécanisme isostatique, il faut rajouter, dans les liaisons com-
posant la chaîne cinématique étudiée, un nombre de degrés de liberté au moins
égal au degré d’hyperstatisme. On peut rajouter un nombre de degrés de liberté
supérieur au degré d’hyperstatisme à condition de ne pas modifier la loi entrée/
sortie du mécanisme. Apparaîtront alors une ou plusieurs mobilité(s) interne(s).
Une possibilité de modification concerne la liaison 3 – 4 .
E.5) Proposer une modification de la liaison 3 – 4 permettant de rendre le
mécanisme isostatique. Écrire son torseur cinématique et montrer son incidence
sur les équations de fermeture cinématique. Si cette modification entraîne
l’apparition d’une (ou plusieurs) mobilité(s) interne(s), la (les) citer.
F - Production de solutions technologiques
Au cours du fonctionnement, les patins 5 sont inclinés, par rapport à l’ensemble
{ 1, 6 } , d’angles (précédemment notés θ 51 ) différents. Pour chaque patin, cet
angle est directement lié à la position suivant z de la pièce 4 .
F.1) Rechercher une solution technologique permettant de réaliser les
liaisons des différentes pièces 4 avec 3 . Cette solution sera représentée sur un
croquis en perspective à main levée comportant l’une des pièces 4 (ou les pièces
s’y substituant) et toute autre pièce jugée utile à la compréhension.
F.2) Le document 3 présente un dessin partiel de la tête de polissage à
l’échelle 1 : 3. Après avoir reproduit, sur une feuille de copie double les éléments
du document 3 que vous jugerez nécessaires, concevoir, à l’échelle 1 : 1 :
• la liaison pivot entre l’excentrique 3 et l’arbre 1 . Cette liaison sera réalisée
à l’aide de coussinets. On intégrera le montage du roulement 10 (dont le
choix des dimensions est laissé libre). Celui-ci, associé au roulement 7 , per-
met d'assurer la liaison pivot entre l'arbre 1 et le carter 0 par l’intermédiaire
de 3 .
• la liaison de la roue 9 ( Z b ) à l’excentrique 3 .
• la liaison encastrement liant les pièces 1 et 6 .

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Le choix des vues annexes est laissé au candidat. On indiquera les divers ajus-
tements et tolérances géométriques.

Pierres brutes Pierres découpées

Postes de découpe en attente de polissage
en attente de découpe

Postes de
polissage

Sens de circulation de la
Matière d’Oeuvre

Polisseuse

Têtes de polissage
Document 1 en attente de montage

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z=z
1
Document 2

1
carter 0

2
Za = 81
Zb = 80
Zc Za Zc = Zd = 40

Zd Zb

4
A
3 O'
5
B y
O
1

liaison encastrement
entre 1 et 6

G
5

Attention : le schéma cinématique est effectué dans la position de référence du

mécanisme ( θ e = θ 51 = 0 ) pour laquelle les liaisons pivot ou pivot glissant 1 – 3 ,
3 – 4 , 4 – 5 et 5 – 6 sont coplanaires.
On fera l’hypothèse que les pièces 1 et 6 sont liées par une liaison encastrement.
Remarque 1 : le schéma ci-dessus permet d'étudier la cinématique du
mécanisme. Il est donc nécessaire d'y faire apparaître de façon rigoureuse les
liaisons et leurs positions respectives, mais les formes données aux pièces n'ont
aucune importance. Leurs formes réelles seront définies lors de l'étude de cons-
truction (le Document 3 présente un exemple de solution permettant une révo-

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lution complète de l'excentrique 3 par rapport à l'arbre 1 , révolution qui ne
semble pas permise à la seule lecture du schéma cinématique).
Remarque 2 : on réalise du déport de denture afin que les entraxes des engre-
nages a – c et b – d puissent être égaux bien que Z a et Z b soient différents.

Notation : ( x i, y i, z i ) est une base liée à la pièce i

dθ
ω ij = ---------ij- représente la mesure algébrique de la vitesse de rotation du solide i
dt
par rapport au solide j , θ ij repérant l’orientation du solide i par rapport au
solide j .
Données :
dθ
y1 Vitesse d’entrée : Ω ( 1 ⁄ 0 ) = ω e z avec ω e = --------e- ;
dt
θ e représente le paramètre de position de 1 par
z=z1 y
rapport à 0 ; ω e = 500 tr ⁄ min .

θe
x x1

θ 31 représente le paramètre de position θ 51 représente le paramètre de

de 3 par rapport à 1 de position 5 par rapport à 1

y3 y1 x1
x5

x3 z5
θ31 θ51 z1
z=z x1 y=y
1 3 1 5

OO' = e y 3 + hz 1 on remarquera que h varie au cours du temps.

AB = a y 5 – bz 5
OB = v y 1
BG 5 = – dz 5 G 5 est le centre d’inertie du solide 5 .
On notera m 5 la masse de la pièce 5 .
e = 10 mm ; b = 55 mm .

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Document 3

0
9
8
1
4
3 6

7
10

2
cart er 0 arbre 1

roue Za
2
roue Zb
4

5
6

••• FIN •••

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