Université de Fianarantsoa/ISTE/BTPE M1
Calcul dynamique des structures
Dr RANDRIAMANAMPISOA Pierre Bénilde
Dynamique des Structures
Chapitre 1 : Introduction et Généralités
1.1 Définition d’un problème dynamique
En statique, les charges appliquées sont considérées comme constantes dans le temps. En
dynamique, les charges varient avec le temps, ce qui entraîne des vitesses et accélérations,
et donc des forces d’inertie qu’il faut prendre en compte.
Un problème dynamique est caractérisé par :
- Une structure ou un système mécanique.
- Un chargement variable dans le temps.
- La réponse dynamique (déplacements, vitesses, accélérations, efforts internes).
1.2 Chargement dynamique
Un chargement dynamique est toute sollicitation dont l’intensité, la direction ou le point
d’application varient au cours du temps.
Types de chargement dynamique :
1. Périodiques → vibrations d’une machine, vent sinusoïdal.
F(t) = F0 × sin(ωt)
F0 = amplitude de la force (N)
ω = pulsation (rad/s)
t = temps (s).
2. Impulsionnels → explosion, choc, impact.
3. Aléatoires → séisme, turbulence du vent, circulation routière.
1.3 Structure ou système dynamique
Une structure est modélisée par un système dynamique composé de :
- Masse (m ou [M]) : représente l’inertie.
- Raideur (k ou [K]) : représente la rigidité élastique.
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- Amortissement (c ou [C]) : traduit la dissipation d’énergie (frottement, plasticité,
viscoélasticité).
Exemple simple : un système masse-ressort-amortisseur (modèle à 1 DDL).
Équation différentielle du mouvement :
m·ü(t) + c·u̇(t) + k·u(t) = F(t)
où :
- m = masse (kg),
- c = coefficient d’amortissement (N·s/m),
- k = raideur du ressort (N/m),
- u(t) = déplacement en fonction du temps (m),
- F(t) = force extérieure appliquée (N).
1.4 Degré de liberté (DDL)
Le degré de liberté (DDL) est le nombre minimal de coordonnées indépendantes
nécessaires pour décrire complètement le mouvement d’un système.
Exemples :
- 1 DDL : pendule simple, masse-ressort.
- 2 DDL : poutre avec une masse concentrée à chaque extrémité.
- ∞ DDL : poutre ou plaque continue (système distribué).
1.5 Coordonnées généralisées
Les coordonnées généralisées représentent les déplacements indépendants choisis pour
décrire le mouvement.
Elles peuvent être :
- Des déplacements linéaires (translation).
- Des rotations.
- Ou des combinaisons de ces grandeurs.
Exemple :
- Système masse-ressort → coordonnée généralisée = déplacement u(t).
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- Poutre sur deux appuis → coordonnées généralisées = déplacements verticaux et
rotations aux nœuds.
1.6 Procédure générale d’une analyse dynamique
Étapes de l’analyse dynamique :
a) Modélisation en dynamique : simplification de la structure réelle en un modèle
mécanique équivalent.
b) Formulation de l’équation de mouvement :
M·ü(t) + C·u̇(t) + K·u(t) = F(t)
où :
- M = matrice de masse (kg),
- C = matrice d’amortissement (N·s/m),
- K = matrice de raideur (N/m),
- u(t) = vecteur déplacement (m),
- F(t) = vecteur des forces extérieures (N).
c) Résolution des équations différentielles : analytique ou numérique (méthodes de
Newmark, Wilson, etc.).
d) Interprétation des résultats : déplacements, vitesses, accélérations, efforts internes,
vérification des critères de sécurité.
1.7 Exemple illustratif : masse-ressort
Considérons un système masse-ressort-amortisseur soumis à une force F(t).
- Masse : m = 100 kg
- Raideur : k = 20000 N/m
- Amortissement : négligé (c = 0)
Équation : 100·ü(t) + 20000·u(t) = F(t)
𝐾 20000
Fréquence propre : ω = √𝑀 = √ = √200 ≈ 14,14 rad/s
100
où : ω = pulsation propre du système (rad/s).
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Chapitre 2 : Systèmes à un seul degré de liberté
2.1 Formulation de l’équation de mouvement
Un système à un seul degré de liberté (SDOF) peut être représenté par un modèle masse-
ressort-amortisseur :
m·ü(t) + c·u̇(t) + k·u(t) = F(t)
où :
- m = masse du système (kg),
- c = coefficient d’amortissement (N·s/m),
- k = raideur du ressort (N/m),
- u(t) = déplacement du système en fonction du temps (m),
- u̇(t) = vitesse (m/s),
- ü(t) = accélération (m/s²),
- F(t) = force extérieure appliquée (N).
Cette équation est une équation différentielle du 2ᵉ ordre qui décrit la dynamique du
système.
2.2 Vibrations libres
2.2.1 Vibrations libres non amorties (c=0)
Cas sans amortissement, sans force extérieure :
m·ü(t) + k·u(t) = 0
Solution :
u(t) = U0·cos(ωn·t) + (U̇0/ωn)·sin(ωn·t)
où :
- U0 = déplacement initial (m),
- U̇0 = vitesse initiale (m/s),
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𝐾
- ωn = √𝑀 = pulsation propre (rad/s),
ωn
- fn = = fréquence propre (Hz).
2π
2.2.2 Vibrations libres amorties (c ≠ 0)
Cas sans force extérieure mais avec amortissement :
m·ü(t) + c·u̇(t) + k·u(t) = 0
Coefficient d’amortissement réduit (rapport d’amortissement) :
C
ξ = CCritc/ccrit , avec ccrit = 2√𝑚𝑘
où :
- ξ = taux d’amortissement (adimensionnel),
- ccrit = amortissement critique (N·s/m).
La solution dépend de la valeur de ξ :
- Sous-amorti (0<ξ<1) :
u(t) = U·e -ξ·ωn·t·cos(ωd·t - φ)
avec ωd = ωn√(1-ξ²) (pulsation amortie).
- Critiquement amorti (ξ=1) : retour sans oscillation.
- Sur-amorti (ξ>1) : retour lent à l’équilibre, sans oscillation.
La plupart des structures BTP ont un amortissement faible : 0.01 < ξ < 0.05.
2.2.3 Décrément logarithmique
Le décrément logarithmique (δ) permet d’évaluer l’amortissement expérimentalement :
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où :
- u(t) = amplitude à l’instant t,
- u(t+Td) = amplitude une période amortie plus tard,
- Td = 2π/ωd = période amortie.
Relation avec ξ :
2.3 Vibrations forcées
2.3.1 Excitation harmonique
Force extérieure périodique : F(t) = F0·sin(ω·t)
Réponse stationnaire :
où :
- r = ω/ωn = rapport de fréquence,
- φ = arctan(2ξr / (1-r²)) = angle de phase.
Si ω ≈ ωn, phénomène de résonance : grande amplitude, dangereuse pour la structure.
2.3.2 Excitation impulsive
Force brève mais intense (choc, explosion).
Analyse par l’impulsion : I = ∫F(t)·dt
Effet équivalent à une vitesse initiale imposée.
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2.3.3 Excitation quelconque
Cas général :
Réponse par intégrale de Duhamel :
2.4 Réponse au mouvement d’un support
Lorsque la base (support) est soumise à un déplacement y(t) :
m·ü(t) + c·u̇(t) + k·u(t) = -m·ÿ(t)
Cas important : séismes, où y(t) est le déplacement du sol.
- Excitation harmonique du support : y(t) = Y·sin(ω·t).
- Excitation sismique : ÿ(t) donnée par l’accélération du sol.
2.5 Spectre de réponse
Le spectre de réponse représente l’amplitude maximale de la réponse (déplacement,
vitesse ou accélération) d’un système SDOF en fonction de sa fréquence propre ωn,
soumis à un signal donné (par ex. un séisme).
Utilisation :
- Outil essentiel en génie parasismique.
- Permet de concevoir les structures pour résister aux séismes sans avoir à résoudre
chaque équation différentielle.
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Chapitre 3 : Systèmes à plusieurs degrés de liberté
3.1 Introduction
Contrairement aux systèmes à un seul degré de liberté (SDDL), la majorité des structures
réelles (bâtiments, ponts, poutres continues, planchers, etc.) possèdent plusieurs degrés de
liberté (DDL). Un degré de liberté (DDL) correspond au nombre minimal de coordonnées
indépendantes nécessaires pour définir complètement le mouvement d’un système.
Exemples :
- Un pendule simple → 1 DDL (angle de rotation).
- Un cadre en portique plan avec deux nœuds libres → plusieurs DDL (translations et
rotations possibles des nœuds).
L’objectif est de modéliser le comportement dynamique de ces structures, d’établir les
équations de mouvement et d’analyser les réponses aux sollicitations dynamiques.
3.2 Formulation des équations de mouvement
Pour un système comportant n degrés de liberté, on associe à chaque DDL une
coordonnée généralisée q_i(t). Le vecteur de déplacements généralisés est :
L’équation générale du mouvement s’écrit :
[M]{q¨(t)} + [C]{q˙(t)} + [K]{q(t)} = {P(t)}
où :
- [M] = matrice de masse (taille n×n),
- [C] = matrice d’amortissement (taille n×n),
- [K] = matrice de rigidité (taille n×n),
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- {P(t)} = vecteur des forces extérieures (taille n×1),
- {q(t)} = vecteur des déplacements généralisés,
- {q˙(t)} = vecteur des vitesses généralisées,
- {q¨(t)} = vecteur des accélérations généralisées.
3.3 Évaluation des matrices et du vecteur de force
3.3.1 Matrice de rigidité [K]
La matrice de rigidité traduit la relation entre les déplacements imposés et les forces de
rappel élastiques de la structure. Elle s’obtient à partir des lois de l’élasticité (Hooke) et
de la méthode des éléments finis.
Propriétés :
- Symétrique : Kij = Kji
- Définie positive (valeurs propres positives, sauf rigidité nulle associée à un mouvement
rigide).
3.3.2 Matrice de masse [M]
La matrice de masse représente l’inertie du système. Elle peut être consistante (issue
d’une formulation rigoureuse par éléments finis)
3.3.3 Matrice d’amortissement [C]
L’amortissement est souvent difficile à évaluer expérimentalement. On adopte souvent le
modèle de Rayleigh :
[C] = α[M] + β[K]
avec : α = coefficient d’amortissement proportionnel à la masse
β = coefficient d’amortissement proportionnel à la rigidité.
3.3.4 Vecteur des forces extérieures {P(t)}
Ce vecteur contient les efforts appliqués sur la structure : forces ponctuelles, charges
réparties, excitations sismiques, pressions dynamiques (vent, choc…).
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Exemple pour un système à 2 DDL soumis à des forces F1(t), F2(t) :
3.4 Méthode de résolution
La résolution des équations matricielles se fait par découplage modal :
1. On cherche les solutions propres (vibrations libres sans amortissement, sans force
externe) :
[K]{φ} = ω² [M]{φ}
- ω = pulsations propres (rad/s),
- {φ} = vecteurs propres (modes de vibration).
2. On diagonalise le système pour exprimer la réponse comme combinaison des modes
propres.
3. On applique les méthodes numériques (Newmark, Wilson-θ, intégration directe).
3.5 Exemple simple : système à 2 degrés de liberté
Considérons deux masses m1, m2 reliées par des ressorts k1, k2, k3. Les équations du
mouvement sont :
Sous forme matricielle : [M]{q¨} + [K]{q} = {P(t)}
avec :
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TD
Exercice 1 : Chargement dynamique
Un bâtiment subit une charge variable F(t) = 500 sin (2π t) N sur un étage unique.
1. Identifier si ce problème est dynamique ou statique.
2. Écrire les étapes de l’analyse dynamique.
Exercice 2 : Vibrations libres non amorties
Un système SDOF a une masse m = 1000 kg et une raideur k = 200000 N/m. Il est
déplacé initialement de 0,05 m avec vitesse initiale nulle.
1. Calculer la pulsation propre ωn et la fréquence propre fn.
2. Écrire l’expression du déplacement u(t).
Exercice 3 : Vibrations libres amorties
Même système avec un amortissement ξ = 0,02. 1. Calculer la pulsation amortie ωd.
2. Écrire l’expression du déplacement u(t) en considérant un oscillateur sous-amorti.
Exercice 4 : Résonance
Un SDOF a ωn = 10 rad/s et ξ = 0,05. Il est soumis à une excitation harmonique
F(t) = 1000 sin(10 t) N.
1. Déterminer le rapport de fréquence r.
2. Calculer l’amplitude maximale de la réponse (approximation).
Exercice 5 : Système 2 DDL
Deux masses m1 = 1000 kg, m2 = 800 kg reliées par des ressorts k1 = 200000 N/m, k2 =
150000 N/m, k3 = 100000 N/m.
1. Écrire les matrices [M] et [K].
2. Écrire le système d’équations différentielles. 3. Identifier la dimension du vecteur {q}.
Exercice 6 : Modes propres
Pour le système précédent, en considérant P1 = P2 = 0 et pas d’amortissement :
1. Déterminer l’équation aux valeurs propres : [K] - ω² [M] = 0.
2. Exprimer les vecteurs propres {φ1}, {φ2}