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Sem sI
 Université Libanaise
Faculté de Génie
Branche II
Département Génie Mécanique
Semestre 6 2020-2021

Dr. Khattar Assaf

13 avril, 2021
1

` Introduction au monde de l’Automatique

Ń Introduction à partir d’un exemple concret
Ń Définitions
Ń Représentation par schémas blocs
Ń Transformée de Laplace
Ń Fonction de transfert
Ń Amplificateur opérationnel

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1
 ` Modélisation des systèmes dynamiques linéaires et continus
Ń Systèmes électriques
Ń Systèmes mécaniques
Ń Systèmes thermiques
Ń Modèles entrée-sortie
Ń Modèles d’état
Ń Linéarisation

` Analyse temporelle des systèmes dynamiques linéaires

Ń Signaux d’entrée fondamentaux
Ń Etude générale de la réponse temporelle
Ń Systèmes du premier ordre
Ń Systèmes du second ordre

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 3

Ń Soit un câble électrique dans une ambiance de température ܶ௔ . On se propose de

contrôler la température du câble en agissant sur la puissance dissipée par effet Joules
Ń Modélisation, en appliquant le principe de conservation de l’énergie:

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2
 ` Commande en boucle ouverte:

Ń Soit T la valeur souhaitée en régime permanent:

Ń On en déduit la valeur de P permettant de l’obtenir:

Ń N.B.:
x La température obtenue dans la pratique n'est ni mesurée ni vérifiée
x La valeur de P est calculée et fixée à l’avance
x Cette stratégie manque de précision (par exemple ܶ௔ peut varier)

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` Commande en boucle fermée:

Ń On mesure la température du câble et se sert de sa valeur réelle pour rétroagir

sur la puissance fournie au câble
Ń La valeur de la puissance P sera augmentée ou diminuée, selon que la
température mesurée est respectivement inferieure ou supérieure à celle désirée
Ń Les perturbations sont compensées

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3
 ` Commande continue :
Ń La mesure de la température peut être
continue dans le temps, ainsi que la
rétroaction. Ceci nécessite l'utilisation
de circuits électroniques analogiques.

` Commande numérique/digitale:
Ń Si l'on désire se servir d'un calculateur
numérique (un ordinateur) pour traiter
l'information donnée, la commande ne
pourra plus se faire de manière
continue.
Ń On a alors recours à un échantillonnage
de la mesure et à des convertisseurs.

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` Commande en tout ou rien:

Ń Cette stratégie est simple mais nécessite un algorithme et un traitement logique

des mesures et actions. (Automatique séquentielle)

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4
 ` D'après l’exemple présenté précédemment, l'Automatique est une science
vaste et complexe dont l'étude peut être subdivisée en plus d'une discipline.
Ń La modélisation, qui consiste à mettre au point des modèles mathématiques
représentant les systèmes physiques à contrôler
Ń La commande continue des systèmes linéaires
Ń La commande continue des systèmes non linéaires
Ń La commande numérique des systèmes échantillonnes
Ń L'automatique séquentielle
Ń L'environnement de l'automatique :
x capteurs
x actionneurs

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` Système :
Ń C’est un assemblage de composants liés entre eux et formant un ensemble
pouvant réaliser une ou plusieurs fonctions
` Entrées :
Ń Ce sont des grandeurs ou informations imposées au système par le milieu
extérieur et lui apportant ce dont il a besoin pour accomplir sa mission. On parle
aussi de sollicitations ou d'excitations.
Ń Par exemple, dans le cas du câble électrique l'entrée est la puissance calorifique
dissipée. Une entrée est généralement notée u(t).
` Sorties:
Ń Une sortie est une grandeur ou information produite par le système et qui permet
d'observer son état et de juger de la qualité de la tâche accomplie.
Ń Par exemple, la température du câble électrique. Une sortie est généralement
notée y(t).

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5
 ` Référence ou consigne :
Ń C'est une grandeur connue dont le comportement est celui qu'on attend du système.
Autrement dit, c'est la sortie théorique que l'on souhaite obtenir.
Ń Dans un système commande en boucle fermée, on agit sur les entrées dans
l'objectif de minimiser la valeur absolue de l'écart entre la sortie observée et la
consigne.
Ń Dans l'exemple du câble, la consigne est la valeur de la température ܶ଴ que l’on
souhaite avoir, et l'action de la commande ira dans le sens de minimiser |ܶ଴ - ܶሺ‫ݐ‬ሻ|

` Perturbations:
Ń Ce sont des entrées parasites incontrôlables subies par le système.
Ń Par exemple, la température ambiante ou le flux solaire.

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` Asservissement:
Ń Un système est dit asservi lorsque la consigne ou référence varie dans le temps,
généralement de manière non fixée à l'avance. Les entrées varient alors rapidement
et fréquemment pour assurer un fonctionnement suiveur de la sortie par rapport à
la consigne.
Ń Exemple : un système d'éclairage de scène où un projecteur suit un acteur dans son
mouvement, sa position (la consigne) étant donnée par un émetteur radio fixé à ses
vêtements.
` Régulation:
Ń Elle consiste à maintenir une sortie à une valeur fixée à l'avance. La consigne est
donc constante sur une longue durée. Les entrées varient peu pour assurer un
fonctionnement régulateur.
Ń Exemples : température d'un four, niveau de liquide dans un réservoir

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6
 ` Système linéaire:
Ń Soit un système qui, pour une entrée ‫ݑ‬ଵ ሺ‫ݐ‬ሻ fournit une sortie ‫ݕ‬ଵ ሺ‫ݐ‬ሻ, et pour une
entrée ‫ݑ‬ଶ ሺ‫ݐ‬ሻ fournit une sortie ‫ݕ‬ଶ ሺ‫ݐ‬ሻ. Ce système est dit linéaire, si et seulement si,
pour toutes valeurs ߙ et ߚ, la réponse à
est égale à

Ń On peut voir qu'un système est linéaire si dans l’équation reliant ‫ ݕ‬à ‫ݑ‬, toutes les
fonctions et leurs dérivées apparaissent à la puissance un.

` Système stationnaire ou invariant:

Ń Un système est dit stationnaire ou invariant lorsque ses paramètres ne varient pas
dans le temps. Mathématiquement, ceci se traduit par le fait que le système est
toujours représenté par les mêmes équations, et que les coefficients multiplicateurs
des fonctions et de leurs dérivées sont constants.

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` Modèle de connaissance:
Ń C'est un modèle mathématique d'un système, établi en utilisant les lois de la
physique.
Ń Par exemple, dans le cas du câble, on s'est servi du principe de conservation de
l’énergie afin d’établir le modèle.

` Modèle de comportement:
Ń On l'appelle aussi « modèle boite noire ».
Ń Ce modèle est obtenu par une identification paramétrique et en se servant souvent
de mesures expérimentales.
Ń Par exemple, on peut supposer qu'un système est régi par une équation
différentielle du premier ordre et on cherche alors les coefficients de l’équation qui
permettent de faire concorder au mieux les résultats des calculs avec des mesures
expérimentales observées.

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7
8
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20 avril, 2021
1

` Précision

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9
 ` Rapidité

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` Stabilité

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10
 ` Eléments de base

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` Structure d'un système commandé en boucle fermée

Ń Une chaîne directe contenant:
x Un élément de commande qui calcule, en fonction de l'écart entre la consigne et la sortie,
l'action à appliquer au système
x Un actionneur qui transforme l'action calculée en signal réel applique au système
x Le système asservi ou régulé
Ń Une chaîne de retour contenant généralement un capteur

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11
 ` Définition

` Exemples de quelques fonctions usuelles:

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` Transformée de Laplace inverse

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12
 ` Transformée de Laplace inverse (suite)

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` Propriétés de la transformée de Laplace

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13
 ` Propriétés de la transformée de Laplace (suite)

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` Utilisation de la transformée de Laplace

Ń (WDQWGRQQpXQHpTXDWLRQGLIIpUHQWLHOOHOLQpDLUHODWUDQVIRUPpHGH/DSODFHSHUPHWGHSDVVHUjXQH
pTXDWLRQDOJpEULTXH8QHIRLVFHWWHGHUQLqUHUpVROXHRQSDVVHGHQRXYHDXSDUWUDQVIRUPDWLRQ
LQYHUVHjODVROXWLRQGDQVOHGRPDLQHWHPSRUHO

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14
 ` Utilisation de la transformée de Laplace (suite)
Ń

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Dr. Khattar Assaf

27 avril, 2021
1

` 1.
݀‫݌ ܩ‬
‫ܮ‬ሾ݂ሺ‫ݐ‬ሻሿ ൌ ‫ ݐ ܮ‬ଶ ൌ ‫ ݐ כ ݐ ܮ‬ൌ ‫ݐ ݃ כ ݐ ܮ‬ ൌ െͳ ‫כ‬ 
݀‫݌‬
ܽ‫ ݐ ݃ܿ݁ݒ‬ൌ ‫ݐ‬
ͳ
ฺ‫ ݌ ܩ‬ൌ ൌ ‫ି݌‬ଶ
‫݌‬ଶ
݀‫݌ ܩ‬ ʹ
ฺ ൌ െʹ‫ି݌‬ଷ ൌ െ ଷ
݀‫݌‬ ‫݌‬
ʹ
‫ܨܿ݊݋ܦ‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ଷ

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17
 ` 2.a ͳ ‫ܣ‬ ‫ܤ‬ ‫ ݌ܣ‬൅ ʹ‫ ܣ‬൅ ‫ ݌ܤ‬൅ ‫ܤ‬
‫ ݌ ܨ‬ൌ ൌ ൅ ൌ
‫݌‬൅ͳ ‫݌‬൅ʹ ‫݌‬൅ͳ ‫݌‬൅ʹ ‫݌‬൅ͳ ‫݌‬൅ʹ
ሺ‫ ܣ‬൅ ‫ܤ‬ሻ‫ ݌‬൅ ʹ‫ ܣ‬൅ ‫ܤ‬
‫ ݌ ܨ‬ൌ
‫݌‬൅ͳ ‫݌‬൅ʹ
‫ܣ‬൅‫ ܤ‬ൌͲ
ʹ‫ ܣ‬൅ ‫ ܤ‬ൌ ͳ
‫ ܤ‬ൌ െ‫ ܣʹ ฺ ܣ‬െ ‫ ܣ‬ൌ ͳ
ฺ ‫ ܣ‬ൌ ͳ݁‫ ܤݐ‬ൌ െͳ
ͳ ͳ
‫ ݌ ܨ‬ൌ െ
‫݌‬൅ͳ ‫݌‬൅ʹ
‫ ݐ ݂ ܿ݊݋ܦ‬ൌ ݁ ି௧ െ ݁ ିଶ௧
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` 2.b ͳ
‫ ݌ ܨ‬ൌ ଶ
‫݌‬൅͵
ͳ
ܵ݅‫ ݌ ܩ‬ൌ ฺ ‫ ݌ ܩ‬൅ ͵ ൌ ‫ܨ‬ሺ‫݌‬ሻ
‫݌‬ଶ
ܱ‫ܮݎ‬ሾ݁ ିଷ௧ ݃ሺ‫ݐ‬ሻሿ ൌ ‫ ݌ ܩ‬൅ ͵ 
ͳ
ܽ‫݃ܿ݁ݒ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ‫ିܮ‬ଵ ሾ‫ܩ‬ሺ‫݌‬ሻሿ ൌ ‫ିܮ‬ଵ ሺ ሻൌ‫ݐ‬
‫݌‬ଶ
ฺ ‫ି ݁ݐ‬ଷ௧ ൌ ‫ିܮ‬ଵ ‫ ݌ ܩ‬൅ ͵ ൌ ‫ିܮ‬ଵ ‫݌ ܨ‬
‫ ݐ ݂ܿ݊݋ܦ‬ൌ ‫ି ݁ݐ‬ଷ௧

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18
 ` 2.c ‫݌‬ ‫݌‬ ‫ܣ‬ ‫ܤ‬
‫ ݌ ܨ‬ൌ ൌ ൌ ൅
‫݌‬ଶ െ Ͷ ‫ ݌‬െ ʹ ሺ‫ ݌‬൅ ʹሻ ‫݌‬െʹ ‫݌‬൅ʹ
‫ ݌ܣ‬൅ ʹ‫ ܣ‬൅ ‫ ݌ܤ‬െ ʹ‫ܤ‬ ‫ ܣ‬൅ ‫ ݌ ܤ‬൅ ʹሺ‫ ܣ‬െ ‫ܤ‬ሻ
‫ ݌ ܨ‬ൌ ൌ
‫݌‬െʹ ‫݌‬൅ʹ ‫݌‬ଶ െ Ͷ
‫ܣ‬൅‫ ܤ‬ൌͳ
ʹሺ‫ ܣ‬െ ‫ܤ‬ሻ ൌ Ͳ
ͳ
‫ ܣ‬ൌ ‫ ܣʹ ฺ ܤ‬ൌ ͳ ฺ ‫ ܣ‬ൌൌ‫ܤ‬
ʹ
ͳ ͳ ͳ
‫ ݌ ܨ‬ൌ ൅
ʹ ‫݌‬െʹ ‫݌‬൅ʹ
݁ ଶ௧ ൅ ݁ ିଶ௧
‫ ݐ ݂ ܿ݊݋ܦ‬ൌ ൌ ‘•Šሺʹ‫ݐ‬ሻ
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ʹ
5

Ń La fonction de transfert (FDT) d'un système ayant une entrée et une sortie est le rapport
de la transformée de Laplace de sa sortie sur celle de son entrée, sous l'hypothèse de
conditions initiales nulles:

Ń Considérons un système linéaire et stationnaire dont le comportement est décrit par

une équation différentielle de la forme:

Ń Si toutes les conditions initiales sont nulles, on pourra écrire:

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19
 Ń On aura ainsi:

Ń On en déduit facilement:

x Le système est dit d'ordre « n » (degré du dénominateur)

x Les racines du dénominateur sont appelées pôles de la fonction de transfert
x Les racines du numérateur sont appelées zéros de la fonction de transfert

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20
 Ń Utilisation de la FDT:

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Ń Un système asservi est souvent constitué d'une combinaison de plusieurs sous-

systèmes ayant chacun sa propre fonction de transfert
Ń En tenant compte des liaisons entre les différents blocs, il devrait être possible de
ramener n'importe quel système à une forme équivalente comprenant un bloc
direct et un bloc de retour
Ń Cette forme est appelée forme canonique:

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21
 Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 11

Ń La FTBF représente le comportement dynamique d'un système linéaire asservi

Ń Son étude permettrait d'analyser les caractéristiques du système (stabilité,
rapidité et précision)
Ń Mais elle présente l'inconvénient de ne pas comprendre de relations simples avec
les fonctions de transfert des différents éléments constituant l'asservissement (le
régulateur, l'actionneur, le système et le capteur)
Ń Ainsi, l'étude de l’influence du réglage des paramètres de la commande sur les
performances de l'asservissement nécessite de refaire tous les calculs relatifs à la
FTBF
Ń Pour ces raisons, des méthodes d'analyse ont été développées, qui permettent
d'exprimer les performances de la FTBF à partir de la connaissance de la fonction
de transfert en boucle ouverte (FTBO) seulement

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22
 Ń La FTBO offre des relations simples avec les fonctions de transfert des différents
éléments de l'asservissement

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24
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Branche II
Département Génie Mécanique
Semestre 6 2022-2023

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6 avril, 2023
1

` Chapitre 2: Modélisation
Ń 2.1 Démarche générale
Ń 2.2 Système mécanique en translation
x Grandeurs et relations fondamentales
x Exercice 2.1
Ń 2.3 Système mécanique en rotation
x Grandeurs et relations fondamentales
x Exercice 2.2

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25
 ` Introduction
Ń Pour concevoir un asservissement performant, il faut pouvoir l'analyser a priori
Ń Ceci est fait par des calculs mathématiques qui nécessitent d'avoir des modèles
équationnels des différentes parties du système, ainsi que de son ensemble

` Constitution physique d'un système

Ń Un système physique est constitué de composants matériels pouvant contenir de
l'énergie (ou matière) sous des formes diverses (mécanique, électrique, thermique)
Ń Des liens existent entre les composants, qui permettent les transferts d'énergie
(ou matière) entre eux

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` Grandeurs extensives (liées à la masse), exemples:

Ń système électrique : charge électrique
Ń système mécanique : quantité de mouvement
Ń système thermique : chaleur
Ń système de stocks de matière (réservoirs) : masse

` Grandeurs intensives (liées à la densité) – « appelées potentiels »:

Ń système électrique : potentiel électrique
Ń système mécanique : vitesse
Ń système thermique : température
Ń système de stocks de matière : hauteur

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26
 ` Flux de transfert:
Ń Un transfert est caractérisé par un flux égal au taux temporel de la quantité de
grandeur transférée.
Ń système électrique : courant électrique
Ń système mécanique : force
Ń système thermique : flux de chaleur
Ń système de stocks de matière : débit massique

` Production interne:
Ń Les sources internes sont caractérisées par leur taux temporel de production.
Ń système électrique : source de courant
Ń système mécanique : force volumique (gravité, magnétique, etc.)
Ń système thermique : source interne de chaleur

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` Lois phénoménologiques:
Ń Ce sont des lois mathématiques qui décrivent les phénomènes physiques
élémentaires. Exemple, les lois qui relient les flux de transfert aux potentiels.
` Principe de continuité:
Ń Dans un système physique donné, le potentiel est continu dans la matière
` Principe de conservation:
Ń De manière générale, une grandeur extensive ‫ ܩ‬répartie dans un système donné
est conservée:

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27
 ` Composants et grandeurs:

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` Relations fondamentales:

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28
 ` Exercice 2.1:

Ń Une certaine masse ‫ ܯ‬est rattachée à un ressort de raideur ݇ et à un amortisseur

de coefficient de frottement visqueux ݂ .
Ń Trouver la fonction de transfert entre la force ‫ ܨ‬exercée sur la masse et son
déplacement ‫ݕ‬, si toutes les conditions initiales sont nulles.

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` Solution:
Ń D’après la loi fondamentale de la dynamique:

݀ଶ‫ݕ‬ ݀‫ݕ‬
‫ܯ‬ ൅ ݂ ൅ ݇‫ ݕ‬ൌ ‫ܨ‬
݀‫ ݐ‬ଶ ݀‫ݐ‬
Laplace ՜ ‫݌ܯ‬ଶ ܻ ‫ ݌‬൅ ݂‫ ݌ ܻ݌‬൅ ܻ݇ ‫ ݌‬ൌ ‫݌ ܨ‬
ܻ ‫݌‬ ͳ
Ń La fonction de transfert de ce système s’écrit: ‫ ݌ ܩ‬ൌ ൌ
‫݌ ܨ‬ ‫݌ܯ‬ଶ ൅ ݂‫ ݌‬൅ ݇
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29
 ` Composants et grandeurs:

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` Relations fondamentales:

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 12

30
 ` Exercice 2.2:

Trouver la fonction de transfert correspondante si toutes les conditions initiales sont nulles.

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` Solution:
Ń D’après la loi fondamentale de la dynamique pour une masse tournante:

ሺͳሻ

ሺʹሻ

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31
 ` Solution (suite):
Ń Equations de couplage entre les 2 engrenages:

Ń Après substitution et simplification on obtient:

ܰଶ
ʹ ൅ ሺͳሻ ฺ
ܰଵ

Ń La fonction
o de transfert de ce système s’écrit alors:
ߠଶ ‫݌‬ ܰଶ Τܰଵ
Laplace ՜ ‫ ݌ ܩ‬ൌ ൌ
‫݌ ܥ‬ ‫ܬ‬ଶ ൅ ‫ܬ‬ଵ ܰଶ Τܰଵ ଶ ‫݌‬ଶ ൅ ݂ଶ ൅ ݂ଵ ܰଶ Τܰଵ ଶ ‫݌‬

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Semestre 6 2022-2023

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20 Avril, 2023
1

` Chapitre 2: Modélisation
Ń 2.4 Système électrique
x Grandeurs et relations fondamentales
x Exercice 2.3
x Exercice 2.4
Ń 2.5 Système thermique
x Grandeurs et relations fondamentales
x Exercice 2.5
Ń 2.6 Système de stockage de matière
x Grandeurs et relations fondamentales
x Exercice 2.6

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33
 ` Composants et grandeurs:

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 3

` Relations fondamentales:

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34
 ` Exercice 2.3 (données):

Ń Un certain circuit électrique comporte une self ‫ܮ‬, une résistance ܴ et une capacité
‫ ܥ‬en série.
Ń Trouver la fonction de transfert entre la tension ‫( ݑ‬entrée) et la tension ‫( ݕ‬aux
bornes de la capacité), si toutes les conditions initiales sont nulles.

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` Exercice 2.3 (solution):

Laplace ՜ ‫݌ܥܮ‬ଶ ܻ ‫ ݌‬൅ ܴ‫ ݌ ܻ݌ܥ‬൅ ܻ ‫ ݌‬ൌ ܷ ‫݌‬

ܻ ‫݌‬ ͳ
Ń La fonction de transfert de ce système s’écrit: ‫ ݌ ܩ‬ൌ ൌ
ܷ ‫݌‬ ‫݌ܥܮ‬ଶ ൅ ܴ‫ ݌ܥ‬൅ ͳ

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35
 ` Exercice 2.4 (données):

Ń Un certain circuit électrique comporte une capacité ‫ ܥ‬en parallèle avec une
résistance ܴଵ et une deuxième résistance ܴଶ en série.
Ń Trouver la fonction de transfert entre la tension ‫( ݑ‬entrée) et la tension ‫( ݕ‬aux
bornes de la deuxième résistance), si toutes les conditions initiales sont nulles.

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 7

` Exercice 2.4:

Laplace ՜ ܴଵ ܴଶ ‫ ݌ ܻ݌ܥ‬൅ ሺܴଵ ൅ ܴଶ ሻ ܻ ‫ ݌‬ൌ ܴଵ ܴଶ ‫ ݌ ܷ݌ܥ‬+ ܴଶ ܷ ‫݌‬

ܻ ‫݌‬ ܴଵ ܴଶ ‫ ݌ܥ‬൅ ܴଶ
Ń La fonction de transfert de ce système s’écrit: ‫ ݌ ܩ‬ൌ ൌ
ܷ ‫݌‬ ܴଵ ܴଶ ‫ ݌ܥ‬൅ ܴଵ ൅ ܴଶ

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36
 ` Composants et grandeurs:

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` Relations fondamentales:

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37
 ` Exercice 2.5 (données):
Ń On considère une salle qui va être chauffée
par un réchauffeur électrique de puissance ܲ
(entrée). On suppose que la température de
cette salle à tout instant ܶ ‫ ݐ‬est uniforme.
Ń Cette salle est ventilée par un débit
massique d’air extérieur ݉ሶ qui entre à une
température ambiante ܶ௔ et qui sort à la
même température de la salle.
Ń On néglige la convection entre les murs de cette salle et l’air extérieur.
Ń Soit ‫ ܯ‬la masse de l’air contenu dans la salle et ‫ ܥ‬la chaleur massique de l’air.
Ń On suppose qu’initialement la salle se trouve à la température ambiante ܶ௔ .
Ń Trouver la fonction de transfert entre la puissance ܲ et la température de la salle ܶ ‫ ݐ‬.

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` Exercice 2.5 (solution):

Ń Conservation de l’énergie
݀ܶ
‫ܥܯ‬ ൌ ݉‫ܶܥ‬ሶ ௔ െ ݉‫ܶܥ‬
ሶ ‫ ݐ‬൅ܲ
݀‫ݐ‬
݀ܶ
‫ܥܯ‬ ൅ ݉‫ܥ‬ሾܶ
ሶ ‫ ݐ‬െ ܶ௔ ሿ ൌ ܲ
݀‫ݐ‬
ܲ‫ݏ݊݋ݏ݋‬ǣ ߠ ‫ ݐ‬ൌ ܶ ‫ ݐ‬െ ܶ௔
݀ߠ
‫ܥܯ‬ ൅ ݉‫ߠܥ‬
ሶ ‫ ݐ‬ൌܲ
݀‫ݐ‬
Ń La fonction de transfert de ce système s’écrit:
ߠ ‫݌‬ ͳ
‫ ݌ ܩ‬ൌ ൌ
ܲ ‫݌‬ ‫ ݌ܥܯ‬൅ ݉‫ܥ‬
ሶ

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38
 ` Exercice 2.5 (suite):
Ń Donner l’équation de la variation de la température de la salle en fonction du
temps
p pour
p un échelon de puissance
p ܲሺ‫ݐ‬ሻ
ሺ ሻൌܲ
ܲ ܲ
‫ ݈݁ܿܽ݌ܽܮ‬՜ ܲሺ‫݌‬ሻ ൌ ฺ ߠ ‫ ݌‬ൌ ܲ ‫ܩ ݌‬ሺ‫݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ ‫݌‬ሺ‫ ݌ܥܯ‬൅ ݉‫ܥ‬ሻ
ሶ
Ń Décomposition
é en élément
élé simple:
l
‫ܣ‬ ‫ܤ‬ ‫ ݌ܥܯܣ‬൅ ‫ܥ݉ܣ‬ ሶ ൅ ‫ ݌ܤ‬ሺ‫ ܥܯܣ‬൅ ‫ܤ‬ሻ‫ ݌‬൅ ‫ܥ݉ܣ‬
ሶ
ߠ ‫ ݌‬ൌ ൅ ൌ ൌ
‫ ݌ܥܯ ݌‬൅ ݉‫ܥ‬ ሶ ‫݌‬ሺ‫ ݌ܥܯ‬൅ ݉‫ܥ‬ሻሶ ‫݌‬ሺ‫ ݌ܥܯ‬൅ ݉‫ܥ‬ሻ
ሶ
ܲ ܲ‫ܥܯ‬ ܲ‫ܯ‬
‫ܣ‬ൌ ݁‫ ܤ ݐ‬ൌ െ‫ ܥܯܣ‬ൌ െ ൌെ
݉‫ܥ‬
ሶ ݉‫ܥ‬
ሶ ݉ሶ
ܲ ܲ
െ ሶ
ฺ ߠ ‫ ݌‬ൌ ݉‫ܥ‬ ሶ ൅ ݉‫ ܥ‬՜ ‫ ݁ݏݎ݁ݒ݊݅ ݈݁ܿܽ݌ܽܮ‬՜ ߠ ‫ ݐ‬ൌ ܲ ͳ െ ݁ ି௠ ሶ
ெ௧
‫݌‬ ݉ሶ ݉‫ܥ‬
ሶ
‫݌‬൅
‫ܯ‬ ܲ ௠ሶ
ܶ ‫ ݐ‬ൌ ܶ௔ ൅ ͳ െ ݁ ିெ ௧
Dr. Khattar Assaf
A f–M
Modélisation
déli ti – ULFG2 ݉‫ܥ‬
ሶ 13

` Composants et grandeurs:

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39
 ` Relations fondamentales:

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 15

` Exercice 2.6 (données):

Soit un réservoir de stockage de liquide ayant
une surface de base ܵ.
La vanne de sortie est caractérisée par sa
résistance ܴ .
On suppose que l’écoulement dans la vanne de
sortie est laminaire et donc on pourrait écrire:
݄
ܳ௦ ൌ
ܴ
Le débit ܳ௘ est l’entrée du système et le niveau
du liquide л dans le réservoir est la sortie du
système.
Initialement le réservoir est vide.
Trouver la fonction de transfert du système.

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 16

40
 ` Exercice 2.6 (solution):
Ń Conservation de la masse (volume)
ܸ݀
ൌ ܳ௘ െ ܳ௦
݀‫ݐ‬
݄݀ ݄݀ ݄
ฺ ܵ ൌ ܳ௘ െ ܳ௦ ฺ ܵ ൌ ܳ௘ െ
݀‫ݐ‬ ݀‫ݐ‬ ܴ
݄݀ ݄
ฺ ܵ ൅ ൌ ܳ௘
݀‫ܴ ݐ‬
݄݀
ฺ ܴܵ ൅ ݄ ൌ ܴܳ௘
݀‫ݐ‬
Ń La fonction de transfert de ce système s’écrit:
‫݌ ܪ‬ ܴ
‫ ݌ ܩ‬ൌ ൌ
ܳ௘ ‫݌‬ ܴܵ‫ ݌‬൅ ͳ
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41
42
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Faculté de Génie
Branche II
Département Génie Mécanique
Semestre 6 2022-2023

Dr. Khattar Assaf

27 Avril, 2023
1

` Chapitre 2: Modélisation
Ń 2.7 Système électromécanique
x Le moteur à courant continu
x Exercice 2.7
x Exercice 2.8
x Exercice 2.9

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 2

43
 ` Le moteur à courant continu est très utilisé dans les asservissements
` Il comporte:
Ń un inducteur bobiné ou à aimant permanent (le stator ou partie fixe)
Ń un induit bobiné (le rotor ou partie tournante)

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 3

` Du côté électrique, les schémas de l'inducteur et de l'induit sont:

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 4

44
Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 5

Ń On considère un moteur à courant continu dans lequel le courant est maintenu constant
dans l'inducteur
Ń Il est donc commandé par la tension d'alimentation de l'induit ‫ݑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
Ń Le couple résistant est considéré négligeable (ce qui est le cas dans beaucoup
d'applications, notamment en asservissement de position, c'est-à-dire dans les
applications où l'on cherche à tourner une charge directement couplée à l'arbre du moteur)
Ń Ecrivons les équations dans le domaine temporel, ainsi que leurs transformées de Laplace,
pour déterminer la fonction de transfert du moteur, si toutes les conditions initiales sont
nulles

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 6

45
Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 7

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 8

46
 ฺ

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Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 10

47
 Ń Considérer un moteur à courant continu commandé par la tension d'alimentation
de l'induit
Ń Les constantes du moteur sont : ‫ܭ‬௠ =2 et ߬௠ =5
Ń On commande ce moteur par une tension croissante de la forme: ‫ݑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ = 3t
Ń Trouver l’expression de la variation de la vitesse de ce moteur ‫ݓ‬ሺ‫ݐ‬ሻ

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πሺ‫݌‬ሻ ‫ܭ‬௠ ʹ
Ń La fonction de transfert du moteur: ൌ ൌ
‫ ݌ ܨ‬ൌ
ܷሺ‫݌‬ሻ ͳ ൅ ɒ௠ ‫ ͳ ݌‬൅ ͷ‫݌‬
͵
Ń La transformée de Laplace de l’entrée: ‫ ݐ͵ ܮ‬ൌ ܷ ‫ ݌‬ൌ ଶ
‫݌‬
͵ ʹ ͸
Ń La transformée de Laplace de la sortie sera : π ‫ ݌‬ൌ ܷ ‫ ݌ ܨ ݌‬ൌ ଶ ‫כ‬ ൌ ଶ
‫ ͳ ݌‬൅ ͷ‫ ݌ ݌‬ሺͳ ൅ ͷ‫݌‬ሻ
‫ ݌ܣ‬൅ ‫ܤ‬ ‫ܥ‬ ‫ܤ ܣ‬ ‫ܥ‬
Ń Décomposition en éléments simples: π ‫ ݌‬ൌ ଶ
൅ ൌ ൅ ଶ൅
‫݌‬ ͳ ൅ ͷ‫݌ ݌ ݌‬ ͳ ൅ ͷ‫݌‬
‫ ͳ ݌ܣ‬൅ ͷ‫ ݌‬൅ ‫ ͳ ܤ‬൅ ͷ‫ ݌‬൅ ‫݌ܥ‬ଶ ͷ‫ ܣ‬൅ ‫݌ ܥ‬ଶ ൅ ‫ ܣ‬൅ ͷ‫ ݌ ܤ‬൅ ‫ܤ‬
π ‫ ݌‬ൌ ൌ
‫݌‬ଶ ͳ ൅ ͷ‫݌‬ ‫݌‬ଶ ͳ ൅ ͷ‫݌‬
‫ܤ‬ൌ͸
Ń Identification: ‫ ܣ‬൅ ͷ‫ ܤ‬ൌ Ͳ ฺ  ൌ െ͵Ͳ
ͷ‫ ܣ‬൅ ‫ ܥ‬ൌ Ͳ ฺ  ൌ ͳͷͲ

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 12

48
 െ͵Ͳ ͸ ͳͷͲ
ฺπ ‫ ݌‬ൌ ൅ ଶ൅
‫݌‬ ‫݌‬ ͳ ൅ ͷ‫݌‬
Ń La transformée
f é de Laplace inverse de la sortie:
͵Ͳ ͸ ͳͷͲ
‫ݓ‬ ‫ ݐ‬ൌ ‫ିܮ‬ଵ ሾπ ‫ ݌‬ሿ ൌ ‫ିܮ‬ଵ ሾെ ൅ ଶ൅ ሿ
‫݌ ݌‬ ͳ ൅ ͷ‫݌‬
ͳͷͲ ି ௧
‫ݓ‬ ‫ ݐ‬ൌ െ͵Ͳ ൅ ͸‫ ݐ‬൅ ݁ ହ
ͷ
Ń La vitesse d
du moteur sera:
೟
‫ݓ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ͸ሺ‫ ݐ‬െ ͷ ൅ ͷ݁ ିఱ )

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 13

Ń Considérer un moteur à courant continu commandé par la tension de l’inducteur ‫ݒ‬ሺ‫ݐ‬ሻ

pour varier son flux magnétique ߔሺ‫ݐ‬ሻ
Ń Le courant dans l’induit est maintenu constant (݅ ൌ ܿ‫)݁ݐ‬
Ń Le couple résistant est considéré négligeable ሺ‫ܥ‬௥ ൌ Ͳሻ
Ń Déterminer la fonction de transfert du moteur dans ce cas, si toutes les conditions
initiales sont nulles

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 14

49
 ݀݅௜௡ௗ
Ń Circuit l’inducteur: ‫ݒ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ‫݅ݎ‬௜௡ௗ ሺ‫ݐ‬ሻ ൅ ݈
݀‫ݐ‬
݀‫ݓ‬
Ń Rotor: ‫ܬ‬ ൌ ‫ܥ‬௠ ሺ‫ݐ‬ሻ െ ݂‫ݓ‬ሺ‫ݐ‬ሻ
݀‫ݐ‬
Ń Equation de couplage: ‫ܥ‬௠ ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ‫ߔܭ‬ሺ‫ݐ‬ሻ݅ ൌ ‫݈݅ܭ‬௜௡ௗ ሺ‫ݐ‬ሻ݅ ൌ ݇Ԣ݅௜௡ௗ ሺ‫ݐ‬ሻ

omaine de Laplace:
Ń Dans le domaine
ܸ ‫݌‬
ܸ ‫ ݌‬ൌ ‫ܫݎ‬௜௡ௗ ‫ ݌‬൅ ݈‫ܫ݌‬௜௡ௗ ‫ܫ ฺ ݌‬௜௡ௗ ‫ ݎ ݌‬൅ ݈‫ ݌‬ൌ ܸ ‫ܫ ฺ ݌‬௜௡ௗ ‫ ݌‬ൌ
‫ ݎ‬൅ ݈‫݌‬
‫ܥ‬௠ ‫݌‬
‫݌ܬ‬π ‫ ݌‬൅ ݂π ‫ ݌‬ൌ ‫ܥ‬௠ ‫ ฺ ݌‬π ‫ ݌ܬ ݌‬൅ ݂ ൌ ‫ܥ‬௠ ‫ฺ ݌‬π ‫ ݌‬ൌ
݂ ൅ ‫݌ܬ‬
‫ܥ‬௠ ‫ ݌‬ൌ ݇Ԣ‫ܫ‬௜௡ௗ ‫݌‬

π ‫݌‬ ݇ᇱ
‫ ݌ ܩ‬ൌ ൌ
ܸ ‫݌‬ ݂ ൅ ‫ ݎ ݌ܬ‬൅ ݈‫݌‬
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50
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Branche II
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Semestre 6 2022-2023

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4 Mai, 2023
1

` Chapitre 2: Modélisation
Ń 2.8 Modèles d’état
x Introduction
x Variables d’état d'un système
x Forme générale d'un modèle d'état linéaire
x Exercice 2.10
x Exercice 2.11
x Exercice 2.12

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 2

51
 ` Introduction
Ń Les modèles d'état constituent un mode de représentation des systèmes
dynamiques qui utilise les variables d'état et qui présente plusieurs intérêts :
x Certains systèmes s’apprêtent naturellement à une telle représentation.
x La représentation par modèle d'état offre la possibilité de prendre en compte plusieurs
entrées et plusieurs sorties.
x Il existe des outils mathématiques et numériques spécifiques pour l'analyse et la
manipulation des modèles d'état: simulation, étude de stabilité, réduction de modèle, …

Ń Dans le cadre de ce cours, on se limitera à la présentation de la forme des modèles

d'état, à leur mise en place pour les systèmes étudiés et aux passages entre
modèles d'état et modèles d'entrée-sortie.

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 3

` Variables d’état d'un système

Ń Les variables d’état d'un système sont des grandeurs dont la connaissance des
valeurs, à un instant donné, permet de qualifier l’état du système à cet instant.
Ń Il existe un certain nombre de variables d’état indépendantes qui déterminent, une
fois fixées, toutes les autres.
Ń Leur nombre détermine la dimension du système, pouvant être infinie.
Ń Afin de déterminer quelles sont les variables d’état indépendantes dans un système
donné, on cherche généralement les composants qui peuvent contenir de l’énergie
(ou de la matière), et l'on prend les variables qui permettent de la calculer.

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 4

52
 ` Variables d’état d'un système (suite)
Ń En particulier, on appliquera systématiquement les règles suivantes :
x Dans un circuit électrique comprenant NC condensateur et NL inductances, les variables
d’état pourront être prises comme les NC différences de potentiel aux bornes des
condensateurs et les NL courants dans les selfs.
x Dans un système mécanique comprenant N corps, il y aura 2N variables d’état, les N
positions et les N vitesses.
x Dans un système thermique comprenant N corps, les variables d’état seront les N
températures représentant la chaleur contenue dans ces corps.
x Dans un réseau de N réservoirs, les variables d’état seront les N masses contenues dans les
N réservoirs, chacune pouvant être éventuellement représentée par une hauteur.

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 5

` Forme générale d'un modèle d'état linéaire

53
 ` Forme générale d'un modèle d'état linéaire (suite)

Ń Remarque: dans le cas d'un système à une seule entrée et une seule sortie, B sera
un vecteur colonne, C un vecteur ligne et D un scalaire.

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 7

` Exercice 2.10: Circuit électrique

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 8

54
 ` Exercice 2.11: Système mécanique

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 9

` Exercice 2.12: Système thermique

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 10

55
 ` Exercice 2.12: Système thermique (suite)

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56
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Faculté de Génie
Branche II
Département Génie Mécanique
Semestre 6 2022-2023

Dr. Khattar Assaf

10 Mai, 2023
1

` Chapitre 2: Modélisation
Ń 2.8 Modèles d’état
x Passage d'un modèle d'état à un modèle d’entrée-sortie
x Passage d'un modèle d’entrée-sortie à un modèle d'état
x Exercice 2.13
Ń 2.9 Linéarisation
x Exercice 2.14

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 2

57
 ` Passage d'un modèle d'état à un modèle d’entrée-sortie

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 3

` Exercice 2.13 (données):

Ń Reprendre le système mécanique de l’exercice 2.11 de la séance 7
Ń En utilisant les matrices du modèle d’état de ce système déterminer le modèle
d’entrée-sortie correspondant

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 4

58
 ` Exercice 2.13 (solution):

‫݌‬ െͳ
‫ ܫ݌‬െ ‫ ܣ‬ൌ ݇ ݂
‫݌‬൅
‫ܯ‬ ‫ܯ‬

݂
ͳ ‫݌‬൅ ͳ
‫ ܫ݌‬െ ‫ܣ‬ ିଵ
ൌ ‫ܯ‬
݂ ݇ ݇
‫݌ כ݌‬൅ ൅
‫ܯ‬ ‫ ܯ‬െ‫ܯ‬ ‫݌‬

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 5

ܻሺ‫݌‬ሻ
‫ ݌ ܩ‬ൌ
‫ܨ‬ሺ‫݌‬ሻ
` Exercice 2.13 (solution):
ିଵ
‫ ݌ ܩ‬ൌ ‫ ܫ݌ ܥ‬െ ‫ܣ‬ ‫ܤ‬൅‫ܦ‬
݂
ͳ ‫݌‬൅ ͳ Ͳ
‫ ݌ ܩ‬ൌ ͳ Ͳ ‫ܯ‬ ͳ ൅ Ͳ
݂ ݇ ݇
‫݌ כ݌‬൅ ൅ െ ‫ܯ ݌‬
‫ܯ‬ ‫ܯ‬ ‫ܯ‬
ͳ
ͳ
‫ ݌ ܩ‬ൌ ͳ Ͳ ‫ܯ‬
‫݌‬
݂ ݇
‫݌ כ݌‬൅ ൅
‫ܯ‬ ‫ܯ‬ ‫ܯ‬
ͳ ͳ
‫ ݌ ܩ‬ൌ ‫כ‬
݂ ݇ ‫ܯ‬
‫݌ כ݌‬൅ ൅
‫ܯ‬ ‫ܯ‬
ͳ
‫ ݌ ܩ‬ൌ
‫݌ܯ‬ଶ ൅ ݂‫ ݌‬൅ ݇
Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 6

59
 ` Passage d'un modèle d’entrée-sortie à un modèle d'état
Ń Considérer un système gouverné par l’équation différentielle linéaire suivante:

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 7

` Passage d'un modèle d’entrée-sortie à un modèle d'état (suite)

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 8

60
Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 9

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 10

61
 ` Exercice 2.14 (données):
Ń Dans l’exemple du câble électrique du chapitre 1, s’il échange de la chaleur avec
l'ambiance par convection naturelle, le coefficient d’échange sera, en régime
laminaire :

‫ܦ‬: diamètre du câble

Ń Linéariser le modèle autour du point ܲ଴ ‡– ߠ଴

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 11

` Exercice 2.14 (solution):





Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 12

62
 Université Libanaise
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Branche II
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Semestre 6 2022-2023

Dr. Khattar Assaf

24 Mai, 2023
1

` Chapitre 3: Analyse temporelle des systèmes linéaires

Ń 3.1 Introduction
Ń 3.2 Signaux d’entrée fondamentaux
Ń 3.3 Etude générale de la réponse temporelle

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 2

63
 ` L'analyse temporelle d'un système dynamique linéaire représenté par sa
fonction de transfert consiste à étudier les caractéristiques essentielles de
sa réponse à un signal d’entrée variant dans le temps.
` Théoriquement, la forme des variations du signal d’entrée peut être
quelconque.
` Pratiquement, pour obtenir des solutions analytiques, l'analyse temporelle
se limite généralement à trois types de signaux d’entrée qui sont :
Ń l’échelon
Ń l'impulsion
Ń la rampe

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 3

` Echelon

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 4

64
 ` Impulsion

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 5

` Rampe

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 6

65
 ` Résultat préliminaire

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 7

` Résultat préliminaire (suite)

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 8

66
 ` Forme générale de la réponse

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 9

` Forme générale de la réponse (suite)

Ń Réponse impulsionnelle:

Ń Réponse indicielle:

Ń Réponse à une rampe unitaire:

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 10

67
 ` Définition de la stabilité
Ń Un système est stable si:
x Sa réponse impulsionnelle ‫ݕ‬ሺ‫ݐ‬ሻ va tendre vers 0 lorsque le temps ‫ ݐ‬tend vers l’infini
x lorsqu'il est sollicitée par une entrée en échelon ‫ݑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ݁ሺ‫ݐ‬ሻǡ sa réponse ‫ݕ‬ሺ‫ݐ‬ሻ va finir par se
stabiliser à une valeur finale constante ‫ݕ‬௙ lorsque le temps tend vers l’infini
Ń On peut généraliser les deux définitions précédentes en énonçant qu'un système est
stable si sa réponse naturelle ‫ݕ‬௚ ሺ‫ݐ‬ሻ tend vers 0 lorsque le temps ‫ ݐ‬tend vers l’infini

` Condition de stabilité
Ń En examinant l'expression de la réponse naturelle d'un système représenté par une
fonction de transfert ‫ܩ‬ሺ‫݌‬ሻǡ on peut énoncer que ce système sera stable si toutes les
parties réelles des pôles de ‫ܩ‬ሺ‫݌‬ሻǡ ɉ௜ et ɐ௟ , sont strictement négatives

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 11

68
 Université Libanaise
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Branche II
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Semestre 6 2022-2023

Dr. Khattar Assaf

31 Mai, 2023
1

` Chapitre 3: Analyse temporelle des systèmes linéaires

Ń 3.3 Etude générale de la réponse temporelle (suite)
x Etude de la stabilité
x Etude de la rapidité
x Etude de la précision
Ń 3.4 Systèmes du premier ordre

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 2

69
` Critère algébrique de Routh-Hurwitz
Ń Soit ‫ܦ‬ሺ‫݌‬ሻ le dénominateur de la FDT dont on veut déterminer la stabilité

1. Condition nécessaire de stabilité: les coefficients ܽ௞ doivent être tous de même signe
2. Ensuite on construit le tableau suivant :

Le système est stable si tous les coefficients de la première colonne du tableau sont de même signe

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 3

Etudions la stabilité si le dénominateur de ‫ )݌(ܩ‬est un polynôme de troisième ordre:

‫ ݌ ܦ‬ൌ ܽଷ ‫݌‬ଷ ൅ ܽଶ ‫݌‬ଶ ൅ ܽଵ ‫ ݌‬൅ ܽ଴

1-Condition nécessaire: ܽ଴ ǡ ܽଵ ǡ ܽଶ et ܽଷ doivent être de même signe (supposé positif)

2-On construit le tableau de Routh-Hurwitz:

1 ܽଷ ܽଵ
2 ܽଶ ܽ଴
3 ܽଶ ܽଵ െ ܽଷ ܽ଴ 0
ܾଵ ൌ
ܽଶ
4 ܿଵ ൌ ܽ଴
Le système est stable si ܾଵ est positif ฺ si ܽଶ ܽଵ > ܽଷ ܽ଴

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 4

70
 ` Définition de la rapidité
Ń Le temps de réponse ‫ݐ‬௥ est défini pour un système
stable comme étant le temps au bout duquel sa
réponse indicielle devient définitivement à ±5% de
sa valeur finale permanente ‫ݕ‬௙

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 5

` Erreur en régime établi

Ń La notion de précision ou d'erreur n'a de sens que pour un système asservi en boucle
fermée: ݁ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ܿሺ‫ݐ‬ሻ െ ܾሺ‫ݐ‬ሻ

Ń Dans le domaine de Laplace:

Ń L'erreur en régime établi ݁ஶ est défini comme étant la valeur à laquelle tend ݁ሺ‫ݐ‬ሻ
lorsque ‫ ݐ‬tend vers l’infini. En utilisant le théorème de la valeur finale :

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 6

71
 ` Erreur statique

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 7

` Erreur de trainage

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 8

72
 ` Erreur en accélération

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 9

` Définition

` Réponse indicielle

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 10

73
 ` Réponse indicielle (suite)

Ń Courbe de la réponse:

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 11

` Réponse impulsionnelle

Ń Courbe de la réponse:

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 12

74
 ` Réponse à une rampe

Ń Courbe de la réponse:

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 13

75
76
 Université Libanaise
Faculté de Génie
Branche II
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Semestre 6 2022-2023

Dr. Khattar Assaf

8 Juin, 2023
1

` Chapitre 3: Analyse temporelle des systèmes linéaires

Ń 3.5 Systèmes du second ordre
x Définition
x Etude de la réponse indicielle
Ń 3.6 Autres systèmes

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 2

77
 ` Définition
Ń C’est un système ayant une FDT de la forme:
Ń On met ‫ܩ‬ሺ‫݌‬ሻsous la forme:

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 3

` Etude de la réponse indicielle

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 4

78
 ` Réponse indicielle apériodique (Ɍ > 1)

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 5

` Réponse indicielle apériodique (Ɍ > 1)

Ń Forme de la réponse pour 3 valeurs différentes de Ɍ :

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 6

79
 ` Réponse indicielle apériodique (Ɍ = 1)

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 7

` Réponse indicielle oscillante amortie (Ɍ < 1)

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 8

80
 ` Réponse indicielle oscillante amortie (Ɍ < 1)

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 9

` Réponse indicielle oscillante amortie (Ɍ < 1)

Ń Forme de la réponse
pour différentes valeurs de Ɍ :

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 10

81
 ` Réponse indicielle résonante (Ɍ = 0)
Ń Lorsque Ɍ = 0, le système n’est pas amorti et entre en résonance (instable)
Ń La réponse sera:
‫ ݐ ݕ‬ൌ ‫ܭ‬ሺͳ െ ‘• ‫ݓ‬௡ ‫ݐ‬ሻ

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 11

` Réponse indicielle (temps de réponse)

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 12

82
 ` Systèmes du second ordre avec un zéro (1/2)
Ń Considérons maintenant un système du second ordre ayant une fonction de transfert
avec deux pôles réels négatifs et un zéro (pouvant être positif ou négatif) :

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 13

` Systèmes du second ordre avec un zéro (2/2)

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 14

83
84
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Branche II
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Semestre 6 2022-2023

Dr. Khattar Assaf

14 Juin, 2023
1

` Chapitre 3: Analyse temporelle des systèmes linéaires

Ń 3.6 Autres systèmes
x Systèmes à retard
Ń Exercice

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 2

85
 ` Systèmes à retard (1/2)

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 3

` Systèmes à retard (2/2)

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 4

86
 ` 6RLWXQFHUWDLQD[HSRUWDQWXQHPDVVHWRXUQDQWHGHPRPHQWG¶LQHUWLH‫ܬ‬TXLUHSRVHVXUXQSDOLHUD\DQWXQ
FRHIILFLHQWGHIURWWHPHQWYLVTXHX[݂$XWRXUGHFHWD[HRQHQURXOHXQUHVVRUWIL[HGHUDLGHXU݇2QDSSOLTXHj
FHV\VWqPHXQFRXSOHH[WpULHXU‫ ܥ‬HQWUpH HWRQUHSqUHODVRUWLHTXLHVWODSRVLWLRQDQJXODLUH ߠGHO¶D[H YRLU
ILJXUH 

D (FULUHO¶pTXDWLRQGLIIpUHQWLHOOHTXLPRGpOLVHFHV\VWqPHHQIRQFWLRQGHVGLIIpUHQWVSDUDPqWUHV
E (Q VXSSRVDQW TXH WRXWHV OHV FRQGLWLRQV LQLWLDOHV VRQW QXOOHV GpWHUPLQHU OD IRQFWLRQ GH WUDQVIHUW GH FH
V\VWqPH3XLVIDLUHO¶DSSOLFDWLRQQXPpULTXHSRXU 
‫ ܬ‬ൌ 25 ‰Ǥ ଶ
݂ ൌ 12 Ǥ Ǥ •Ȁ”ƒ†
݇ ൌ 16 Ǥ Ȁ”ƒ†

Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 5

a) ‫ߠܬ‬ሷ ൌ ‫ ܥ‬െ ݂ߠሶ െ ݇ߠ ฺ ‫ߠܬ‬ሷ ൅ ݂ߠሶ ൅ ݇ߠ ൌ ‫ܥ‬

ߠሺ‫݌‬ሻ ͳ
b) ‫ ݌ ܩ‬ൌ ൌ ଶ
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Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 6

87
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Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 7

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Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 8

88
 f)

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Dr. Khattar Assaf – Modélisation – ULFG2 9

89
Exercice 1

Solution:

90
Exercice 2

Linéariser ce modèle autour de :

Solution:

91