2.

Équation différentielle pour circuits du second ordre

Nous commencerons l'étude avec le circuit parallèle RLC de la figure, dans lequel nous voulons obtenir l'expression de la tension v.
l'équation du circuit au nœud est :

je R+iL+iC=i 1 1 dv
v+ ∫ vdt+C =i
R L dt
i(t) R L C
Pour éliminer l'intégrale, nous dérivons l'équation : v ( t )

1dv 1 d2v di d2v 1dv 1 1di

+ v+C 2 = + + v=
R dt L dt dt dt2 RC dt LC C dt
Considérons maintenant le circuit série RLC de la figure, dans lequel nous voulons obtenir l'expression de l'intensité i. L'équation de la
circuit est :
i(t) R
v R+vL+vC=v di 1
dt C ∫
Ri+L + v
v(t) L
Pour éliminer l'intégrale, nous dérivons l'équation :

di d2je 1 dv d2 je suis 1 1dv

R +L 2 + i= + + i= C
dt dt C dt dt2 L dt LC L dt
Considérons maintenant un circuit un peu plus compliqué, constitué de deux mailles, comme montré dans la figure. On cherche à
expression correspondant à l'intensité du deuxième mallai2. Les
L1
Les équations des mailles sont :
di1
L1 +Ri1−Ri2=v je1 R je2 L2
dt
di
v ( t )

L2 2 +Ri2-Ri=01
dt
Pour faciliter les calculs avec les équations différentielles, un processus utile consiste à utiliser l'opérateur, étant d/dt, qui permet de transformer
une équation différentielle en une algébrique1. En utilisant cet opérateur, le système d'équations est :
L1si1+Ri−Ri
1 2=v (L1 s+R)je1−Ri2=v
L2 oui2+Ri2−Ri1=0 (L2 s+R)je2-Ri=01
de la seconde équation : 1
je1=(L2 s+R)je2
R
L1 L2 2
En remplaçant dans le premier : (L1 s+R) 1(L2s+R)je2−Ri2=v s je2+(L1+L2)oui2=v
R R

L'équation différentielle d'ordre supérieur pouri2 L1L2d2je2 di2

2
+ (L+L
1 2) =v
R dt dt

1
Le choix du symbole pour l'opérateur est arbitraire, on utilise également des lieux.
3. Solution de l'équation différentielle du second ordre
Comme cela a été vu dans la section précédente, pour les circuits avec deux éléments de stockage d'énergie, nous arriverons toujours à
une équation différentielle du deuxième ordre de la forme :
d 2x dx
a2 +a1 +a0x=f(t)
dt2 dt
où se connaissent les constantes2,a1,a0et la fonction forcée f(t) est spécifiée.
La réponse transitoire pour x(t) sera donnée par la superposition des regimes libre et forcé, c'est-à-dire : x=xl+xf
3.1 Régime libre
Le régime libre satisfait l'équation différentielle non forcée, quand f(t) = 0, c'est-à-dire : d 2xl dx
a2 +a1 l +a0xl=0
dt2 dt
Comoxlet ses dérivées doivent satisfaire l'équation, nous prendrons comme solution : xl=Aest

Où doivent être déterminésAys. La fonction exponentielle est la seule qui est proportionnelle à toutes ses dérivées et intégrales et, par
tanto, c'est le choix naturel pour la solution d'une équation différentielle à coefficients constants. En remplaçant cette solution dans la
équation et en dérivant, on obtient :

un 2Comme2 e st+a1Asest+a0Ae st=0

En utilisant à nouveau la solution, l'équation devient : a 2s 2xl+a1 sxl+a0xl=0 (a s +a s+a )x =0

2
2
1 0 l

Comme la solution triviale n'est pas acceptéel=0, il est nécessaire que : a2 s 2+a1s+a0=0

Cette équation en termes de dés reçoit le nom d'équation caractéristique. Elle est facilement obtenue en utilisant l'opérateur.
équation de départ. La solution de cette équation a deux racines :
-a1+a2-4a21 a0 −a1-a2-4a21a0
s1= s2=
2a2 2a2

Quand il y a deux racines distinctes, il existe deux solutions de l'équation différentielle du second ordre, mais leur somme est également une.
solution, puisque l'équation est linéaire. De plus, la solution doit se composer de tant de termes en fonction du degré de l'équation,
chacun avec un coefficient arbitraire, pour satisfaire le théorème fondamental des équations différentielles. La solution de la
L'équation différentielle d'ordre deux est donc :
xl=A e1s1t+A2 e s2t

Considérons le circuit RLC en parallèle de la figure, dont nous voulons obtenir l'expression pour la
tension v. Dans ce circuit sans alimentation forcée, nous considérerons des conditions initiales, pour t=0,
R L C v
une charge initiale dans le condensateurC(0)y dans la bobineL(0). En appliquant la première loi de C
( 0 )

Kirchhoff au nu, nous avons : i(0)

L

jeR+iL+iC=0 1 1 dv
v+ ∫ vdt+C =0
R L dt

En dérivant et en réorganisant l'équation : 1dv 1 d2 v d2 v 1dv 1

+v+C =0 + + v=0
R dt L dt2 dt2RC dt LC
En utilisant les opérateurs, nous parvenons à obtenir l'équation caractéristique :

1 1 1 1
s 2 v+ sv+ v=0 s 2+ s+ =0
RC LC RC LC
2
Cuyas racines sont : 1 1 1
s1= − + − = −α+α 2−ω 02
2RC 2RC LC
2
1 1 1
s 2= − − − = −α−α 2−ω 02
2RC 2RC LC

où 1 y 1
α= ω 02=
2RC LC

Normalement0reçoit le nom de fréquence résonante et α le coefficient d'amortissement.

Les racines de l'équation caractéristique peuvent donner lieu à trois solutions distinctes :
• Deux racines réelles et différentes, quand α 2> ω 02 on dit que le circuit est suramorti.

• Deux racines réelles égales, quand α 2= ω 02 , on dit que le circuit est critique d'amortissement.

• Deux racines complexes conjuguées, quand α 2<ω02 On dit que le circuit est sous-amortie.
3.1.1 Circuito sobreamortiguado
Considérant qu'il s'agit du premier cas, circuit sur-amorti, la solution de l'équation différentielle sera de la forme :
v=A e1 s1t+A2 e s2t

Pour le calcul des coefficients y 2 nous ferons usage des conditions initiales, où :
A1Un v(0)=vCA+A2 1

Pour t=0 l'équation est vérifiée : 1 dv(0) dv(0) v (0) jeL(0)

v(0)+(0)+
jeL C =0 =− C −
R dt dt RC C
Pour obtenir une expression avec la dérivée à l'instant
v initial, nous dérivons la solution et faisons t=0 :
dv dv(0)
= A1 s1 es1t + A2 s2 es 2 t = Un1 s1 A
+2 s2
dt dt
vC (0)= Un
1 + Un2
Les coefficients A1A
y2 se obtiendront avec le système suivant de deux équations :
vC (0) je(0)
− − L =A 1s 1+A2 s2
CR C
v 1
Les courants dans le circuit sont : jeR= = (
A1 es1t + A2 es 2 t )
R R
dv
jeC= C (
= C A1 s1 es1t + Un2 s2se2 t )
dt
1 1 Un 1 s t 2 Un
jeL= ∫ vdt e 1 + e s2t
L L s1 s2

Les graphiques des figures ont été obtenus avec les valeurs de circuit suivantes : 2/3L(0)=2A
Ω, . vC,(0)=10V , y
(Faire les exercices 15.1 et 15.9)
3.1.2 Circuito critiquement amorti
Lorsque les racines de l'équation caractéristique sont réelles et égales, il s'agit d'un circuit critique amorti, dans lequel :
α 2= ω 02 s1=s2

Par conséquent, la solution de l'équation différentielle sera dans ce cas : v=A e1 s1t+A2 e s1t=(A+A21e s1t=A)3 e s1t

OùA3=A1+A2. Comme les deux racines sont égales, il n'existe qu'une seule constante indéterminée, mais il y a toujours deux conditions.
initiales par satisfaire. Par conséquent, l'équation précédente n'est pas la solution totale pour le régime libre d'un circuit critique
amorti. Il faut une solution qui contienne deux constantes arbitraires, c'est pourquoi avec une certaine prévoyance, on essaie la solution :
v=g(t)es1t

où g(t) est un polynôme en t : g(t)=A 2+A t1

La solution à adopter est donc : v=es1t(A t+A

1 2 )
Pour le calcul des coefficients A1yA2nous utiliserons les conditions initiales, où : v(0)=vCA2

Parat=0 satisfait l'équation : 1 dv(0) dv(0) v (0)i (0)

v(0)+iL(0)+C =0 = − C L−
R dt dt RC C
Pour obtenir une expression avec la dérivée au moment initial, nous dérivons la solution et faisons t=0 :
dv dv(0)
=s1e s t1(A t+A
1 2)+ e 1 A
st
1 =s1A2+A 1
dt dt
vCA2
Les coefficients A1yA2s'obtiendront avec le système suivant de deux équations :
v (0)i (0)
− C L− =s1A2+A 1
RC C

Les courants dans le circuit sont : v e s1 t

jeR= = (À1 + A 2 )
R R
dv s t 1
jeC=C Ce [s1 (À + 1A 2) + Un 1 ]
dt
1 e s1 t 1
jeL= ∫ vdt Un2+A1 t -
L Ls1 s1

Les graphiques des figures ont été obtenus avec les valeurs de circuit suivantes : R=1Ω, L=1H, C=1/4F, iL(0)=-6AyvC(0)=5V.
(Faire les exercices 15.2 et 15.3)
3.1.3 Circuito subamortiguado
Lorsque les racines de l'équation caractéristique sont des conjugués complexes, il s'agit d'un circuit sous-amorti, dans lequel :

α 2<ω02 s1,2 = −α±α 2−ω 2= −α±ω

0
2
−α 2= j−α±ω0 j a

Les racines complexes donnent lieu à une réponse de type oscillatoire. Faisant ω 02− α 2= ω a qui reçoit le nom de fréquence
résonance amortie.
Par conséquent, la solution de l'équation différentielle sera : v = A1 es1t + Un2se1t = A1 e−αt
e jωat + A2 e−αt−jω
e at (
= e −αt A1 e jωat + Un2-jω
e at )
En utilisant l'identité d'Euler : e ± jω unt =cos ω u n t±sen
j ω at

L'équation devient : v = e−αt ( A1 cosω a t + jA1 senω a t+A2 cosω a t − jA2 senω a t ) = e −αt [(Un+
1 A2 )cosω a t + j (A1 − Un)2sen ω a t ]

Faisant : B1 = (A1 + A2 ) y B2=j(A−A

1 2 )
La solution pour le régime libre est : v = e−αt (B1 cosω a+t sinω
B2 un t)

Pour le calcul des coefficients B1By2 nous utiliserons les conditions initiales, où : v(0)=vCB1

Pour 0 l'équation est satisfaite : 1 dv(0) dv(0) v (0) jeL(0)

v(0)+(0)+
jeL C =0 =− C −
R dt dt RC C
Pour obtenir une expression avec la dérivée à l'instant
v initial, nous dérivons la solution et faisons. 0 :
dv dv(0)
= e −αt [(−α B1B+2 ω a )cosω−
at (1 (ω+α)senω
B un B2 a t] = −α B1B+2 ω un
dt dt
vC (0) =B1
Les coefficients B1By2 s'obtiendront avec le système suivant de deux équations :
v (0) jeL(0)
− C − =−αB+B
1 2ω a
RC C

Les courants dans le circuit sont : v e −α t

jeR= = (B1 cosω at + B2 senω unt )
R R
dv
jeC= C = Ce −αt [(B2ω−αcosω+ω+α
a B1 ) u n t (B1 a B2a)tsenω ]
dt
1
je L= ∫ vdt = −je
−RJeC
L

Les graphiques des figures ont été obtenus avec les valeurs de circuit suivantes : 50/3C(0)=10V
Ω, ,
iL(0)=- , e
0,6A.
(Faire les exercices 15.4, 15.5, 15.6 et 15.12)
3.1.4 Circuit oscilatoire
Il existe une situation particulière du circuit sous-amorti, où il n'y a pas d'amortissement, entraînant une oscillation constante de
le courant. Cela se produit lorsqu'il n'y a pas de résistance et que le circuit est appelé oscillatoire. Dans ce cas :

α=0 α 2< ω 02 s1,2= ± −ω02= ±jω02= ±jω0

Par conséquent, la solution de l'équation différentielle sera : v=Ae1s1t+A2e s1t=Aejω 0 t1+A2 e − jω t 0

En utilisant l'identité d'Euler : e ± jω 0t=cosω0t±jsenω 0t

L'équation devient : v=Acosω

1 1 0 t+A2cosω0 t−jA2senω 0 t=( A+A 2)cosω
0 t+jAsenω 1 0 t+j( A−A 2)senω0 t1

Faisant B1=(A+A
1 2 ) y B2=j(A−A
1 2 )
La solution pour le régime libre est : v=B1cosωa t+B2senoun t

Pour le calcul des coefficients B1yB2nous ferons usage des conditions initiales, où : v(0)=vCB1

Parat=0 satisfait l'équation : dv(0) dv(0) je (0)

je L(0)+C =0 =− L
dt dt C
Pour obtenir une expression avec la dérivée au moment initial, nous dérivons la solution et faisons t=0 :
dv dv(0)
=B2ω uncosωa t−B1ω unsenωa t =B2ω a
dt dt
vCB1
Les coefficientsB1yB2s'obtiendront avec le système suivant de deux équations :
je (0)
− L =B2ω a
C

Les courants dans le circuit sont : v 1

je R= = (B1cosω0 t+B2senω0 t )
R R
dv
jeC=C =C(B2ω 0cosω0 t−B1ω asenω0 t )
dt
1
je L= ∫ vdt = −iR-iC
L

Les graphiques des figures ont été obtenus avec les valeurs de circuit suivantes : L=0.1H, C=0.001F, iL(0)=-0.6AyvC(0)=10V
3.2 Régime forcé
La réponse forcée d'un circuit RLC décrit par une équation différentielle d'ordre supérieur doit satisfaire l'équation
différentielle et contenir des constantes non arbitraires. La réponse à une fonction forcée aura souvent la même forme que celle-ci. La
réponse forcéefdoit satisfaire l'équation :
d2x f dxf
a2 2
+a1 +a0x f=f(t)
dt dt
Il faut trouver une xftal que cette fonction et ses dérivées première et seconde satisfassent l'équation précédente. Si la fonction forçante est une
constante, la réponse forcée est aussi une constante, étant donné que les dérivées d'une constante sont nulles. Si la fonction forcée est de
la forme f(t)=Be−à , alors les dérivées def(t) sont toutes exponentielles de la forme Qe −à et il est attendu que :

x f De−à

Si la fonction forcée est une fonction sinusoïdale, on peut s'attendre à ce que la réponse forcée soit une fonction sinusoïdale.
Si, f(t)=Asinω t cela sera testé x =Msenω t+Ncosω
:
0 f 0 0 t=Qsenω0 t+θ ( )
En résumé, si la fonction forcée est de type montré ci-dessous, prendre la solution supposée indiquée :
Fonction forcée Solution supposée
K Un
Kt Àt+B
Kt2 À2+Bt+C
Ksenωt Asenωt + Bcosωt
Ke-à Ae-à
Pour le calcul des constantes, nous procédons à substituer la solution dans l'équation différentielle de second degré.
3.3 Régime transitoire
La réponse transitoire du circuit sera donnée par la somme des régimes libre et forcé calculés, donc la solution finale de
l'équation différentielle de second degré sera :
x = x lx+f

Dans le cas d'un circuit sur-amortie avec excitation exponentielle : A1 e s t +A1 2e s t +De2 −à

Pour le calcul des constantes du régime libre, nous utiliserons les conditions initiales dans cette équation, comme il a été décrit.
dans le cas où il n'y aurait pas de régime forcé.

(Faire les exercices 15.7, 15.8, 15.10, 15.11, 15.13, 15.14 et 15.15)