Cours Robotique Industrielle

Année Universitaire : 2024/2025

Première
Première
Partie partie

• Pr. EL AFOU Youssef

• [Link]@[Link]

Génie Industriel
Chapitre I Introduction à la robotique

Plan du cours

Introduction
Classification des robots
Caractéristiques d’un robot
Constituants d’un robot
 Objectives
• Décrivez quelques concepts fondamentaux des corps rigides.

• Décrire quelques concepts de base mais fondamentaux de la robotique tels

que les degrés de liberté, l'espace de configuration, l'espace opérationnel.

• Découvrez les types d’articulations utilisés en robotique.

• Utilisez la formule de Grübler pour calculer le nombre de degrés de mobilité

d'un mécanisme (ou d’un robot).

3
 Introduction
Introduction :
La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de
machines automatiques ou de robots.

Qu'est-ce qu'un robot ?

Les robots sont aujourd'hui utilisés dans une grande variété d'applications industrielles. La
plupart des robots industriels sont des bras mécaniques attachés à une base fixe, avec une

Etymologie: mot tchèque robota (travail, besogne, corvée). Le mot a été introduit, en
1920, par l'écrivain tchèque Karel Čapek dans la pièce de théâtre Rossum's
Universal Robots, jouée pour la première fois en 1921
Robotique: mot utilisé pour la 1ère fois par l’écrivain I. Asimov en 1941
 Introduction
Définition 1 (Larousse): “Un robot est un appareil automatique capable de
manipuler des objets ou d'exécuter des opérations selon un programme fixe,
modifiable ou adaptable”

Définition 2: “Un robot est un système mécanique polyarticulé mû par des

actionneurs et commandé par un calculateur qui est destiné à effectuer une
grande variété de tâches”
Il existe diverses définitions de robot industriel, dont deux sont les suivantes :
Définition I
Un robot est un manipulateur multifonction reprogrammable conçu pour déplacer des pièces matérielles, des outils ou des
dispositifs spécialisés, au moyen de mouvements programmés variables, pour l'exécution de diverses tâches.

Définition II
Un robot industriel est un appareil reprogrammable conçu pour manipuler et transporter des pièces, des outils ou des
outils de fabrication spécialisés au moyen de mouvements programmés variables afin d'exécuter des tâches de fabrication
spécifiques.
Historique

Petite note historique:

• 1947 : Premier manipulateur électrique téléopéré

• 1954 : Premier robot programmable

• 1961 : Apparition du 1er robot industriel, Unimate, sur une chaîne de montage de General Motors

• 1961 : Premier robot avec contrôle en effort

• 1963 : Utilisation de la vision pour commander un robot (asservissement visuel)

Classification des robots
Classification des robots

La robotique moderne trouve des applications dans différents domaines

(liste non exhaustive):
La robotique industrielle
La robotique de service
La robotique médicale
La robotique militaire
La robotique scientifique
o par exemple pour l'exploration de l'espace ou des fonds marins (robots sous-marins),
pour la recherche fondamentale (validation de nouveaux algorithmes), etc.

La robotique de transport

o (de personnes et de marchandises)
Classification des robots
Classification par fonctionnalité / domaine

Robots
Robots Industriels Robots de services
Robots de Robots Robots Robots Robots
manipulation d’usinage médicaux autonomes Humanoïdes

Volants Roulants Sous marins

Autres classifications • Par géométrie

• Par type d’utilisation

Classification des robots
Robots traités dans notre cours

Robots
Robots Industriels Robots de services
Robots de Robots Robots Robots Robots
manipulation d’usinage médicaux autonomes Humanoïdes

Volants Roulants Sous marins

 Classification des robots

Robots Industriels
Robots de Robots Robots
manipulation d’usinage médicaux

Manipuler des objets Usiner des pi è ces en D e sti né s à des applications

dans le but de les déplacer ma n ipula nt des outils médicales e n r a pp o r t avec
d’une position à une autre. d’usina ge (f r aises) ad é quats l’homme

Assemblage de pièces Réadaptation

motrice.
Emballage de pièces (éléments) Chirurgie
par la manipulation d’outils.
Déplacement
Classification des robots

Robots de services
Robots autonomes Robots Humanoïdes

Volants

Roulants

Sous marins
Classification des robots

Exemples :
Les robots mobiles

Robot volant à voilure

Robot à roues
tournante (quadrirotor)

Les robots humanoïdes

Asimo ICub
[Link] [Link]
Classification des robots

Exemples : Les robots de service Robots domestiques

Robots ludiques

HydroBot Verro

Aibo
Wakamaru

Roomba Robomow
Applications: nettoyage (planchers,
Robot JO de Rio 2016 piscines) et manutention (tondeuse)
QRIO
Classification des robots

Exemples : Les robots industriels (manipulateurs)

Robots séries Universal

Robots

KUKA Stäubli
ABB Fanuc

Robots parallèles

Adept

ABB
Classification des robots
Constructeurs
• ABB (IRB6400)

• Staübli (RX90)

• Kuka (KR15)

• Comau

• Fanuc (S420)
Classification des robots

Classification mécanique
On retiendra pour notre part 3 types de robot :

- Les manipulateurs
- Les trajectoires sont non quelconques dans l'espace,
- Les positions sont discrètes avec 2 ou 3 valeurs par axe,
- La commande est séquentielle.

- Les télémanipulateurs
Appareils de manipulation à distance (pelle mécanique, pont roulant), apparus vers 1945 aux USA :
- Les trajectoires peuvent être quelconques dans l'espace,
- Les trajectoires sont définies de manière instantanée par l'opérateur, généralement à partir d'un pupitre de commande
(joystick).

- Les robots :
- Les trajectoires peuvent être quelconques dans l'espace,
- L'exécution est automatique,
- Les informations extéroceptives peuvent modifierle comportement durobot.
Classification des robots

Classification mécanique
- Les robots :
1. Les robots manipulateurs industriels, chargés de manipuler, soient :
Des pièces : Stockage – déstockage,
Palettisation – dépalettisation,
Chargement – déchargement de machine outil, Manipulation d'éprouvettes,
Assemblage de pièces, …
Des outils : Soudure en continu ou par points,
Peinture, Collage, Ebavurage, ...

2. Les robots didactiques, qui sont des versions au format réduit des précédents robots. La technologie est différente, de
même que les constructeurs. Ils ont un rôle de formation et d'enseignement, ils peuvent aussi être utilisés pour effectuer
des tests de faisabilité d'un poste robotisé.

3. Les robots mobiles autonomes : Les possibilités sont plus vastes, du fait de leur mobilité. Notamment, ils peuvent être
utilisés en zone dangereuse (nucléaire, incendie, sécurité civile, déminage), inaccessible (océanographie, spatial). De
tels robots font appel à des capteurs et à des logiciels sophistiqués. On peut distinguer 2 types de locomotion : Les
robots marcheurs qui imitent la démarche humaine, et les robots mobiles qui ressemblent plus à des véhicules.
Caractéristique des robots
Caractéristiques d’un robot

Un robot doit être choisi en fonction de l'application qu'on lui réserve

Voici quelques paramètres à prendre, éventuellement, en compte:

La charge maximale transportable (de quelques kilos à quelques tonnes),

à déterminer dans les conditions les plus défavorables (c’est-à-dire, en
élongation maximale)

L’architecture du S.M.A.: le choix est guidé par la tâche à réaliser. Par

exemple, robots à structure rigide vs. robots avec segments et/ou
articulations flexibles

Le volume ou espace de travail (“workspace” en anglais), défini comme

l'ensemble des points atteignables par l'organe terminal du robot
Caractéristiques d’un robot
• Volume accessible
Volume de travail du robot, difficile à représenter pour 6DDL
Il dépend de : la cinématique du robot, la longueur des segments, les butées articulaires
Graphiquement, on donne le volume accessible d’un point (centre outil, centre poignet)
pour au moins une orientation.
Caractéristiques d’un robot
• Volume accessible Manipulateur
anthropomorphe
Exemples de volume de travail

Manipulateur
cartésien

Manipulateur
Manipulateur
sphérique
SCARA
Manipulateur
cylindrique
Caractéristiques d’un robot
L exactitude
’ de positionnement, définie par une position et une orientation dans
l’espace cartésien
La répétabilité. Ce paramètre caractérise la capacité que le robot à retourner vers un
point (position et orientation) donné. En général, la répétabilité est de l’ordre de 0.05
mm
La vitesse de déplacement (vitesse maximale en élongation maximale),
l’accélération
La masse du robot (de quelques centaines de kilos à quelques tonnes)

Le coût du robot (pour petits robots avec charge de quelques kilos, le coût est)

La maintenance du robot (difficile pour les robots qui travaillent dans des
environnements obstiles/dangereux, ex. chambre froide)
Caractéristiques d’un robot
Utilisation des robots

• La grande majorité des robots est utilisée pour des tâches simples et
répétitives

• Les robots sont programmés une fois pour toute au cours de la procédure
d'apprentissage

• Critères de choix de la solution robotique:

o La tâche est assez simple pour être robotisée

o Les critères de qualité sur la tâche sont importants

Par ex. peinture d’une voiture: uniformité de couleur
o Pénibilité/dangerosité de la tâche (charge lourde, soudage, environnement
hostile, etc.)
Caractéristiques d’un robot
Secteurs d’activités : milieu industriel
Robots soudeurs

Soudage à l’arc (“continu”) Soudage par points (“discret”)

Caractéristiques d’un robot
Secteurs d’activités : milieu industriel

Robots de palettisation
Caractéristiques d’un robot
Secteurs d’activités : milieu industriel

Polissage

Ébavurage d’un pare-brise

Caractéristiques d’un robot
Secteurs d’activités : milieu industriel

Chargement de
caisses (“pick & place”)

Mais aussi …
… découpage au laser, collage, pliage, scellement, etc.
Caractéristiques d’un robot

Secteurs d’activités : d’autres milieu …

• Robotique chirurgicale non

invasive (laparoscopie)
• Robot chirurgien Da Vinci de
Intuitive Surigical

Assistance aux
personnes
handicapées

Prothèses robotiques
Caractéristiques d’un robot

Secteurs d’activités : d’autres milieu …

Robot sculpteur
(usinage)

Robot pompiste
ankpitstop”)
Caractéristiques d’un robot

Secteurs d’activités : d’autres milieu …

Robot pour nettoyer

les avions (Lufthansa)

Robot constructeur
(immeubles préfabriqués)
Caractéristiques d’un robot

Secteurs d’activités : d’autres milieu …

Structures inspirées
des élytres de
coléoptères volants
crées par un robot

Robot constructeur: “Elytra Filement Pavillion”,

Victoria and Albert Museum, Londres (automne 2016)
Caractéristiques d’un robot

World Robotics 2016-2019

Caractéristiques d’un robot
World Robotics 2013

Production annuelle:
Nouveaux robots par secteur industriel

Secteur
Croissance
continue

Grande
réduction

Unités
Constituants d’un robot
Éléments d'un robot
Robot

Systèmes mécaniques

Instructions Systèmes de détection Actions

Tâches Espace de travail
Systèmes d'actionnement

Systèmes de Control

36
 Constituants d’un robot

On distingue classiquement quatre éléments principaux dans un robot manipulateur

Informations proprioceptives
1
4 Système mécanique (S.M.A) 2
+ un organe terminal
Actionneurs (Effecteur) Capteurs

3 Environnement
Système de commande
et de traitement de l’information
Informations extéroceptives
Éléments d'un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)
• Liens (corps rigides) reliés par des articulations (axes de mouvement)
• Pièces: base, structure portante, effecteur d’extrémité (pince, main), châssis, roues, etc.

articulation

châssis
liens effecteur
(corps rigides)
d’extrémité
Base

Robot JACO (Kinova)

Robot Pioneer
Constituants d’un robot

Système Mécanique Articulé (S.M.A.)

• Un mécanisme ayant une structure plus ou
moins proche de celle du bras humain. Il permet de Constituants d’un robot
remplacer, ou de prolonger, son action Actionneur
(moteur)
• Son rôle est d'amener l'organe terminal dans une 28

pose (position et orientation) donnée, selon des Organe

caractéristiques de vitesse et d'accélération terminal,
données (ou effectuer, Articulation,
ou outil ex. liaison
• Son architecture est une chaîne cinématique de Corps ou
pince/ ou axe
segment
corps, généralement rigides (ou supposés comme préhenseur)
tels) reliés par des liaisons appelées articulations

• Sa motorisation est réalisée par des actionneurs Base

électriques, pneumatiques ou hydrauliques qui
transmettent leurs mouvements aux articulations
par des systèmes appropriés (ex. réducteurs)
Constituants d’un robot
Organe terminal (effecteur, préhenseur, outil)

Structure mécanique articulée : porteur

Schémas cinématique des robots

Constituants d’un robot

Robot manipulateur = n corps mobiles rigides

reliés par n articulations

Corps 1 Corps 2 ........ Corps n-1 Corps n

Bâti
(Corps 0) Organe
Terminal

Articul. 1 Articul. 2 Articul. 3 Articul. n-1 Articul. n

Éléments d'un robot
2. Systèmes de détection (Capteurs)
a) Capteurs proprioceptifs
- État interne du robot
- Exemple : position, vitesse, accélération, couple (aux articulations), orientation (du robot)

b) Capteurs extéroceptifs
- Environnement externe
- Exemple : force/couple, proximité, caméras
Force/torque sensor

3. Systèmes d'actionnement
• Moteurs: électriques, hydrauliques, pneumatiques
• Les algorithmes de contrôle de moteur
• Transmissions Harmonic Drive transmission

4. Systèmes de contrôle
Éléments d'un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)

Différentes structures de robots

o Deux structures principales :
Robots manipulateurs : robots à base fixe permettant de manipuler des objets

Robots mobiles : robots permettant de se déplacer P . arfois ils transportent sur leur
plateforme un robot manipulateur.

o Eléments de technologie :
Actionneurs
Guidage et transmission
Capteurs
Interfaçage avec un contrôleur
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)
Guidage et transmission
Guidage = ce qui sert à contraindre le mouvement d’une pièce à une autre.

Transmission = ce qui sert à transmettre la puissance mécanique de l’actionneur à la

charge qu’il anime.

Fonctions DISTINCTES
Robot avec guidage et sans transmission = les corps du robot sont articulés mais le
robot est passif, il n’a pas de capacités de se mouvoir.
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)
Les composants mécaniques
Certaines liaisons dans les mécanismes n’utilisent pas le principe de contact direct entre les deux
solides.
Grâce à l’interposition d’éléments glissants ou roulants entre les solides, il est possible d’obtenir
des mouvements relatifs plus performants d’un point de vue énergétique.

Les roulements à billes, Les butées à billes et

Les coussinets à rouleaux
à rouleaux ou à aiguilles

Combinaison butée à billes

et roulement à aiguilles
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)
Les composants mécaniques
Certaines liaisons dans les mécanismes n’utilisent pas le principe de contact direct entre les deux
solides.
Grâce à l’interposition d’éléments glissants ou roulants entre les solides, il est possible d’obtenir
des mouvements relatifs plus performants d’un point de vue énergétique.

La douille à billes Rotule sphérique

Vis à billes
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)
Les composants mécaniques
Les guidages linéaires (à billes ou à rouleaux sur rails)
Ils permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux solides modélisable par une liaison
glissière.
• Pour des mouvements de translation.
• Mêmes principes de diminution des frottements.
• Rails de guidage lisses ou à billes
• Problèmes de porte-à-faux.
Guidage à billes et sur rail
 Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)
Les transmissions mécaniques
Transmission par obstacles
Engrenages

Roue et vis sans fin

Schéma normalisé

Pignon crémaillère
Schéma normalisé

Schéma normalisé
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)
Les transmissions mécaniques
Transmission par lien flexible
Pignons-chaîne Poulies-courroie

Schéma normalisé Schéma normalisé

 Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)
Les transmissions mécaniques
Transmission par lien flexible : poulies-courroie
Pignons et courroies utilisés pour les robots

+ : simplicité de mise en œuvre, peu de jeu, bonne réversibilité, miniaturisation

- : N assez petit, élasticité.
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)
• Les Effecteurs
L'effecteur (mâchoire, poigné, torche de soudage, ou autre appareil)

Mouvement parallèle
Mouvement pivot
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)
• Les Effecteurs
La structure RRR dont les 3 axes
sont concourants forme ainsi une
rotule et s'utilise plus
généralement comme un poignet.
D'autres types de poignets de un à
trois axes sont représentés sur la
figure suivante.
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)
• Les Effecteurs
 Le porteur a pour rôle de fixer la position
du point d'intersection, noté P, des axes des
3 dernières articulations (centre du poignet)
; cette position (P) ne dépend que de la
configuration des solides (corps) 1, 2 et 3
(i.e., du porteur),

 Le poignet est destiné à l'orientation de

l'organe terminal (pince, outil).
Cette structure de robot à poignet de type rotule correspond à celle
des robots Stäubli RX-90 et FANUC ARC ou LR
Constituants d’un robot
2. Systèmes d'actionnement (Actionneurs _ Moteurs)
• Les Actionneurs
Les articulations robotisées sont entraînées par des actionneurs:

Électriques - sont les plus utilisés dans l'industrie, principalement par la

disponibilité de l'énergie électrique et la facilité de contrôle

Hydrauliques – utilisés lorsque des efforts importants sont nécessaires; plus grand
robots

Pneumatiques - ne sont applicables que dans les opérations de manipulation où il

n'y a pas besoin d'une grande précision en raison de la compression de l'air.
Constituants d’un robot
2. Systèmes d'actionnement (Actionneurs _ Moteurs)
• Les Actionneurs
Bases des mécanismes robotiques - Vis
Vérin à vis sans fin (vis tournante)

Le vérin à vis sans fin et les

actionneurs linéaires sont
utilisés dans de nombreux
systèmes robotiques
Pas de jeu, réversibilité correcte (selon les modèles).
Constituants d’un robot
2. Systèmes d'actionnement (Actionneurs _ Moteurs)
• Les Actionneurs
Moteur pas a pas Moteur

Vis a billes
Constituants d’un robot
3. Systèmes de détection (Capteurs)
• Les Capteurs
Les capteurs et les transducteurs sont des outils très importants dans la conception d’un
robot. Grâce à eux, le robot peut percevoir la dimension physique de son environnement afin
d’effectuer certains mouvements ou actions et prendre des mesures exactes.
Constituants d’un robot
3. Systèmes de détection (Capteurs)
• Les Capteurs
D’une manière générale, les capteurs peuvent être classés en trois catégories selon leur fonction et
leur utilisation :
• Capteurs thermiques (chaleur)
Un capteur de température sert à détecter des symptômes caractéristiques de l’évolution de la
température dans un espace ou une dimension spécifique.
• Capteurs mécaniques
Un capteur mécanique détecte les changements de mouvement mécanique, tels que le
déplacement ou le changement de position, le mouvement rectiligne et circulaire, la pression, le
débit, le niveau, etc. Par exemple, le potentiomètre sert notamment à contrôler le volume sur une
radio, le Tube de Bourdon mesure la pression, etc.
• Capteurs optiques (lumière)
Un capteur optique ou de lumière détecte les variations de lumière provenant de la source
lumineuse.
Éléments d'un robot
4. Systèmes de contrôle Cellule robotisée
• “Cerveau” du robot
• 2 niveaux :
- Niveau bas : commande moteur (actionnement)
- Niveau Haut : Planification, contrôle des tâches, “apprentissage”

Perception Commande

Robot ABB Robot Univ of Bonn

• Capteurs proprioceptifs
• Capteurs extéroceptifs
Éléments d'un robot
4. Systèmes de contrôle Cellule robotisée
• “Cerveau” du robot
• 2 niveaux :
- Niveau bas : commande moteur (actionnement)
- Niveau Haut : Planification, contrôle des tâches, “apprentissage”

Perception Commande

Robot ABB Robot Univ of Bonn

• Capteurs proprioceptifs
• Capteurs extéroceptifs
Notions Robotique:
Exercices
Réponses