Grande salle Pierre BOULEZ

de la Philharmonie de Paris

Présentation
1 Contexte général
La philharmonie de Paris est un complexe culturel situé dans le parc de la Villette à Paris. Inaugurée en
2015, son architecture est due à Jean Nouvel. La structure en béton de 52 mètres de haut est en grande
partie revêtue d'aluminium et offre un panorama sur Paris et ses alentours. (Figure 1).

Parmi les nombreux espaces du bâtiment, une salle de concert de 2400 places assises, dite grande salle
« Pierre Boulez », est principalement consacrée à la musique symphonique (Figure 2). Il s'agit d'une salle
enveloppante (le public peut être installé à 360° autour de la scène) et modulable qui peut également
s’adapter à la musique de chambre, au jazz ou aux musiques du monde. C'est la disposition de la salle
elle-même qui est alors modifiée pour offrir le meilleur confort visuel et auditif quel que soit le type de
spectacle proposé.

En configuration symphonique, les spectateurs entourent l'orchestre (Figure 3). Les places situées
derrière la scène, en gradins, accueillent un chœur si l’œuvre interprétée l'exige ou, le plus souvent, du
public. Ces gradins arrière sont télescopiques, ce qui permet de reculer la scène et d'agrandir le parterre,
une configuration utilisée pour les ciné-concerts ou les concerts de musique amplifiée par exemple
(Figure 4). D'autre part, l'ensemble des gradins du parterre peuvent être escamotés pour accueillir le
public debout à l'occasion de musiques actuelles par exemple, portant la capacité de la salle à 3500 places.

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2 Machineries et modularités
C'est la société AMG-Féchoz, leader français en machinerie scénique, qui a assuré la conception et la
réalisation des éléments modulables de la grande salle de la Philharmonie de Paris. Ce projet a dû
s'adapter aux contraintes liées à l'originalité du lieu comme le fait que la salle ne soit pas symétrique ou
encore l'absence de murs porteurs à proximité des machineries.
Le passage d'une configuration d'une salle à l'autre est en grande partie automatisé ce qui permet en
pratique d'effectuer un changement complet en une journée avec un personnel limité.

Gradinage amovible du parterre

Afin de passer d'une configuration assise à une configuration debout, l'ensemble des gradins du parterre
(Figure 5) peut être retiré et remplacé par un plancher horizontal. Cette transformation est intégralement
automatisée : les sièges se retournent et sont stockés sous un plancher qui peut être levé ou abaissé
suivant les besoins.

S'il est possible de piloter indépendamment les différents rangs de sièges, c'est généralement tout le
parterre qui est modifié. Les vues en coupe Figures 6 et 7 illustrent les deux configurations extrêmes
associées à deux utilisations différentes de la salle. En annexe A, la Figure 35 permet de resituer ces
gradins dans le contexte global de la salle.

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Élévateur d’orchestre
La scène principale est dimensionnée pour pouvoir accueillir un orchestre. Elle peut être adaptée très
précisément aux spectacles donnés en fonction du nombre de musiciens présents ou de leur disposition.
Elle est composée de 28 éléments de surfaces visibles Figure 9a qui peuvent être élevés indépendamment
les uns des autres (Figure 9b) ainsi que de 2 escaliers télescopiques.

Figure 9a Figure 9b

3 Travail à réaliser dans le sujet

Après une lecture préalable du sujet complet (durée indicative 30 min), vous serez amené à vous
intéresser à 4 parties indépendantes, elles-mêmes constituées de nombreuses questions qui peuvent être
traitées séparément :
• la Partie I aborde l’étude du parterre escamotable et la description temporelle d’un changement de
configuration de salle ;
• la Partie II propose une étude de la cinématique d’un module de la scène principale ;
• la Partie III se concentre sur le dimensionnement d’un actionneur associé au levage de l’ascenseur
d’orchestre ;
• la Partie IV s’intéresse à la commande d’un couple de moteurs destinés à lever un élément de
parterre.

Notations.
• Pour simplifier les notations dans ce sujet, le référentiel correspondant à un repère Ri est lui aussi
désigné par Ri.
• Le torseur cinématique du mouvement du solide j par rapport au solide i (ou par rapport au

{ }
⃗
référentiel Ri lié à celui-ci), exprimé en A, est noté : {V j /i }= Ω j/ i .
⃗V A∈ j / i
• Le torseur des actions mécaniques exercées par le solide i sur le solide j, exprimé en A, est noté :

{ }
⃗Fi→ j
{τ i → j }=
⃗
M A ,i → j
• Les dérivées première et seconde d’une quantité x(t) par rapport au temps pourront être notées
dx d 2x
indifféremment : ẋ= et ẍ= 2 .
dt dt
• Enfin, on notera, lorsque cela est possible, une fonction dans le domaine temporel par une lettre
minuscule (exemple i(t)) et sa transformée de Laplace par une lettre majuscule (soit I(p)).

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I- Étude du parterre escamotable
Objectif. — Dans cette première partie, on étudie le passage d’un parterre en configuration debout (pas
de gradin, voir Figure 7) à un parterre en configuration assisse (Figure 6).

Ce changement de configuration doit être rapide.

I.1 — Structure du gradinage

On étudiera uniquement le positionnement vertical des 11 premiers
rangs de sièges du parterre. Chaque rang peut être piloté
individuellement à l’aide de vérins qui permettent de le translater
verticalement.

Hypothèses et paramétrage du gradinage illustré Figure 11 :

• on numérote les rangs de 1 à 11, le 1er rang étant le plus bas et
donc le plus près de la scène,
• en configuration à plat, tous les rangs ont une hauteur identique
init ref
H i = H =0 mm et les sièges ne sont pas retournés,
• en configuration gradinage complet, les sièges sont en position
relevée et on note H ifin la position finale de chaque rang i dans
ce contexte. Seul le premier rang est à la même hauteur que dans
la configuration à plat : H 1fin= H ref =0 mm . C’est la
configuration finale qui est visible Figure 11,
• la différence de hauteur entre deux rangs en configuration levée
est h=200 mm .

Lors d’un changement de configuration de salle, il est nécessaire de

faire attention à l’espace disponible derrière les rangs de gradins lors
d’une rotation des sièges illustré par la Figure 10, deux rangs (i et i+1)
sont visibles ainsi que les positions d’un siège pendant son mouvement
de rotation afin d’illustrer l’espace nécessaire lors d’un retournement.
Le constructeur a retenu une hauteur de sécurité H s=1800 mm . Tout
retournement d’un rang de sièges doit être effectué à cette hauteur.
Figure 10 -Rotation des
sièges

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I.2 — Cycle d'ouverture
On prend l'exemple d'un cycle d'ouverture : on souhaite passer d'une configuration salle debout (parterre
horizontal et sièges escamotés, Figure 7) à une configuration en salle assise (gradins déployés, Figure
11). On limitera l'étude à l'élévation des 11 premiers rangs de gradins qui sont chacun pilotés
individuellement.

Le diagramme d'état associé à un cycle d'ouverture complet est donné Figure 12. On constate qu'il peut
être interrompu à tout instant manuellement. Lors d'un changement de configuration, plusieurs
machinistes surveillent visuellement le parterre pour interrompre l'opération en urgence en cas
dysfonctionnement, notamment en cas de retournement incomplet d'un ou de plusieurs rangs de sièges.
On propose de lever les rangs de sièges un par un. Le diagramme d'état associé est donné Figure 13.
Afin de calculer la durée nécessaire pour passer d'une configuration à l'autre, on fera l'hypothèse que les
vérins permettent à chaque rang de monter ou descendre à une vitesse constante v z=1m . min−1 .
On notera les durées de chacun des trois états principaux du diagramme Figure 13 de la manière
suivante :
• T mep la durée de l'étape de « mise en position » d'un rang à la hauteur de sécurité.
• T i la durée de l'étape de « positionnement final » du rang i. Cette durée dépend de la hauteur
finale du rang.
• t r=24 s La durée de retournement d'un rang de sièges.

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Q1. Quelle est la durée T mep pour monter un rang à la hauteur de sécurité ? Déterminer Ti pour
i=1,2,3,10 et 11.

Q2. Compléter le chronogramme du cycle d'ouverture du parterre 1 sur le document réponse pour i=1
à 3 puis i= 9 à 11.

Q3. Déterminer la durée totale de déploiement des 11 rangs de gradins. Conclure vis à vis du cahier
des charges.
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Le constructeur n'a pas retenu cette procédure pour modifier la configuration du parterre. Le diagramme
d'état de la figure 14 donne la procédure retenue. Dans ce nouveau diagramme, la variable i représente la
parité des rangs à déplacer et non plus le numéro du rang. Les rangs de parité i=1 sont les rangs impairs
notés R P1={1,3 ,..... 11} et les rangs de parité i=2 sont les rangs pairs notés R P2={2,4 ,..... 10} .

R P2
R P1

La figure 15 illustre une étape de cette procédure : les rangs pairs sont tous levés à la hauteur de sécurité
Hs et leurs sièges viennent de se retourner. On aperçoit en contrebas les sièges des rangs impairs au niveau
Href.

Q4. Déterminer la durée totale de déploiement des 11 rangs de gradins. Conclure vis à vis du cahier
des charges.

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II Modélisation d'un module du gradinage d'orchestre
Objectif : Dans cette partie, on s'intéresse au système de guidage du levage d'un module de la scène
modulable et l'on cherche à valider les performances associées au débattement de la plateforme
d'élévateur d'orchestre. La plateforme étudiée est un des modules d'orchestre visibles en Figures 9 et 10.

On propose ci-dessous un extrait du cahier des charges lié à l'élévation de la plateforme.

3
P2

P1

Le module de gradinage d'orchestre étudié (Voir Figures 16 et 17 ) comporte deux niveaux principaux.

On s'intéressera au niveau inférieur, constitué de :

• trois vérins actionneurs,
• deux « pentures », une à chaque extrémité,
• une structure de type « ciseaux » positionnée en bordure de plateforme pour laisser la place aux
arbres d'entraînement des vérins au centre.

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II-1- Modélisation des liaisons
L'objectif de cette partie est de modéliser une penture.

Les solides en présence sont référencés comme suit (Figure 18a) :

• le bâti 0,
• le caisson inférieur P1 et le caisson supérieur P2,
• la plateforme 3.

P2

3
C

P1

0 B
A
Figure 18a

Figure 18b – Schéma cinématique

Le schéma cinématique de la penture est donnée Figure 18b.
Posons ⃗BA=l . z⃗0

Q5. Déterminer rigoureusement la liaison équivalente par analyse des torseurs cinématiques entre P1
et 0.

La liaison entre le caisson P2 et la plateforme 3 est de même type ainsi que celle entre les caissons P1 et P2.

Q6. Dessiner alors le schéma cinématique minimal en 2D sur le document réponse suivant les deux
points de vue.
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Cette modélisation sera utilisée pour l’étude du gradinage complet.

II-2- Validation de la cinématique de la plateforme

Afin de vérifier la mobilité de la plateforme résultant de sa structure cinématique, nous étudierons une
structure de type ciseaux, avant d’étudier l’ensemble du mécanisme.

Une vue annotée d'une structure ciseaux est donnée Figure 21. Les solides en présence sont référencés
comme suit :
– le bâti 0,
– les barres 1 et 2,
– la plateforme 3,
– les galets g1 et g2.

2
1

g1

g2

On donne les caractéristiques géométriques suivantes :

• Le bâti 0 est muni du repère R0=(H , x⃗0 , y⃗0 , z⃗0) ,
• la barre 1 est munie du repère R1=( H , x⃗1 , y⃗1 , z⃗0 ) . On note θ1=( x⃗0 , x⃗1 )=( y⃗0 , y⃗1) ,
• la barre 2 est munie du repère R2=(G , x⃗2 , y⃗2 , z⃗0) . On note θ2 =( x⃗0 , x⃗2)=( y⃗0 , y⃗2 ) ,
• les deux barres 1 et 2 sont en liaison pivot en F,
• la plateforme 3 est munie du repère R3=(E , x⃗3 , y⃗3 , z⃗0) . On note θ3=( x⃗1 , x⃗3 )=( ⃗ y1 , y⃗3 ) ,
• les deux barres 1 et 2 sont de même longueur Lb : ⃗ HD=2. ⃗ HF =Lb . x⃗1 et ⃗ GE=2. ⃗ GF = Lb . x⃗2
avec Lb =2 m ,
• on note ⃗ HG =λ (t ). x⃗0 et ⃗
ED= x( t). x⃗3

Q7. Écrire les fermetures de boucle géométrique des deux chaînes (0-1-2-g2) et (3-g1-1-2). En déduire
les 4 équations scalaires en projection dans le repère R0. En déduire θ3 en fonction de θ1 . En
déduire ⃗ Ω3/ 0 puis le mouvement de 3/0.
Rappel : Penser à faire les figures de changement de base.
Q8. Exprimer θ2 en fonction de θ1 .
Q9. En déduire λ et x en fonction de θ1 .
Q10. Quelle est la particularité géométrique du quadrilatère HEDG ?
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 Q11. Déterminer la vitesse ⃗
V F ∈2 /0 en fonction de θ1 et/ou de sa dérivée, puis en fonction de θ2
et λ (et/ou de leurs dérivées)
Q12. Déduire des Q7, 8 et 11, l'expression de λ̇ et fonction de θ1 et θ̇1 . Comparer le résultat à
celui de la Q9.
Q13. Déterminer ⃗
V E ∈2/ 0 en fonction de θ1 et θ̇1 . En déduire la trajectoire de E.

II.3 — Modélisation globale

Le constructeur s’assure du bon positionnement des liaisons dans les pentures et ciseaux (par un usinage
laser, des jeux et positionnements réglés au montage, ...) de façon à ce que l’hyperstatisme associé au
modèle 3D lié aux liaisons pivots de cette modélisation ne pose pas de problème. Ainsi par la suite on
pourra se contenter d’analyser le problème en 2D dans le plan médian.
Le modèle étudié précédemment implique des sollicitations de cisaillement des vérins (reprise d’efforts
transverses dans les liaisons glissières) qui sont à proscrire car ils ne sont pas conçus pour y résister. Il est
donc nécessaire de s’assurer de réaliser un montage isostatique en laissant du jeu en rotation dans la
réalisation de la liaison entre la tige de vérin Ti et la plateforme supérieure 3.
On néglige le poids des différents éléments de la structure par rapport au poids de la plateforme
supérieure 3.
Le schéma cinématique plan associé est proposé en Figure 24. Cette modélisation assure que les vérins
ne reprennent que des efforts verticaux.

Q14. Par un isolement simple mais rigoureusement justifié, sous l’hypothèse de problème plan,
donner la direction du glisseur appliqué par le caisson inférieur P1 sur le caisson supérieur P2.
Par un raisonnement similaire, donner la direction du glisseur appliqué par le caisson supérieur P2
sur le caisson inférieur P1.
En déduire la valeur de l’effort transmis entre les deux caissons P1 et P2.
Conclure sur la capacité d’une penture à transmettre un effort entre la plateforme 3 et le bâti 0
dans le plan (0, x⃗0, y⃗0) .

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III- Dimensionnement des actionneurs
Objectif : Dans cette partie, on s'intéresse au dimensionnement des actionneurs du système de levage
d'un module du gradinage d'orchestre dans le cas du maintien en position de la plateforme 3.

On se base maintenant sur la modélisation simplifiée proposée en Figure 25, où sont pris en compte et
représentés seulement :
– une des deux pentures (caissons notés P1 et P2)
– la structure ciseaux (barres 1 et 2 et galets g1 et g2),
– un des trois vérins électriques (corps C1 et tige T1),
– la plateforme 3.

E D

H G

On précise les hypothèses suivantes :

– on considère les masses et inerties des barres, galets de la structure ciseaux, vérins et pentures
négligeables devant celle de la plateforme 3 ;
– on note M la masse de la plateforme 3 de centre de gravité G3 ;
– Le mécanisme est un mécanisme plan.

Q15. Réaliser le graphe des structures de ce mécanisme de la structure simplifiée présentée figure 25.
Déterminer le nombre cyclomatique.
Q16. Proposer une démarche de résolution qui permettrait de déterminer la force du vérin ⃗
F T → 3 en
1

fonction du poids de la plateforme. Vous compléterez le tableau du document réponse.

On modélise l'action motrice dans chaque vérin par un glisseur de résultante verticale ⃗
F T → 3=F v . y⃗0 en
i

Qi avec i=1, 2, 3. Les 3 vérins fournissent donc le même effort.

On donne :
• Q1 E =a 1 . x⃗0 , ⃗
⃗ EQ 2=a 2 . x⃗0 et ⃗
EQ 3=a 3 . x⃗0

• ⃗
EG 3=b . x⃗0

Q17. Isoler le solide 3 à partir du schéma cinématique complet présenté en figure 24. En déduire le
système d'équations projetées dans le repère R0. Vous exprimerez le Principe fondamental de la
statique en E.

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IV- Structure et dimensionnement d’une motorisation double
Objectif - L’objectif de cette dernière partie est de vérifier que la commande de la motorisation du levage
d’une plateforme mobile à l’aide de deux moteurs répond bien aux exigences du cahier des charges.

Un extrait de cahier des charges associé au dimensionnement de l’une des plateformes supportant une
rangée de sièges du parterre et de sa commande est donné ci-après.

La motorisation d’une plateforme est illustrée Figure 28. On peut visualiser :

• deux motoréducteurs-freins à chaque extrémité de la plateforme,
• après un éventuel renvoi d’angle, les motoréducteurs-freins sont accouplés à des arbres de
transmission à cardan. Ces arbres (moteur et de transmission) tournent tous à la même vitesse,
• un ensemble de vérins spiralift (jusqu’à 5 suivant les plateformes). Les arbres de transmission
entre les vérins permettent de fournir à chaque vérin la même vitesse de rotation d’entrée. Une
transmission roue et vis sans fin transmet ensuite localement ce mouvement de rotation en entrée
de chaque vérin (voir chaîne d'énergie).

ω m Réducteur ω r ωr Roue/Vis sans fin ω 2 Réducteur à engrenage ω 4 Vis/écrou v (t)

Arbres de
Moteur r1 r2 r3 r4
transmission

Avec v(t) vitesse de déplacement de la plateforme 3 (masse à soulever) par rapport au sol 0.

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Les vérins Spiralifts sont des vérins télescopiques, l'objectif
étant de déployer petit à petit les spires.

La tige de ce vérin est donc assemblée lors de l’élévation et

désassemblée lors de la descente.
La compacité du vérin est un atout incomparable pour le levage
d’une scène. Par exemple le modèle HD9 possède 60 cm de
hauteur en position fermée pour une course de 6 m.

IV.1 — Modélisation de la double motorisation

On modélisera de manière simplifiée chaque ensemble motoréducteur-frein par une machine à courant
continu.

Les équations du moteur sont :

u eq (t )=Req . i(t)+e (t)
c m (t )=K eq . i(t)
e (t)= K eq . ωm (t)
d ωm (t )
L'équation de la dynamique est : J. =c m (t)−c r (t)− f . ωm (t)
dt
avec :
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 – ueq (t) : tension continue d'alimentation du moteur,
– ωm (t) : vitesse de rotation de l'arbre moteur,
– cr(t) : couple résistant négatif,
– Req = 25Ω la résistance équivalente du circuit d'entrée,
– f = 0,01 N/rad : coefficient de frottement visqueux,
– J=10-3 kg . M² l'inertie de l'arbre moteur,
– Keq = 3 Nm/A : constante de couplage.

Q18. Compléter le schéma blocs du moteur sur le document réponse. Penser à préciser les signes des
comparateurs et les différentes grandeurs physiques.

Q19. Donner, sous forme canonique, la fonction de transfert équivalente de ce moteur en l’absence de
couple résistant C r ( p)=0 .

On a, en pratique, deux motoréducteurs montés sur le même arbre. On néglige pour l’instant la présence
du réducteur et on propose Figure 30 une modélisation de l’accouplement de deux moteurs sur le même
arbre. Des moteurs identiques ont été retenus, on néglige les éventuelles légères différences entre leurs
caractéristiques et on note R et K leurs résistances et constantes de couplage équivalentes.

Ωm ( p)
Q20. Déterminer la fonction de transfert en l’absence de couple résistant ( C r ( p)=0 )
U eq ( p)
Identifier Keq et Req de la question 18 en fonction de K et R pour que les deux schéma soient
équivalents.

Q21. Que deviennent ces valeurs en cas de panne d’un moteur ? On considérera par exemple que
K =0 pour un des deux moteurs seulement.

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IV.2 — Modélisation de la chaîne de transmission
On modélise la chaîne de transmission donnée page 13 par le schéma cinématique suivant :

Plateforme
3 On donne :
– v(t) la vitesse de translation de
la plateforme 3 par rapport à 0,
– La vis sans fin 1 est associée à
Vis une roue 2 de nombre de dents
4 Z 2v =10 ,
Roue
2 – les roues dentées ont
respectivement Z 4 =40 et
Z 2 =20 dents,
Z4 Z2
Vis sans fin – la vis 4 a un pas de
1 pas=50mm /tr .
0 Z2v

Q22. Déterminer les rapports de transmission r2, r3, r4.

IV.3 — Contrôle de la vitesse

Aucun asservissement en vitesse n’est utilisé pour commander les moteurs : c’est la position qui sera
asservie pour placer les plateformes à la hauteur désirée. On se contente lors d’un mouvement de lever de
soumettre les moteurs à leur tension maximale UM = 540 V. Les tensions d’entrée des deux moteurs sont
rigoureusement identiques comme indiqué Figure 30. Le tableau suivant précise les critères et niveaux de
performances attendus en terme de vitesse :

La vitesse du moteur est toujours définie à partir du schéma-blocs équivalent donné Figure 30 et on ne
néglige plus à présent le couple résistant.
Quels que soient les résultats précédents, on prendra : R=50 Ω et K =3 Nm/ A .

Q23. Déterminer le temps de réponse à 5% de ce système. L’exigence de rapidité est-elle respectée ?

Qu’en est-il de celle associée à la présence de dépassement ?

Q24. Pour une tension d’entrée en échelon U eq=U M =540V et un chargement en échelon
C r =−10 Nm , quelle est la vitesse de rotation du moteur en régime permanent ? Le cahier des
charges est-il respecté ?

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Lors d’une utilisation normale du système, le couple équivalent ramené sur l’axe des moteurs est de
l’ordre de 7 Nm, ce qui leur permet de tourner à une vitesse proche de la vitesse nominale.

IV.3 — Asservissement en position

Contrairement à la vitesse, il est nécessaire de contrôler la position finale avec précision. Le cahier des
charges associé est donné ci-dessous :

L’asservissement de la hauteur Z(p) d’une plateforme est modélisé par le schéma-blocs donné Figure 31.

r4

On y retrouve les blocs suivants :

• le codeur branché directement sur l’arbre moteur et son convertisseur ; il possède une résolution
élevée et on le modélisera par un capteur de gain unitaire K capt =1 [Link] −1 ,
• Cz (p) le bloc correcteur de l’asservissement en position,
• un bloc d’adaptation de gain Kadapt,
• r1, r2, r3, et r4 définis précédemment,
On pose r =r 1 . r 2 . r 3 . r 4 =0,5 mm /rad , quels que soient les résultats précédents.

Q25. Donner l’expression du gain Kadapt à partir des fonctions de transfert des autres blocs du schéma
de la Figure 31 afin que l’écart ε( p) soit bien nul lorsque la consigne est atteinte.

Quels que soient les résultats obtenus dans la partie précédente, on considère que, sans chargement, le
moteur équivalent est modélisé par la fonction de transfert suivante :
Kv
H v ( p)= avec K v =0,3 rad / s /V et τ v =3 ms .
1+τ v . p

Le modèle complet du moteur se met alors sous la forme simplifiée présentée Figure 32 avec
K pert =3 rad /(sNm) .

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 Q26. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte appelée FTBO 2 ( p) de la boucle de
position (figure 31).
K v . K capt . C z ( p). Z c ( p)+r . K pert . C r ( p)
Q27. Montrer que Z ( p)= .
p.(1+τv . p)+K v . C z ( p). K capt

On retient une correction proportionnelle C z ( p)=K p .

Q28. Donner littéralement l’expression de la valeur maximale de Kp permettant de respecter le critère

de dépassement. Faire l'application numérique.
Q29. Donner littéralement l’expression la valeur minimale de Kp permettant de respecter le critère
d’erreur statique pour un chargement Cr donné. Faire l'application numérique.

Q30. Est-ce compatible avec la condition fondamentale de stabilité ?

On retient la valeur Kp = 100 qui respecte les deux critères précédents.

K BO
Quels que soient les résultats précédents, on pose FTBO 2 ( p)= avec K BO =30 .
p+τ v . p2

Q31. Tracer sur le document réponse le diagramme de Bode asymptotique ainsi que le diagramme
réel de la fonction de transfert FTBO2.
Remarque : N'oubliez JAMAIS de préciser toutes les valeurs caractéristiques du tracé.

Q32. En déduire graphiquement l’ordre de grandeur des marges de stabilité.

Remarque : Représentez TOUJOURS les marges représentables sur le diagramme de Bode.

Q33. Calculer analytiquement la valeur de la marge de phase. Le cahier des charges est-il respecté ?

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 Annexe A
Vue en coupe : grande salle Pierre Boulez de la Philharmonie de Paris

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