Tp2 : Systèmes échantillonnés Notions de base
1) Introduction :
Les systèmes asservis ont d’abord été étudiés en temps continu, avec des correcteurs
analogiques comme les PID. L’évolution des technologies numériques (microcontrôleurs,
processeurs) a permis de les remplacer par des régulateurs numériques, plus flexibles et
faciles à mettre en œuvre.
Le traitement numérique impose toutefois deux contraintes :
La conversion des signaux analogiques en données numériques ;
La prise en compte du temps de calcul.
Contrairement au temps continu, le temps numérique est discret, défini par des instants
d’échantillonnage espacés régulièrement : c’est la période d’échantillonnage
2) But du TP :
Ce travail pratique a pour objectif de familiariser l’étudiant avec les systèmes échantillonnés.
Il s’agit notamment de mettre en évidence certains phénomènes spécifiques qui apparaissent
lors de l’échantillonnage d’un processus initialement continu.
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Plan :
1. Discrétisation
1.1) Discrétisation de fonction de transfert avec une période
d’échantillonnage Te=0.2s puis Te =5s en utilisant c2d
1.2) Visualisation sur la même figure les réponses indicielles de
G,Gd1etGd2 en utilisant step
1.3) Conclusion
2. Fonction de transfert discrète
2.1) Utilisation de l’instruction tf pour écrire Hd .réécrire Hd en utilisant
l’instruction zpk
2.2) visualisation des pôles et des zéros de Hd en utilisant l’instruction
pzmap
2.3) Les pôles de Hd avec l’instruction pole
3. Etude de la stabilité
3.1) conclusion sur la stabilité de H(z)
3.2) On intègre H(z) dans une boucle fermée à retour unitaire
3.3) pour K=1 vérifions le résultat avec l’instruction feedback
3.4) localiser les pôles de G(z) en utilisant rltool.
4. Utilisation de Simulink
5. Erreur de position
5.1) calcule puis determination graphique de l’erreur de position du systeme en
boucle ferme en considérant un retour unitaire
6. Influence de la période d’échantillonnage sur la stabilit
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1. Discrétisation :
Soit le système décrit par :
1.1) discretisation de fonction de transfert avec une période d’echantionnage
Te=0.2s puis Te =5s en utilisant c2d
>> G=tf([2 1],[1 2 1]) >> Gd1=c2d(G,0.2)
G= Gd1 =
2s+1 0.345 z - 0.3122
s^2 + 2 s + 1 z^2 - 1.637 z + 0.6703
Sample time: 0.2 seconds
>> Gd1=c2d(G,0.2,'Z0H')
Gd1 = >> Gd2=c2d(G,5)
0.345 z - 0.3122 Gd2 =
z^2 - 1.637 z + 0.6703 1.027 z - 0.04038
Sample time: 0.2 seconds z^2 - 0.01348 z + 4.54e-05
Sample time: 5 seconds
1.2) visuatisastion sur la même figure les réponses indicielles de G,Gd1etGd2 en
utilisant step
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>> step(G,'b',Gd1,'r',Gd2,'g'),grid;
>> legend('G','Gd1','Gd2');
Figure 1 :reponse indicielle de la fonction G et Gd1 dicréte par 0.2s et Gd2 dicréte par 5s
1.3) conclusion :
D% TPic(sec) Tm(sec)
G(P) 13.5 2 0.73
Gd1(Te=0.2 sec) 13.5 2 0.736
Gd2(Te=5 sec) 2.7 5 3.9
Quelque soit Te, conservation de la valeur finale de la sortie du régime permanant
Te= 0.2 sec :
La sortie échantillonnée suit parfaitement la sortie continue
Conservation de toutes les caractéristiques du régime transitoire avec une petit
décalage du temps de montée
Justification : Te =0.2 sec < Tm/2 ==> le théorème de Shannon est vérifié donc le choixde Te
est à retenir.
Te=5 sec :
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Déformation de la sortie échantillonne tout le régime transitoire à étè perdu
◻Perte totale de toutes les caractéristiques de régime transitoires
Justification : Te=5 sec > Tm/2 ==> le théorème de Shannon n’est pas vérifié donc le choix de
Te à rejeter
2) Fonction de transfert discrète :
Soit la fonction de transfert suivante:
2.1) utilisation de l’instruction tf pour écrire Hd .réécrire Hd en utilisant
l’instruction zpk
>>> Hz=tf([0.047 0.046],[1 -1.81 0.9],-1)
Hd =
Hz =
0.047 (z+0.9787)
0.047 z + 0.046 -------------------
------------------ (z^2 - 1.81z + 0.9)
z^2 - 1.81 z + 0.9
Sample time: unspecified
Sample time: unspecified
>> Den=[1 -1.81 0.9];pz=roots(Den)
pz =
0.9050 + 0.2846i
0.9050 - 0.2846i
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2.2) Visualisation des pôles et des zéros de Hd en utilisant l’instruction pzmap
>> pzmap(Hd) Temps continu :
→ Stabilité = pôles dans le demi-plan
gauche (partie réelle < 0)
→ Marginale = pôles sur l’axe
imaginaire (partie réelle = 0)
Temps discret :
→ Stabilité = pôles dans le cercle
unité (|pôle| < 1)
→ Marginale = pôles sur le cercle
unité (|pôle| = 1)
Figure 2 : Les pôles et les zéros d’une fonction de
transfert discrète
2.3) Les pôles de Hd avec l’instruction pole
>> pole(Hd)
ans =
0.9050 + 0.2846i
0.9050 - 0.2846i
>> [p,z]=pzmap(Hd)
p=
0.9050 + 0.2846i
0.9050 - 0.2846i
z=
-0.9787
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3) Etude de la Stabilité :
3.1) conclure sur la stabilité de H(z)
>> H=zpk([],[0.4 0.8],1,-1) >> pzmap(H)
(z-0.4) (z-0.8)
Sample time: unspecified
Figure 3:Les poles et les Zéros de fonction de transfert
Hd(Z)
Interprétation de la figure 3 :
Z1=0.4
Z2=0.8
|z1, z2|<1
Les 2 pôles sont situés à l'intérieur du cercle unité
==> le système est stable
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3.2) On intègre H(z) dans une boucle fermée à retour unitaire :
3.3) pour K=1 vérifions le résultat avec l’instruction feedback :
>> K=1;FTBF=feedback(K*H,1)
FTBF =
1
(z^2 - 1.2z + 1.32)
Sample time: unspecified
3.4) localiser les pôles de G(z) en utilisant rltool.
>> H=tf(1,[1 -1.2 0.32],0.1)
H=
z^2 - 1.2 z + 0.32
Sample time: 0.1 seconds
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>> rltool
Figure 5: réponse indicielle
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4) Utilisation de Simulink :
On considère un système échantillonné de fonction de transfert en boucle ouverte :
0.23
𝐺(𝑧) =
𝑧2 − 1.37 ∗ 𝑧 + 0.42
On va réaliser le schéma fonctionnel de la fonction de transfert G(z) :
Figure 6 : réponse indicielle de G(z)
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Schéma fonctionnel :
Figure7 : réponse indicielle de G(z) avec un Gain k=12
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5) Erreur de position :
5.1) calcule puis determination graphique de l’erreur de position du systeme en
boucle ferme en considérant un retour unitaire
Schéma fonctionnel :
Figure G: réponse indicielle
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6) Influence de la période d’échantillonnage sur la stabilité :
>> h=tf(10,[0.1 1]) >> hbf1=feedback(h1,1)
h=
hbf1 =
10
--------- 6.321
0.1 s + 1 ---------
z + 5.953
Sample time: 0.1 seconds
>> h1=c2d(h,0.1) Discrete-time transfer function.
h1 =
>> hbf2=feedback(h2,1)
6.321
---------- hbf2 =
z - 0.3679
0.9516
Sample time: 0.1 seconds -----------
z + 0.04679
>> h2=c2d(h,0.01) Sample time: 0.01 seconds
h2 = Discrete-time transfer function.
0.9516
z - 0.9048
Sample time: 0.01 seconds
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>> figure(1);step(hbf1,'b',hbf2,'r');grid;
>> legend('hbf1','hbf2');
>> figure(2);pzmap(hbf1,'b',hbf2,'r');
>> legend('hbf1','hbf2');
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Conclusion sur la stabilité:
Te=0.1 sec :
La sortie de système étudie en BF est divergente
Le système étudié en BF est instable(bleu)
Le pole de hbf1 est situé à l’extérieur du cercle unité
==>Pole instable==>le système étudier est instable en BF De
plus, |𝑍ℎ𝑏𝑓1|=|-5.933| > 1
Te=0.1 sec =Taux
Le théorème de Shannon n’est pas respecté
Mauvais choix de Te choix à rejeté
Te=0.01 sec :
La sortie de système étudie en BF est convergente (rouge)
Le système étudié en BF est stable
Le pole de hbf2 est situé à l’intérieur du cercle unité
==>Pole stable==>le système étudier est stable en BF De
plus, |𝑍ℎ𝑏𝑓2|=|-0.04679| < 1
Te=0.1 sec =Taux/10
Le théorème de Shannon est vérifié Bon choix de Te choix à retenu
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