Projets en Dynamique des Systèmes

Complexes
Master 1

Trésor KANYIKI
5 août 2025
Table des matières

1 Projet 1 : Stabilisation d’un Pendule Inversé sur Chariot 4

2 Projet 2 : Robot SCARA à 3 Axes pour une Tâche de "Pick and Place" 4

3 Projet 3 : Suspension Active pour un Quart de Véhicule 5

4 Projet 4 : Plateforme de Stewart (Hexapode) pour la Simulation de

Mouvement 5

5 Projet 5 : Contrôle d’Attitude d’un Mini-Satellite (type CubeSat) 6

6 Projet 6 : Prothèse de Jambe motorisée pour l’Assistance à la Marche 6

7 Projet 7 : Grue à Portique avec Système Anti-Balançoire 7

8 Projet 8 : Contrôle d’un Mécanisme à Quatre Barres 8

9 Projet 9 : Dispositif Haptique à Retour de Force à 2 DDL 8

10 Projet 10 : Contrôle du Pitch des Pales d’une Éolienne 9

11 Projet 11 : Pendule Triple 9

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Introduction
Propositions de 10 projets variés pour les étudiants de Master 1 en "Dynamique des
Systèmes Complexes". Chaque projet est conçu pour intégrer la conception mécanique
sur SolidWorks, la modélisation dynamique sur MATLAB/Simulink, et le développement
de lois de commande pour lier les deux.
L’objectif transversal de chaque projet est de permettre l’étudiant à comprendre que
le modèle mathématique (MATLAB) est une abstraction qui doit prédire et commander
le comportement d’un système "réel" (le prototype virtuel sur SolidWorks).

Structure Commune des Projets

Pour chaque projet, les étudiants devront réaliser les tâches suivantes :
1. Conception (SolidWorks) : Modéliser en 3D l’ensemble du mécanisme avec ses
contraintes d’assemblage (pivots, glissières, etc.).
2. Modélisation Dynamique (MATLAB) :
— Définir les repères, les variables et les paramètres du système.
— Établir les équations du mouvement (par la méthode de Lagrange, Newton-
Euler, ou autre).
— Créer un script ou un modèle Simulink qui simule le comportement du système
à partir de ces équations.
3. Contrôle et Simulation (SolidWorks Motion + MATLAB/Simulink) :
— Définir les actionneurs (moteurs, vérins) et les capteurs (encodeurs, accéléro-
mètres) dans SolidWorks Motion.
— Concevoir les contrôleurs (PID, LQR, commande prédictive, etc.) dans Simu-
link.
— Réaliser une co-simulation où MATLAB commande le modèle SolidWorks et
reçoit en retour les données des capteurs.
4. Validation : Comparer les résultats de la simulation purement mathématique
(MATLAB) avec ceux de la co-simulation (SolidWorks + MATLAB) pour valider
le modèle dynamique.

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1. Projet 1 : Stabilisation d’un Pendule Inversé sur
Chariot
Composition du Groupe 1
1. ZIMBA-ZIMBA, MPOY, DOVIN
2. MUJANDA, SHIMBA, GRACIAS
3. KAKINGA, FATUMA, AMANDA
4. HOFMANN, KYAMANDE
5. MULAND, KADIAT, LAURENT
6. KABEYA, MUKENDI, ALEX
7. MUJANDA, MUKANYA, ALLEGRESSE

Concept : Un pendule double est monté sur un chariot mobile. Le but est de maintenir le
pendule en position verticale (instable) en contrôlant la force appliquée au chariot.
Objectifs : — Conception : Modéliser le rail, le chariot et le pendule.
— Dynamique : Établir le modèle d’état non-linéaire du système. Linéariser le
modèle autour du point d’équilibre instable.
— Contrôle : Concevoir un contrôleur par retour d’état (type LQR - Régulateur
Linéaire Quadratique) pour stabiliser le système.
Complexité : Système intrinsèquement instable, non-linéarités fortes, excellent cas d’étude
pour la commande par retour d’état.

2. Projet 2 : Robot SCARA à 3 Axes pour une Tâche

de "Pick and Place"
Projet 2 : Composition du Groupe 2
1. TSHIBANGU, TSHIBANGU, MATHIEU
2. TSHIKALA, BILABU, BENJAMIN
3. KAMONO, SAMUNTU, ISRAEL’S
4. NAMUKAMBA, KASHALA, JORDAN
5. NGALULA, MULUMBA , SOLANGE

Concept : Concevoir un robot de type SCARA (Selective Compliance Assembly Robot

Arm) qui doit prendre un objet à un point A et le déposer à un point B en suivant
une trajectoire définie.
Objectifs : — Conception : Modéliser les trois bras et les articulations (deux pivots,
une glissière).
— Dynamique : Développer le modèle cinématique (direct et inverse) et le mo-
dèle dynamique (équations de Lagrange) qui lie les couples des moteurs aux
accélérations des articulations.

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 — Contrôle : Implémenter un contrôleur pour le suivi de trajectoire dans l’espace
articulaire ou cartésien. Gestion des singularités.
Complexité : Dynamique couplée entre les axes, calcul de la cinématique inverse, pla-
nification de trajectoire (profils trapézoïdaux, polynomiaux).

3. Projet 3 : Suspension Active pour un Quart de Vé-

hicule
Composition du Groupe 3
1. NYEMBO, MUGANZA, ARISTOTE
2. MALOBA, TWITE, BENJAMIN
3. KABAMBA, TSHIBOKO, JEAN-LUC
4. MISHINDO, LOT, LOT
5. TSHIBANDA , BUKASA, DURMAN
6. NGOIE, KABEYA, MOISE
7. KALEMBA, MATUNGA, DANIEL
8. NKULU, SHABANZA, EMMANUEL

Concept : Modéliser un système roue-suspension-châssis. Le but est de concevoir un

système de suspension active qui minimise les oscillations du châssis lors du passage
sur un obstacle.
Objectifs : — Conception : Modéliser la roue, le bras de suspension, l’amortisseur,
le ressort et une portion du châssis.
— Dynamique : Modèle à 2 degrés de liberté (masse suspendue et non-suspendue).
— Contrôle : Comparer un contrôleur passif (ressort-amortisseur fixe) à un
contrôleur actif (par exemple, "Skyhook") où un actuateur génère une force
pour contrer les perturbations.
Complexité : Analyse vibratoire, modélisation des perturbations (profil de route), com-
promis entre confort et tenue de route.

4. Projet 4 : Plateforme de Stewart (Hexapode) pour

la Simulation de Mouvement
Composition du Groupe 4
1. KAPAPA, KULAILA, MIKE
2. NGANDU, KASANGANAYI, JOSHUA
3. WEMBO, LONGOMBE, JONATHAN
4. NGALAMULUME, KABONGO, PIERRE
5. MBAZ, TSHAMB, ISAAC

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Concept : Une plateforme mobile est connectée à une base fixe par six vérins. Le but est
de contrôler la longueur des six vérins pour imposer une position et une orientation
précises à la plateforme.
Objectifs : — Conception : Modélisation de la base, de la plateforme, et des six
jambes (avec rotules et liaisons glissières).
— Dynamique : Se concentrer sur le modèle cinématique inverse. Calculer la
longueur de chaque vérin pour une pose désirée.
— Contrôle : Commander chaque vérin pour suivre les lois de longueur calculées,
afin que la plateforme suive une trajectoire (ex : simuler le mal de mer).
Complexité : Mécanisme à chaîne cinématique fermée, cinématique inverse complexe,
gestion des espaces de travail et des singularités.

5. Projet 5 : Contrôle d’Attitude d’un Mini-Satellite

(type CubeSat)
Composition du Groupe 5
1. KIKUNDA, LWEMBE, JEAN
2. MULEYA, MAMBWE, JOVIAL
3. KABEYA, KABAMBA, TRESOR
4. ILUNGA, MWENZE, STEVE
5. NKONDE, KAZADI , JONATHAN
6. KASONGO, MUDIMBA, ABEL
7. KAZADI, TSAMA, JEAN

Concept : Modéliser un CubeSat équipé de roues de réaction. Le but est de contrôler

son orientation dans l’espace en gérant la vitesse de rotation des roues.
Objectifs : — Conception : Modéliser le châssis du satellite et 3 ou 4 roues de réac-
tion internes.
— Dynamique : Utiliser les équations d’Euler pour la dynamique du corps rigide.
Modéliser la conservation du moment cinétique entre le satellite et les roues.
— Contrôle : Concevoir un contrôleur pour atteindre et maintenir une orienta-
tion désirée (angles d’Euler, quaternions) malgré les couples de perturbation
externes.
Complexité : Dynamique de rotation 3D, utilisation des quaternions pour éviter le "gim-
bal lock", gestion de la saturation des roues de réaction.

6. Projet 6 : Prothèse de Jambe motorisée pour l’As-

sistance à la Marche
Composition du Groupe 6
1. NKUMBA, MUTSHENGE, DINOVIC

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 2. SUDI, ALIAMINI, JUNIOR
3. KASONGO, HILUMBA, DAN
4. ILOMBE, W’ILOMBE, ROMEO
5. KABANGU, KITENGE, ELYSEE
6. KYUSA, KISONGE, JAMES
7. BALEMBA, MWANI, SALOMON

Concept : Concevoir une prothèse de genou motorisée qui aide à reproduire un cycle de
marche naturel.
Objectifs : — Conception : Modéliser les segments "cuisse" et "tibia" avec une ar-
ticulation de genou motorisée.
— Dynamique : Modéliser le système comme un pendule double. La dynamique
est hybride : phase d’appui (contact avec le sol) et phase pendulaire.
— Contrôle : Implémenter un contrôleur qui suit une trajectoire angulaire de
référence pour le genou, synchronisée avec les phases de la marche.
Complexité : Dynamique hybride (avec et sans contact), modélisation biomécanique,
trajectoires de référence complexes.

7. Projet 7 : Grue à Portique avec Système Anti-Balançoire

Composition du Groupe 7
1. MUSHABAA, KALUME, JACQUES
2. ABIMBANYA, FIMBO, MENDEL
3. WANGO, BOLIKO, SAMUEL
4. TSHILUMBA, MBUNDA, DENIS
5. TSHIBALA, MPUTU, RINSIS
6. MWEBE, BUNWANSHI, GANDHI
7. MAYANGA, MASEKA, EXAUCE

Concept : Une grue déplace une charge suspendue à un câble. Le but est de déplacer le
chariot et le pont de la grue le plus vite possible tout en minimisant l’oscillation de
la charge à l’arrivée.
Objectifs : — Conception : Modéliser le portique, le chariot mobile et la charge
suspendue.
— Dynamique : Modèle couplé entre le mouvement du chariot (actionneur) et
l’oscillation de la charge (pendule).
— Contrôle : Développer un contrôleur basé sur la mise en forme de la commande
("input shaping") ou un contrôle par retour d’état pour annuler activement les
oscillations.
Complexité : Système sous-actionné (on contrôle le chariot, pas directement la charge),
couplage dynamique.

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8. Projet 8 : Contrôle d’un Mécanisme à Quatre Barres
Composition du Groupe 8
1. KIBINDA, LOLO, HENOCK
2. KANTU, KUBWENI NGOIE, PASCAL
3. MUTHEKWA, KYUMWE, LEVI
4. MIJ, SWAN, KEVIN
5. MONGA, ILUNGA, NATHAN
6. KAMONA, KIMELONGO, GABRIEL

Concept : Contrôler la position angulaire ou la vitesse de la bielle d’un mécanisme à

quatre barres. Le but est de suivre une trajectoire de référence précise en dépit des
non-linéarités et des perturbations, en agissant sur le couple appliqué à la barre
d’entrée.
Objectifs : — Modélisation : Établir le modèle cinématique et dynamique complet
du mécanisme à quatre barres.
— Dynamique des états : Dériver les équations d’état non-linéaires du système.
— Commande : Concevoir un contrôleur par retour d’état de type LQR (Linear
Quadratic Regulator) pour optimiser le couple d’entrée et minimiser l’erreur
de suivi de trajectoire et l’effort de commande.
Complexité : Ce projet permet d’étudier les défis liés aux non-linéarités cinématiques
et dynamiques, offrant un excellent terrain d’expérimentation pour les techniques
de commande avancée.

9. Projet 9 : Dispositif Haptique à Retour de Force à 2

DDL
Composition du Groupe 9
1. OMOY, SHOTSHA, ELISABETH
2. DIKEBELE, MUBABINGE, DIEUDONNE
3. MUSHAGALUSA, BASHIZI, SALOMON
4. KASONGO, MWANA TSHUMPU, JEREMIE
5. KAWALINA, KATALIKO, EMMANUEL
6. LUKOO, MUSUBAO, FAVEUR
7. LUABEYA, MUKENDI, GUSTAVE

Concept : Concevoir un joystick ou un bras planaire que l’utilisateur manipule. Le sys-

tème doit simuler des environnements virtuels en appliquant un retour de force.
Objectifs : — Conception : Modéliser un mécanisme planaire à 2 degrés de liberté.

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 — Dynamique : Modéliser la dynamique du mécanisme pour pouvoir "sous-
traire" son inertie et sa friction perçues par l’utilisateur.
— Contrôle : Implémenter des algorithmes de retour de force. Si la position
(x,y) de l’effecteur touche un "mur" virtuel, les moteurs appliquent un couple
résistant.
Complexité : Contrôle en boucle fermée avec un humain, stabilité du système, transpa-
rence du dispositif.

10. Projet 10 : Contrôle du Pitch des Pales d’une Éo-

lienne
Composition du Groupe 10
1. KANGOMBE, KALALA, EBER
2. GLOIRE, MATHE, JOSEPH
3. TSHISHIKU, LUSELWABO, ISAAC
4. BAHATI, MAHESHE, GRACE
5. NGOY, CHADRACK, ESCLADIEU
6. NGOIE, KABELA , PETER
7. MPUTU, TSHIBALA, RINSIS
8. SANGWA, KINWI, EMMANUEL

Concept : Modéliser une pale d’éolienne et son mécanisme d’orientation (pitch). Le but
est de réguler la vitesse de rotation du rotor en ajustant l’angle des pales face au
vent.
Objectifs : — Conception : Modéliser le moyeu, une pale et le système d’actionne-
ment qui fait pivoter la pale sur son axe longitudinal.
— Dynamique : Créer un modèle simplifié du couple aérodynamique en fonction
de la vitesse du vent et de l’angle de pitch. Modéliser l’inertie de l’ensemble
tournant.
— Contrôle : Concevoir un contrôleur PID qui ajuste le pitch pour maintenir
une vitesse de rotation nominale et maximiser la puissance captée.
Complexité : Modélisation de forces externes complexes (aérodynamique), système for-
tement non-linéaire, objectifs de contrôle multiples.

11. Projet 11 : Pendule Triple

Composition du Groupe 11
1. AGANZE, KATABANA, LEBON
2. BANKOY, BOSUMAALI, ISAAC
3. KILWENGA, ZANDOKI, ADONIS

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 4. TSHOVU, TSHILOLO, JONATHAN
5. KAZADI, KUMWAMBA, DIDIER
6. TOKOMBE, EMONGO, JEPH
7. MULANGU, KAWAYA, VAINQUEUR
8. MUFUTA, MUFUTA, HYACINTHE
9. KAZADI, KASONGO, JOSUE

Concept : Un pendule triple est monté sur un chariot mobile. Le but est de maintenir le
pendule en position verticale (instable) en contrôlant la force appliquée au chariot.
Objectifs : — Conception : Modéliser le rail, le chariot et le pendule.
— Dynamique : Établir le modèle d’état non-linéaire du système. Linéariser le
modèle autour du point d’équilibre instable.
— Contrôle : Concevoir un contrôleur par retour d’état (type LQR - Régulateur
Linéaire Quadratique) pour stabiliser le système.
Complexité : Système intrinsèquement instable, non-linéarités fortes, excellent cas d’étude
pour la commande par retour d’état.

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