A2025 – SI MP

ÉCOLE NATIONALE DES PONTS et CHAUSSÉES,

ISAE-SUPAERO, ENSTA PARIS,
TELECOM PARIS, MINES PARISTECH,
MINES SAINT-ÉTIENNE, MINES NANCY,
IMT Atlantique, ENSAE PARIS,
CHIMIE PARISTECH - PSL.

Concours Mines-Télécom,
Concours Centrale-Supélec (Cycle International).

CONCOURS 2025

ÉPREUVE DE SCIENCES INDUSTRIELLES

Durée de l’épreuve : 3 heures

L’usage de la calculatrice ou de tout dispositif électronique est interdit.

L’énoncé de cette épreuve comporte 13 pages de texte et 2 pages regroupant 2 annexes.

Le travail doit être reporté sur le document-réponse de 14 pages distribué avec le sujet. Un seul
document-réponse est fourni au candidat, dont toutes les feuilles seront obligatoirement rendues
à la fin de l’épreuve. Le renouvellement de ce document en cours d’épreuve est interdit.
Pour valider ce document-réponse, chaque candidat doit obligatoirement y inscrire à l’encre,
à l’intérieur du rectangle d’anonymat situé en haut de chaque copie, son nom, son prénom, son
numéro d’inscription et sa signature.

Si, au cours de l’épreuve, un candidat repère ce qui lui semble être une erreur d’énoncé, il le
signale sur sa copie et poursuit sa composition en expliquant les raisons des initiatives qu’il est
amené à prendre.

Les sujets sont la propriété du GIP CCMP. Ils sont publiés selon les termes de la licence
Creative Commons Attribution - Pas d’Utilisation Commerciale - Pas de Modification 3.0 France.
Tout autre usage est soumis à une autorisation préalable du Concours commun Mines Ponts.
 Goniomètre à actionneurs piézoélectriques
1. Présentation
1.1. La radiocristallographie
La cristallographie par rayons X ou radiocristallographie est une méthode d’analyse de la matière qui
consiste à analyser la diffraction d’un faisceau lumineux (de fréquence typique de 10!" à 10!# $%) par
un échantillon cristallin. Ce procédé est très utilisé en biologie pour déterminer la structure des
molécules du vivant. Dans ce cadre, un monocristal de la molécule est placé dans un faisceau de rayons
X monochromatiques et la diffraction observée pour différentes positions du cristal dans le faisceau
de rayons X permet de déterminer non seulement la structure du cristal, mais aussi et surtout la
structure de la molécule.

1.2. Le goniomètre SmarGon

Le positionnement de l’échantillon doit être très précis : il est réalisé par un équipement appelé
goniomètre et correspond à une structure robotique à 6 mobilités. Le SmarGon (de la société SmarAct
GmbH), présenté sur la Figure 1 et sur la Figure 2, est un goniomètre de dernière génération qui utilise
une structure mécanique mixte série-parallèle et qui permet d’atteindre des précisions inférieures à
10$% degré de position angulaire et inférieure à 5 '( de position linéaire.

Faisceau de rayons X

Echantillon

Figure 1 : photographie du goniomètre SmarGon

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 Figure 2 : modèle tridimensionnel du goniomètre SmarGon
Le goniomètre étudié (Figure 3) permet donc :

- de positionner l’échantillon au centre du faisceau de rayons X, ce qui nécessite le pilotage

des 3 coordonnées cartésiennes du centre de l’échantillon : ), * et % ;
- d’orienter l’échantillon dans l’espace, ce qui nécessite le pilotage de 3 angles d’orientation :
+, , et -.

Ainsi la pièce qui porte l’échantillon à étudier possède 6 degrés de liberté par rapport au bâti.

*
3 degrés de
liberté en
translation

% )

-
3 degrés de
liberté en
,
rotation

Figure 3 : les six degrés de libeté de l’échantillon du goniomètre SmarGon

La société SmarAct, concevant et produisant le SmarGon, annonce des performances de précision de
positionnement très élevées. Ces performances annoncées sont rassemblées dans le diagramme des
exigences représenté dans l’Annexe 1. L’enjeu de ce sujet est de vérifier certaines de ces
performances, en modélisant puis simulant le goniomètre SmarGon.

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2. Modélisation des chaînes fonctionnelles
L’organisation topo-fonctionnelle étant similaire sur les six axes du positionneur, on ne s’intéresse ici
qu’à la chaîne de puissance à l’origine de la rotation d’angle ,.

Question 1. A l’aide du diagramme de blocs internes donné sur l’Annexe 2, compléter sur le
document-réponse la chaîne de puissance du goniomètre SmarGon, relative à la rotation d’angle ,.

3. Choix des actionneurs

On cherche à sélectionner dans le catalogue du constructeur (Annexe 3), les actionneurs capables de
vérifier les exigences 1.2.3 et 1.1 du cahier des charges.

On s’intéresse ici à la structure du goniomètre qui autorise le réglage des paramètres géométriques de
l’angle d’orientation , et de l’abscisse )& du centre de l’échantillon à l’aide de deux actionneurs
linéaires situés au sein de deux liaisons glissière.

3.1. Choix d’un actionneur validant l’exigence 1.2.3 « Domaine atteignable »

Pour vérifier l’exigence « Domaine atteignable » (Annexe 1), on détermine à l’aide d’une fermeture
géométrique les courses nécessaires des deux actionneurs linéaires.

Dans la position étudiée, le modèle cinématique de la structure est donné Figure 4.

Figure 4 : Modèle cinématique plan de la structure terminale

Il est à noter que dans la position du schéma, les angles . et , sont négatifs.

Données géométriques :
Au bâti 1 est associé le repère (0, )⃗, *⃗, %⃗) et à chaque solide i est associée une base orthonormée
directe ()⃗' , *⃗' , %⃗). Le problème étant plan, le vecteur %⃗ est commun à toutes les bases.

4( (5) et 4) (5)sont les paramètres de position imposés par les deux actionneurs linéaires.

On note :

77777⃗
06 = 4) (5). )⃗ 77777⃗ = <% . )⃗%
:; 77777⃗
0= . )⃗ = )& (5)

77777⃗
0: = 4( (5). )⃗ + ?. *⃗ 77777⃗ = @. )⃗* + A. *⃗*
6; .(5) = ()⃗, )⃗% ) = (*⃗, *⃗% ) et ,(5) = ()⃗, )⃗* ) = (*⃗, *⃗* )

Les deux paramètres utiles au positionnement de l’échantillon sont ,(5) et )& (5).

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A partir de la position de la Figure 4, on considère deux mouvements simples distincts :

- mouvement 1 : ,(5) est constant et )& (5) est croissant ;

- mouvement 2 : )& (5) est constant et ,(5) est croissant.

Question 2. Pour chacun des « mouvement 1 » et « mouvement 2 » indiquer les déplacements

nécessaires des actionneurs linéaires. Compléter le tableau du document-réponse.

On note B4 = 4) (5) − 4( (5).

Question 3. A partir d’une fermeture géométrique, déterminer une équation du second degré de la
forme : B4( + :! (,). B4 + ;! (,) = 0 où :! (,) et ;! (,) sont deux fonctions de , à expliciter.

Grâce à une simulation, on obtient la courbe de la Figure 5.

Figure 5 : loi entrée-sortie simulée du paramètre D en fonction de EF

Question 4. A partir des références d’actionneurs données en Annexe 3, quel(s) actionneur(s)

pemet(tent) de valider à la fois la plage de variation de )& et celle de , de l’exigence 1.2.3 ?

3.2. Choix d’un actionneur validant l’exigence 1.1 « Maintenir en position »

Pour vérifier l’exigence « Maintenir en position » (Annexe 1), on détermine à l’aide d’une étude statique
la force à fournir par l’actionneur linéaire le plus sollicité.

Hypothèses :
- les liaisons sont supposées parfaites ;
- le repère lié au bâti 1 est considéré comme galiléen, l’ensemble du mécanisme est en
équilibre dans ce repère, dans la position représentée Figure 4 ;
- le problème est plan dans (0, )⃗, *⃗).
- Le poids des pièces est négligé, sauf celui du solide 5 auquel est fixé un actionneur
d’orientation autour de l’axe (=, *⃗* ). Ce poids exerce une action mécanique sur la pièce 5
−K. *⃗ 7777777⃗* = O. )⃗* + 0 . *⃗* , où N* est le centre
modélisée par : {H+,-→* } = J L avec K > 0 et 6N
7⃗
0 /! (

de gravité de la pièce 5.

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Question 5. Montrer que la résultante des actions mécaniques de 5 sur 3, notée P7⃗*→% , a pour
direction le vecteur )⃗% .

On notera alors P7⃗*→% = Q*% . )⃗% .

Question 6. Isoler 5, déterminer Q*% en fonction de K et des grandeurs géométriques nécessaires.

Préciser l’équation du principe fondamental de la statique utilisée.

Le torseur {H10-→( } modélisant l’action mécanique de l’actionneur linéaire sur 2 a pour résultante
P7⃗10-→( = R. )⃗.

Question 7. Isoler {2+3} et déterminer R en l’exprimant sous la forme

:( . AST(,) + ;( . TU'(,)
R = K. . AST(.) où :( et ;( sont des constantes à déterminer.
A. AST(, − . ) + @. TU'(, − . )

Par simulation, on peut calculer les valeurs de R et on obtient la courbe de la Figure 6 ci-après :

Figure 6 : effort dans l’actionneur V simulé en fonction de EF

Question 8. A partir des références d’actionneurs données en Annexe 3, déterminer le ou les

actionneurs permettant de vérifier la force à exercer (exigence 1.1).

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4. Validation des exigences de stabilité et de précision
4.1. Vérification de l’exigence de stabilité

L’objectif de cette sous-partie est de vérifier l’exigence 1.2.4 (Annexe 1) de stabilité de l’actionneur en
élaborant un modèle de connaissance linéaire.

L’actionneur installé sur le goniomètre SmarGon est un actionneur linéaire piézoélectrique. Cette
technologie est utilisée afin d’avoir le niveau de précision souhaité. L’actionneur linéaire utilisé dans
le SmarGon est un actionneur pas-à-pas. Chaque pas de déplacement est créé en utilisant le principe
inverse de l’effet piézoélectrique. Pour cela, le matériau utilisé dans la conception de l’actionneur est
une céramique, constituée en multi-couches. Ces couches sont polarisées et recouvertes d’électrodes
afin de pouvoir appliquer un champ électrique d’excitation. Sous l’effet de ce champ, le matériau
piézoélectrique répond par une déformation qu’il faut ensuite utiliser pour créer un petit
déplacement, appelé pas. Le modèle électro-mécanique proposé pour cette étude est représenté sur
la Figure 7. On notera que dans cette modélisation, la force extérieure due aux poids des différentes
pièces du mécanisme de la structure terminale n’est pas prise en compte, car influant peu le
comportement dynamique étudié ici. Le paramètre 4(5) représente le déplacement d’un actionneur
piézoélectrique, noté 4( (5) et 4) (5) dans les parties précédentes du sujet.

Figure 7 : modèle électro-mécanique de l’actionneur linéaire piézoélectrique

Nous adopterons, pour la conversion électro-mécanique associée à l’effet piézoélectrique du
matériau, le modèle de connaissance régi par les deux équations suivantes :

O4
U2 (5) = W' . (5) et R(5) = W' . ?(5)
O5

W' est appelée la constante de force de l’actionneur et dépend des composites utilisés ainsi que de la
géométrie des actionneurs (W' = 4 Y. Z $! ).

La partie basse du modèle (Figure 7) représente un système masse, ressort, amortisseur modélisant la
chaîne de transmission de puissance du SmarGon. Les paramètres W et [ caractérisent respectivement
la raideur et l’amortissement du corps piézoélectrique. R(5) représente la force exercée par
l’actionneur linéaire sur la masse équivalente \+3 . Nous supposerons qu’à l’instant initial, toutes les
grandeurs temporelles sont nulles.

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Question 9. Déterminer une équation différentielle reliant R(5) et ses dérivées successives à ]4 (5)
O4 OR O4
et (5) de la forme ]4 (5) = ^5 . R(5) + ^! . (5) + ^( . (5). Vous indiquerez les expressions
O5 O5 O5
des constantes ^5 , ^! et ^( dans les cadres du document-réponse.
Question 10. Compléter le schéma-blocs du document-réponse en indiquant les fonctions de
transfert des blocs 1 et 2.

R(5) représente la force exercée par l’actionneur linéaire sur la masse équivalente \+3 , provoquant
ainsi un pas de déplacement. Les efforts développés par le ressort et l’amortisseur sur la masse
équivalente, R6 (5) et R1 (5), obéissent aux lois de comportement suivantes :

O4
R6 (5) = −W. 4(5) et R1 (5) = −[. (5)
O5

L’actionneur linéaire étant utilisé horizontalement, nous négligerons l’impact de la pesanteur.

Question 11. Déterminer, en indiquant le système isolé et le théorème utilisé, l’équation différentielle
du mouvement de la masse équivalente reliant 4(5) et ses dérivées successives à R(5).

On note Z(_) = _4(_).

Question 12. Compléter le schéma-blocs du document-réponse en indiquant les fonctions de

transfert des blocs 3, 4 et 5.
7(9)
Question 13. Déterminer la fonction de transfert $(_) = ; du modèle ainsi obtenu. Ecrire $(_)
" (9)
sous la forme d’une fraction rationnelle dont le polynôme du dénominateur admet un coefficient
constant égal à 1.

Une étude numérique a permis d’obtenir les pôles de la fonction de transfert $(_) représentés dans
le plan complexe sur la Figure 8 ci-dessous :

b4
_(

_!
P+

_%

Figure 8 : pôles de la fonction de transfert `(a) dans le plan complexe

Question 14. Donner les valeurs des pôles _' de la fonction de transfert $(_). Conclure sur la validité
de l’exigence 1.2.4 de l’actionneur piézoélectrique. Justifier.

Conclusion : nous avons vérifié la stabilité de l’actionneur électrique à l’aide du modèle linéaire. Nous
pouvons désormais vérifier ses performances en précision et rapidité.

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 4.2. Vérification de l’exigence 1.2.1 a, du cahier des charges

L’objectif de cette sous-partie est de vérifier l’exigence 1.2.1 a, du cahier des charges (Annexe 1). Lors
du mode « scan », le pas de déplacement doit être inférieur ou égal à 3 c(.

Le goniomètre doit permettre de placer très finement l’échantillon pour analyse. La précision de
positionnement lors de ce mode de déplacement très précis, appelé mode « scan », doit être inférieure
ou égale à 3 c(.
Afin de valider en avant-projet le choix de l’actionneur piézoélectrique, nous soumettons celui-ci à un
échelon de tension tel que ]4 (5) = e5 . ](5) avec e5 = 10 Z, ](5) représentant la fonction échelon
unitaire. Nous indiquons les valeurs numériques de W et W' : W = 16 Y. c($! et
W' = 4 Y. Z $! .

Question 15. Montrer que l’on peut écrire la fonction de transfert $(_) sous la forme canonique
7(9) <#
suivante : $(_) = ; = . Indiquer dans le document-réponse les expressions
" (9) (!=>.9).@!=
$.& (
.9= $ .9$ A
'# '#

littérales des paramètres caractéristiques g, h et i5 en fonction des pôles _' .

Question 16. Discuter de la possibilité de réduire l’ordre de $(_).
Question 17. Déterminer l’expression littérale de la valeur finale du déplacement 4(5) notée 4B'C .
Question 18. Faire l’application numérique et conclure sur la capacité de l’actionneur à respecter
l’exigence 1.2.1 a du cahier des charges.

Conclusion : nous avons vérifié la précision de positionnement en mode de déplacement fin. Nous
pouvons désormais valider le mode de déplacement rapide : le mode d’approche.

4.3. Vérification de l’exigence 1.2.2 d, du cahier des charges

L’objectif de cette partie est de valider l’exigence 1.2.2 d, du cahier des charges (Annexe 1). Cette
exigence s’applique au mode d’approche en déplacement rapide.

Le fonctionnement du mode d’approche est basé sur le phénomène « adhérence-glissement » (« stick-

slip » en anglais). Ainsi, lorsque la variation de vitesse de l’actionneur linéaire est faible, il va entrainer
un coulisseau en translation par adhérence. Au contraire, lorsque la variation de vitesse est élevée
(dans un sens ou l’autre), il n’entrainera plus le coulisseau, glissant sur ce dernier. Ce principe est
illustré sur la Figure 9 ci-dessous.

Figure 9 : phénomène de « stick-slip »

Le déplacement continu du coulisseau est obtenu par une succession rapide de la séquence suivante :
un mouvement d’avance lent de l’actionneur puis un mouvement rapide de retrait pour assurer une
phase de glissement : le « slip ».
Afin de réaliser une succession de pas de déplacement, nous souhaitons solliciter l’actionneur linéaire
D
avec une tension périodique ]4 (5) de fréquence j = (E et d’amplitude e5 = 10 Z telle que
représentée sur la Figure 10.
La fréquence de pilotage a un rôle important afin d’assurer un déplacement rapide.

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 Figure 10 : pilotage de l’actionneur en mode d’approche
La fréquence de pilotage a un rôle important afin d’assurer un déplacement rapide, c'est-à-dire pour
obtenir une vitesse de déplacement élevée. Pour cette raison, le pilotage de l’actionneur est choisi à
très hautes fréquences : i > 10) k^O. T $! , sans sortir de la bande passante de l’actionneur. L’objectif
de cette partie est d’analyser le comportement fréquentiel de l’actionneur piézo-électrique afin de
vérifier l’exigence 1.2.2 d.

Pour la suite du sujet, nous considèrerons les valeurs numériques suivantes pour les paramètres
caractéristiques de $(_) :

$5 = 0,3 c(. Z $! ; g = 0,3 (T ; h = 0,08 ; i5 = 20000 k^O. T $!

Question 19. Compléter le document-réponse en représentant les diagrammes asymptotiques de

Bode de gain et de phase de la fonction de transfert $(_). Indiquer les valeurs asymptotiques, les
valeurs des pentes ainsi que les valeurs des pulsations particulières.

Une étude numérique a permis de tracer le diagramme de Bode du gain de $(_), représenté sur la
Figure 11, pour i ∈ [10000 k^O. T $! , 22000 k^O. T $! ].

Figure 11 : diagramme de Bode du gain de `(a)

Question 20. Indiquer la valeur de la pulsation de résonance iF . Déterminer l’amplitude du

déplacement 4(5) en régime permanent pour la pulsation de résonance iF . On donne √10 ≈ 3.
Question 21. Par quel facteur le déplacement est-il multiplié en sollicitant l’actionneur
piézoélectrique à la pulsation de résonance iF plutôt qu’à la pulsation de 10000 k^O. T $! ? On donne
!
√100 ≈ 2,5.

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Question 22. Conclure sur la validité de l’exigence 1.2.2 d du cahier des charges.

Conclusion : nous avons obtenu une sensibilité maximale en pilotant les actionneurs à leur résonance
en mode d’approche, nous pouvons maintenant étudier les performances dynamiques du mode
d’approche.

4.4. Vérification de l’exigence 1.2.2 b du cahier des charges

L’objectif de cette partie est de valider l’exigence 1.2.2 b du cahier des charges (Annexe 1). Cette
exigence quantifie les performances dynamiques du mode de déplacement rapide.

Le modèle mécanique pour l’étude du mode d’approche et du phénomène « stick-slip » est représenté
sur la Figure 12. Le coulisseau 2 est en liaison sphère-plan avec la partie mobile 1 de l’actionneur
linéaire (appelée « translator ») aux points : et ;. Ces deux liaisons sont modélisées avec frottement.
L’effet piézoélectrique développe un effort sur le translator 1 représenté par un glisseur en 6 porté
7777⃗
par )⃗, d’intensité R4 : R ⃗. Les effets dynamiques sont pris en compte dans les questions
4 = R4 . )
suivantes. Le déplacement du coulisseau 2 par rapport au bâti 0 est représenté par la variable )(5)
telle que : 77777777⃗
0N( . )⃗ = )(5). Le déplacement du translator 1 par rapport au bâti est noté 4(5) tel que
77777⃗
06 = 4(5). )⃗. Les masses du coulisseau 2 et du translator 1 sont notées respectivement (( et (! .

Figure 12 : modélisation du contact actionneur-coulisseau

Données et hypothèses :

- le repère lié au bâti 0 est supposé galiléen ;

- le modèle adopté pour le frottement en : et en ; est le modèle de Coulomb, le facteur de
frottement est noté c1 ;
- l’accélération de la pesanteur est noté : s⃗ = −s. *⃗ avec s = 10 (. T $( ;
- (! + (( = 0,4 Ws ;
- le problème est plan.

Les efforts de contact entre 2 et 1 sont représentés par les torseurs suivants, réduits respectivement
en : et en ; et exprimés dans la base ()⃗, *⃗, %⃗) :

QG 0 QH 0
G H
{H!→( } = t uG 0v {H!→( } = t uH 0v
0 0G 0 0H

Question 23. Isoler le coulisseau 2, effectuer le bilan des actions mécaniques qui s’y appliquent et
écrire les équations issues du Théorème de la résultante dynamique, en projection suivant )⃗ et *⃗.

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Pour valider le cahier des charges, nous étudions le mouvement en phase de « stick », c'est-à-dire dans
le cas de l’adhérence du coulisseau 2 sur le translator 1 en : et en ;. De plus, nous nous placerons
I7 I$7
dans le cas où I- > 0 et I- $
> 0 afin de modéliser un mouvement accéléré dans le sens de +)⃗.

Question 24. En prenant en compte toutes les hypothèses précédentes, déterminer l’expression de
I$,
l’accélération maximale admissible I- $ 2GJ
afin de conserver l’adhérence de 2 par rapport à 1.
Question 25. En déduire la valeur du facteur de frottement c1 à adopter pour vérifier l’exigence
1.2.2 b du cahier des charges.
I$7
Question 26. Déterminer une équation reliant R4 , QG , QH et I- $ . Préciser l’isolement, le bilan des
actions mécaniques extérieures ainsi que le théorème utilisé.
Question 27. Déterminer l’expression de l’effort moteur minimal R4'C nécessaire pour obtenir le
glissement de 2 par rapport à 1. Faire l’application numérique afin de vérifier l’exigence 1.2.2 c du
cahier des charges.

Conclusion : nous avons validé les performances dynamiques du mode d’approche en « stick-slip ».
Nous pouvons maintenant vérifier l’ensemble des exigences du cahier des charges.

5. Synthèse : validation des performances en précision et en rapidité.

L’objectif de cette synthèse est de vérifier l’ensemble des exigences du cahier des charges à l’aide de
simulations numériques obtenues à partir du modèle élaboré dans les parties précédentes. Nous
validerons dans cette partie les exigences 1.2.2 a, 1.2.1 b et 1.2.1 c (Annexe 1).

Le positionnement de l’échantillon se divise en 2 phases successives :

- un mode de déplacement rapide, ou mode d’approche, qui est une succession de séquences
« stick-slip » ;
- un mode « scan » afin de positionner précisément l’échantillon.

Première phase : mode d’approche

L’actionneur linéaire piézoélectrique doit être piloté de façon à assurer le mouvement d’approche et
donc la succession des modes « stick » et « slip ». Une simulation numérique, Figure 13, permet
d’obtenir l’évolution temporelle de la position , de l’organe terminal de positionnement, ainsi que sa
IK
vitesse de rotation (5).
I-

K(-)
Cette simulation prend en compte le gain de la chaîne cinématique : w0 = L7(-).

D)
La commande est ici une tension périodique ]4 (5) de fréquence j = (E
et d’amplitude e5 = 10 Z
telle que représentée sur la Figure 10.

Page 11/15
 ,(°)

O,
(°/T)
O5

Figure 13 : position et vitesse de l’organe terminal en mode « approche » en fonction du temps (ms)

Question 28. Indiquer sur le document-réponse les phases de « stick » et « slip ».

Question 29. Vérifier l’exigence 1.2.2 a du mode d’approche du cahier des charges.

Seconde phase : mode « scan »

L’actionneur linéaire piézoélectrique doit être piloté de façon à assurer un déplacement le plus précis
possible. La Figure 14 représente les résultats d’une simulation numérique en appliquant un échelon
de tension de commande de 10 Z à l’actionneur linéaire. Elle indique l’évolution temporelle de la
position , de l’organe terminal de positionnement. Cette simulation prend en compte le gain de la
K(-)
chaîne cinématique w0 = ∆7(-).

,(°)

Figure 14 : position de l’organe terminal en mode « scan » en fonction du temps (ms)

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Question 30. Indiquer sur le document-réponse la valeur finale ainsi que le temps de réponse à 5%,
en faisant apparaître les tracés nécessaires sur la courbe.
Question 31. Vérifier les exigences 1.2.1 b et 1.2.1 c du mode « scan » du cahier des charges.

Conclusion : les performances simulées du système de positionnement du goniomètre sont validées.

FIN

Page 13/15
 Annexes
Annexe 1 : Diagramme des exigences (req)

Page 14/15
 Annexe 2 : Diagramme de blocs internes (ibd)

Annexe 3 : Caractéristiques mécaniques des actionneurs piézoélectriques disponibles

Dimensions de la section transversale

Référence Course Force
de l’actionneur
[mm] [N] [mm]
SLC 17 12 3,5 17x8,5
SLC 24 54 5,5 24x10,5
CLS 32 102 7 32x11
CLS 52 123 10,5 52x14
CLS 92 160 16 92x17

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