XIII : Mécanique du solide

Table des matières

1 Cinématique du solide 1
1.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Quelques mouvements remarquables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Dynamique du solide 2
2.1 Moment d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Théorème du moment cinétique pour un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 Action sur un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3.1 Couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3.2 Liaison pivot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Point de vue énergétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3 Application 5
3.1 Le pendule pesant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Cylindre dévalant une pente (HP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Dans ce chapitre, on examine le traitement qui doit être fait des systèmes mécaniques qu’on ne peut pas considérer ponctuels : il
s’agit typiquement des systèmes présentant des mouvements de rotation et qui possèdent ainsi plus que 3 degrés de liberté.

1 Cinématique du solide
1.1 Position du problème
!
Dé��nition : Un solide est un système de points restant à la même distance les uns des autres : 8A, B 2 S, ||AB(t)|| = cte.

Exemple : : Un ressort est déformable : du point de vue de ce chapitre, ce n’est pas un solide. En re-
vanche, une boule de billard est un solide : la distance entre chacun de ses points reste constante.

Paramétrage : Le paramétrage d’un solide nécessite 6 coordonnées :

— les 3 coordonnées x, y, z d’un des points du solide (souvent son centre de gravité),
— les 3 angles que font les axes du repère lié au solide avec ceux du référentiel d’étude.

1.2 Quelques mouvements remarquables

D�nition : Un solide est en translation
D�nition : Un solide est en rotation
si les directions des axes liés au solide sont
par rapport à un axe ��xe dans le référentiel
��xes par rapport aux directions du référentiel
d’étude s’il existe une unique droite im-
d’étude.
mobile à la fois par rapport au solide est au
référentiel d’étude.
Conséquence : Tous les points d’un so-
lide restent à la même distance, donc le mou-
Conséquence : La vitesse d’un point du
vement du solide est entièrement décrit par
solide dépend de sa distance à l’axe.
un de ses points.

Édouard L� C��� 1 Lycée Louis Thuillier 2022/2023

 Exemple : Prenons l’exemple de la rotation terrestre : On a :

Remarques (1000*) :
— Comme tous les points d’un solide sont liées, ✓˙ est le même pour tous les points.
— La norme ||~v || de la vitesse dépend de ⇢, donc dépend de la distance à l’axe de rotation.
On est donc ramené-e au cas d’un mouvement circulaire.

2 Dynamique du solide
2.1 Moment d’inertie
Rappel : Pour un point en rotation autour d’un axe = (Oz), on a :

Idée : Pour un solide, c’est-à-dire un ensemble de points m1 , ..., mn , éloignés de r1 , ..., rn de l’axe de rotation, et ayant chacun une
vitesse angulaire ✓˙1 , ..., ✓˙n :

Dé��nition : On appelle moment d’inertie d’un système {mi , ri }i=1,..,n par rapport à un axe la quantité :

Interprétation : Cette quantité traduit la répartition de masse d’un solide. Par exemple, plus la masse est loin de l’axe de rotation,
plus il faut dépenser d’énergie pour faire tourner le système. De même, il est plus simple de faire tourner un stylo autour de son axe que
de pen-spinner. Autrement dit, plus une masse est éloignée de l’axe, plus elle contribue à J, donc à L.

Expériences :

Exemples :

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2.2 Théorème du moment cinétique pour un solide
P
Rappel : En mécanique du point, on avait L˙ = M ,ext . Quelle relation a-t-on alors pour un solide?

Théorème du moment cinétique : Pour un solide, et dans un référentiel galiléen, on a :

Conséquence : En particulier :

2.3 Action sur un solide

On cherche maintenant à exprimer les di�férents types d’action qui peuvent être exercées sur un solide. Par action, on entend ici
un concept assez général dénotant le fait que notre système et un autre système sont en interaction. On a déjà vu qu’une force pouvait
s’appliquer sur notre système ; ainsi, une force (et son moment associé) rentrent donc dans cette catégorie. Comme on va le voir, il existe
cependant d’autres types d’actions.

2.3.1 Couple
Dé��nition : On appelle couple un ensemble de forces de résultante nulle mais de moment non nul.

Exemple : Un exemple classique et l’exemple d’un couple de torsion :

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 Exemple : Un autre exemple est celui des couples de freinage, souvent pris constants ou ��uides : = cte ou = ˙ Prenons le
k ✓.
premier exemple :

2.3.2 Liaison pivot

Dé��nition : Une liaison pivot d’axe est une liaison qui restreint le mouvement à une rotation par rapport . Il n’y a donc pas de
rotation annexe, et pas de translation. L’exemple typique est celui de la roue de vélo :

2.4 Point de vue énergétique

Idée : Pour un point en rotation autour d’un axe, on avait :

Puissance associée à un moment :

Remarque :

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 À retenir — Dynamique du solide

On dé��nit le moment d’inertie J d’un solide par rapport à un axe comme le réel positif tel que le moment cinétique du
˙ Le théorème du moment cinétique s’écrit alors :
solide s’écrive L = J ✓.

dL X
= J ✓¨ = Mext, .
dt
On retiendra également deux cas particuliers de moments :
— un couple, pour lequel un ensemble de forces se compensent, mais pas leurs moments,
— une liaison pivot parfaite d’axe , pour laquelle M = 0.

En��n, énergétiquement parlant, pour un solide d’axe de rotation , on a Ec = 12 J ✓˙2 , et P = M !.

3 Application
3.1 Le pendule pesant
Hypothèse : On suppose que la liaison pivot est parfaite : il n’y a donc pas de frottements.

Référentiel : Terrestre supposé galiléen (texp ⌧ 1 j).

Système :

Bilan des actions extérieures :

Exemple : Prenons une barre homogène de longueur L.

Remarque : Pour un pendule simple :

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 Étude énergétique : On reprend l’équation di�férentielle du mouvement :

Remarque : Quel système possède-t-il, toutes choses égales par ailleurs, la plus grande énergie cinétique?

3.2 Cylindre dévalant une pente (HP)

Hypothèse : On suppose qu’il y a roulement sans glissement :

Référentiel : Terrestre supposé galiléen (texp ⌧ 1 j).

Système :

Bilan des actions extérieures :

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