CONCOURS NATIONAL D’INGÉNIEURS

DE MAURITANIE
(CNIM)

CONCOURS 2020

ÉPREUVE DE SCIENCE INDUSTRIELLE

Durée de l’épreuve : 3 heures

L’usage de la calculatrice non programmable est autorisé.

L’usage d’un ordinateur ou tout autre objet connecté est interdit.

L’énoncé de cette épreuve comporte 15 pages de texte.

Si au cours de l’épreuve, le candidat repère ce qui lui semble être une erreur d’énoncé, il le
signale sur sa copie et poursuit sa composition en expliquant les raisons des initiatives qu’il
est amené à prend.
Cet énoncé comporte 15 pages de texte numérotées de 1 à 15. Le travail doit être reporté sur un document-réponse
de 16 pages distribué avec le sujet. Un seul document-réponse est fourni au candidat. Le renouvellement de ce
document en cours d’épreuve est interdit. Pour valider ce document-réponse, chaque candidat doit
obligatoirement y inscrire à l'encre, à l'intérieur du rectangle d'anonymat situé en haut du document réponse son
code CNIM, avant même d'avoir commencé l'épreuve.

Il est conseillé de lire la totalité de l'énoncé avant de commencer l'épreuve.

Les questions sont organisées au sein d'une progression logique caractéristique de la discipline. Certaines questions
étant partiellement dépendantes, il est donc souhaitable de les traiter dans l'ordre. La rédaction des réponses sera
la plus concise possible : on évitera de trop longs développements de calculs en laissant subsister les articulations
du raisonnement.

Le sujet comporte quatre parties indépendantes.

Barrière de Péage SYMPACT

Mise en situation

A l’ère actuel et avec L’accroissement accrue du nombre d’automobilistes induisant à une congestion routière
importante et à un besoin important à des espaces de parking. Ce qui fait que l'usage des moyens d'accès
conditionnels des véhicules automobiles à des autoroutes ou à des parkings payants est de plus en en plus répandu.
La solution la plus classique est l’utilisation des barrières.

C’est dans ce cadre que s’inscrit la barrière de péage SYMPACT sujet de cette étude qui est un dispositif de contrôle
d'accès conçu et diffusé par la société ERO INDUSTRIE spécialisée dans le domaine autoroutier et contrôle d’accès.

Une barrière de péage est une construction permettant d’arrêter les voitures pour leur faire payer un droit de
passage. On le trouve principalement sur :

▪ Les autoroutes ;

▪ Les parcs de stationnement des véhicules

dans les grandes villes ;

▪ Les parcs de stationnement dans les hôtels,

les supermarchés etc….

Elle possède différentes configurations qui lui

permettent de s’adapter à différents contextes
d’utilisation : parkings payants, parcs privés,
campings ou une utilisation autoroutière (péages et
télépéages).
Figure 1 : image d'une barrière de contrôle d'accès

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On donne ci-dessous le diagramme SysML des cas d’utilisation de la barrière.

Figure 2 : Diagramme de cas d'utilisation de la barrière SYMPACT

Une maquette numérique réalisée sur un logiciel de CAO est représentée par la figure ci-dessous (page 2). Elle
présente les différentes constituantes du système étudié.

Moto-réducteur

Manivelle
Lisse

Bielle

Bielle

Ressort de rappel

Figure 3 : Maquette numérique du système

Le diagramme de définition des blocs du système étudié est donné par la figure suivante :

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 Figure 4 : Diagramme des blocs

Principe du fonctionnement mécanique

La partie opérative est constituée d'un mécanisme de transformation de mouvement de type bielle-manivelle mu
par un moteur à courant continu piloté dans les deux sens de marche pour réaliser les mouvements de montée et
de descente.
Moto-réducteur
Le système de transformation de mouvement est constitué Manivelle
d'une manivelle pivotant autour de l'axe du moteur sur une
plage de 270°. L'extrémité de la manivelle est pourvue d'un
galet qui vient rouler dans la rainure d'une bielle fixée à une
extrémité d'un axe dont l'autre extrémité supporte la lisse.
La limitation de la plage angulaire de rotation de la manivelle
est assurée par une butée caoutchouc située dans la partie
basse de la rainure de la bielle qui joue également un rôle
d'amortisseur. Ce débattement limité permet d'avoir une
symétrie parfaite des positions de la bielle pour les positions
de lisse basse et haute car la butée mécanique sert pour les
deux sens de rotation du moteur.
Bielle
Le mouvement de la manivelle entraîne la bielle dans un
mouvement angulaire autour de l'axe de support de la lisse.

Ce dernier étant solidaire de la bielle, la lisse effectue le même mouvement que la bielle en amplitude mais décalé
suivant la position de fixation de la lisse.

Le démarrage s'effectue à couple très faible car la position de démarrage de la manivelle se situe dans une plage
angulaire proche de la perpendiculaire à la direction de l'effort.

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La caractéristique de cette transformation de mouvement est de donner une vitesse constante à la bielle et donc
à la lisse pour une vitesse de rotation constante de la manivelle dans la plage angulaire de 90° de rotation de
bielle.

Cette transformation de mouvement est donc une combinaison de deux rotations d'amplitudes différentes : 270°
pour la rotation de la manivelle et 90° pour la rotation de la bielle
(donc de la lisse).

Rôle du ressort : Le ressort de rappel joue deux rôles :

✓ Rôle d'accumulateur d'énergie potentielle : la

compression (déformation) du ressort provoqué par la
force de pesanteur de la lisse lors de la descente de celle-ci
permet l’accumulation d’une énergie potentielle élastique
qui est restituée lorsque la déformation de ce dernier
disparaît lors de la montée de la lisse.
✓ Rôle de sécurité : Le ressort est taré de manière à
provoquer la remontée de la lisse en position verticale sans
l'aide d'une force extérieure : en cas de coupure d'énergie électrique, la remontée de la lisse permettra une
évacuation rapide dans le cas d'un parc de stationnement sous-terrain par exemple.

Q1. A l’aide du diagramme de définition de blocs et de la description précédente du système, compléter sur le
document réponse le diagramme correspondant à la chaine d’énergie.

Exigences du cahier de charges

Le cahier de charges impose que la barrière SYMPACT respecte un ensemble d’exigences. Ces exigences sont
représentées par le diagramme de la figure suivante.

Figure 5 : Diagramme d’exigences

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 Partie I : étude de la phase d’ouverture de la barrière

L’objectif de cette partie est de vérifier si le système respecte le cahier de charges en terme du temps d’ouverture.
On vous rappelle que le cahier de charges impose que le temps d’ouverture de la barrière doit être compris entre
1.5 et 2 s pour garantir un accès rapide des automobiles à la zone contrôlé.

La chaîne d’énergie est constituée :

✓ D’un moteur à courant continu, on note 𝜔𝑚 la vitesse de rotation de l’arbre de sortie du moteur, 𝐶𝑚 le
couple moteur et 𝐽𝑚 le moment d’inertie autour de l’axe de rotation ;
𝜔𝑟 1
✓ D’un réducteur de rapport = avec 𝜔𝑟 la vitesse de rotation de l’arbre de sortie du réducteur, on note
𝜔𝑚 20

𝐽𝑟 le moment d’inertie du réducteur ramené sur l’arbre moteur ;

La chaine cinématique du système de transformation du mouvement est donnée par la figure ci-dessous.

𝜔𝑚 𝟏 𝜔𝑟
Moteur à courant Réducteur de rapport 𝟐𝟎
continu Manivelle

✓ D’un mécanisme de transformation de mouvement comprenant :

▪ Une manivelle entraînée par l’arbre du réducteur,
▪ D’un galet en pivot par rapport à la manivelle.
▪ D’une bielle mise en mouvement par le galet qui roule dans une rainure de celle-ci.
✓ La lisse est fixée sur l’arbre de sortie solidaire de la bielle, on note 𝜔𝑙 la vitesse de rotation de la lisse.

Mécanisme de transformation de mouvement

Modélisation cinématique :

La figure suivante précise la modélisation cinématique du système de transformation du mouvement.

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 𝑧1
⃗⃗⃗
Galet (4)

On donne :
𝜃21 𝜃32
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝐻 ⃗⃗⃗
𝑧1 ; 𝐻 = 112 𝑚𝑚
2
𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 = 𝑅 ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ; 𝑅 = 79.2 𝑚𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 = 𝜆 ⃗⃗⃗⃗
𝑦3 ;

(𝑦 𝑦2 ) = (𝑧⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) = 𝜃21
𝐵 (𝑦 𝑦3 ) = (𝑧⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧3 ) = 𝜃31

𝜃31
𝜃31
3
𝑦1
⃗⃗⃗⃗

𝐴
1

Figure 6 : Modélisation cinématique

— La manivelle (2) est en liaison pivot d’axe (𝐵, ⃗⃗⃗⃗

𝑥1 ) par
rapport au bâti (1)
— La bielle (3) est en liaison pivot d’axe (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ) par rapport
au bâti (1)
— La liaison entre le galet (4) et la bielle (3) est modélisée
par une liaison ponctuelle en I de normale (𝐼, ⃗⃗⃗
𝑧3 ) avec 𝐼
le point de contact entre le galet (4) et un des côtés de
la rainure de la bielle(3).
— Le galet (4) est en liaison pivot d’axe (𝐶, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ) par rapport
à la manivelle (2) ;

Q2. Réaliser le graphe de liaisons et les figures de

changement de base entre 𝐵1 et 𝐵2 puis 𝐵1 et 𝐵3 .

Q3. Écrire la fermeture géométrique pour la boucle {1,2,4,3}.

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Q4. Projeter la relation vectorielle précédente dans la base (𝑥
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ) , et déterminer les relations donnant 𝜆 et 𝜃31
𝑦1 , ⃗⃗⃗
en fonction de 𝜃21.

Q5. En déduire la loi entrée-sortie en position 𝜃31 = 𝑓(𝜃21 ).

𝜔 𝜔31
La loi d’entrée-sortie en position (𝜃31 = 𝑓(𝜃21 )) et le rapport de réduction du mécanisme 𝜔31 = 𝜔𝑟
= 𝑓(𝜃21 )
21
sont représentées respectivement par les figures 8 et 7.
𝑑𝜃31 𝑑𝜃21
On rappelle que : 𝜔31 = 𝑑𝑡
: vitesse angulaire de la bielle (3) par rapport au bâti (1) et 𝜔21 = 𝜔𝑟 = 𝑑𝑡
:
vitesse angulaire de la manivelle (2) par rapport au bâti (1) . 𝜔21 = 𝜔𝑟 car la manivelle est directement lié à
l’arbre du sortie du réducteur.

Q5.

Figure 8 : Loi entré-sortie en position

Figure 7 : Modèle du rapport de réduction du mécanisme

Q6. Justifier clairement qu’on peut prendre 𝛩1 = 15° et 𝛩2 = 165°.

𝜔 𝑑𝜃 𝑅(𝑅+𝐻𝑠𝑖𝑛𝜃 )
Q7. Montrer que 𝜔31 = 𝑑𝜃31 = 𝑅2 +𝐻2 +2𝐻𝑅𝑠𝑖𝑛𝜃
21
. Déduire alors que le modèle de la figure 7 est une approximation
21 21 21
𝜋
de la réalité et calculer 𝑟0 pour 𝜃21 = 2 .

Pour la suite de l’étude on utilise le modèle de la figure 7 et on prend 𝑟0 = 0.41.

𝜔31 𝑟
Q8. Montrer que pendant la phase d’accélération (𝜃21 ∈ [−45°, 𝛩1 ]) 𝜔21
= 600 (𝜃21 + 45°) avec 𝜃21 en degré.
Donner une formule similaire pour la phase de décélération (𝜃21 ∈ [𝛩2 , 225°]) .

La chaine cinématique de la barrière est donnée par la figure suivante.

Moteur à 𝜔𝑚 𝟏
𝜔𝑟 = 𝜔21 Système de transformation 𝜔31
Réducteur de rapport 𝟐𝟎
courant du mouvement
continue
𝜔31
Q9. Pour la phase à rapport 𝒓𝟎 constant, donner le rapport de réduction global 𝑟 = 𝜔𝑚
du mécanisme. Faire
l’application numérique.

Q10. Montrer que pendant cette phase (𝑟0 = 𝑐𝑡𝑒) le moteur va faire 20.8 𝑡𝑜𝑢𝑟𝑠 . On suppose que le moteur tourne
à une vitesse constante. 𝜔𝑚 = 1200 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛 , calculer le nombre de tours à faire pour une ouverture totale de
la lisse.

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Q11. En déduire le temps nécessaire d’ouverture de la barrière. Conclure vis-à-vis le respect du cahier de charges.

Fin de cette partie

Partie II : Étude du ressort de compensation

Pour des raisons de sécurité, dans une configuration

autoroutière (le cas où cette barrière est utilisée comme barrière
de péage) le cahier de charges impose que la barrière doit être
capable de fonctionner en cas de coupure d’énergie. Autrement
dit la lisse doit se relever seule.

Pour assurer cette fonction le concepteur a introduit un ressort

de rappel. Ce ressort est taré de manière à provoquer la
remontée de la lisse en position verticale en cas de coupure
d’énergie sans l'aide d'une force extérieure.
Figure 9 : Ressort de compensation

L’objectif de cette partie est de déterminer le couple minimal de préréglage qu’on note 𝐶0 de ce ressort pour
respecter le cahier des charges.

⃗
Le torseur d’action du ressort sur la bielle (𝟑) est un couple qui s’écrit : {𝐶 Re𝑠𝑠𝑜𝑟𝑡 }={ 0 }
1 → 3 𝐶𝑟 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ∀𝑃

Avec : 𝐶𝑟 = 𝐶0 − 𝑘𝑟 𝛼31 ; 𝑘𝑟 : raideur du ressort ; 𝐶0 : Couple de préréglage ; 𝛼31 = 𝜃31 − 45°.

Données et hypothèses complémentaires :

• La lisse est un tube en aluminium de diamètre extérieur 𝐷ℓ = 60 𝑚𝑚 et d’épaisseur 𝑒𝑙 = 2,5 𝑚𝑚 de

masse 𝑀𝑙 .
▪ Le fabricant propose 4 longueurs de lisse 𝐿𝑙 pour les différentes utilisations 2,50 m, 3m, 3,50 m et 4 m.
▪ Seule la masse de la lisse est prise en compte dans cette étude.
▪ Le couple moteur est nul 𝑪𝒎 = 𝟎 et n’oppose aucune résistance à la rotation de la lisse.
▪ Le torseur d’action du galet (4) sur la bielle (3) est supposé nul.
▪ L’étude est réalisée en négligeant les effets dynamiques.

On donne :
𝐿
▪ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺𝑙 = 2𝑙 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦3𝑙 + 𝑐 ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ; avec 𝐺𝑙 le centre d’inertie de la lisse et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦3𝑙 le vecteur unitaire porté par l’axe de la

lisse.
▪ (𝑦 𝑦3𝑙 ) = (𝑧⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧3𝑙 ) = 𝛼31 et (𝑦 𝑦3𝑙 ) = 𝜃0 = −45°
⃗⃗⃗⃗3 , ⃗⃗⃗⃗⃗

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On appelle ensemble 3 l’ensemble {lisse+bielle+arbre}.

Q12. Compléter le graphe d’analyse du document réponse.

Q13. Le système est à l’équilibre et on cherche à déterminer le couple 𝐶𝑟 du ressort sur la bielle (3), proposer une
démarche d’isolement et le théorème du principe fondamental de la statique qu’on doit appliquer et la direction
sur laquelle on doit projeter. Justifier clairement vos réponses.

NB : Le torseur d’action du galet (4) sur la bielle (3) est supposé nul.

Q14. Quel que soit votre réponse pour la question précédente, isoler l’ensemble 3 {lisse+ bielle+ arbre } et faire
l’inventaire de toutes les actions mécaniques extérieures sous forme de torseurs. Écrire ces torseurs au même
point A.

On note 𝐶𝑔 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴,𝑝𝑒𝑠→𝑙𝑖𝑠𝑠𝑒 . ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 : le moment de l’action de pesanteur de la lisse en A en projection sur ⃗⃗⃗⃗
𝑥1
𝐿
Q15. Montrer que 𝐶𝑔 = − 2𝑙 𝑀𝑙 𝑔𝑐𝑜𝑠(𝛼31 ) .

Sur la figure 10 (page suivante) sont tracés l’évolution de |𝐶𝑔 | pour deux longueurs de lisse 𝐿𝑙 = 2.5 𝑚 et 𝐿𝑙 =
3𝑚

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 Figure 10 : Évolution de |𝐶𝑔 | en fonction de 𝛼31

Q16. Écrire la condition que doit respecter le couple fourni par le ressort pour que la barrière se relève pour toutes
𝐿
les valeurs de 𝛼31 . Montrer que cette condition peut s’écrire sous la forme 𝐶0 ≻ 𝑘𝑟 𝛼31 + | 2𝑙 𝑀𝑙 𝑔𝑐𝑜𝑠(𝛼31 )|

Q17. Déterminer graphiquement la valeur minimale du couple de préréglage 𝐶0 pour la longueur de lisse 𝐿𝑙 =
2.5 𝑚.

Fin de cette partie

Partie III : Cinétique et énergétique

L’objectif de cette partie déterminer l’équation différentielle donnant le couple moteur 𝐶𝑚 pour le déplacement
compris entre Θ1 et Θ2 pour pouvoir commander le système.

Soit L’ensemble 3 constitué de la lisse, de l’arbre de sortie et de la bielle est représenté sur la figure 11. L’arbre et
la bielle sont en acier, la lisse en aluminium. La lisse est un tube creux de masse 𝑀𝑙 , de longueur𝐿𝑙 = 4 𝑚 , de
diamètre 𝐷𝑙 = 6 𝑐𝑚 et d’épaisseur 𝑒𝑙 = 2 𝑚𝑚.

On note 𝐷 le point d’intersection entre l’axe de l’arbre (𝐴, ⃗⃗⃗⃗

𝑥1 ) et l’axe de la lisse (𝐷, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦3𝑙 ). On considère que le
point 𝑫 est sur la base du tube de la lisse. On note 𝐺𝑙 le centre d’inertie de la lisse.

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 Figure 11 : Ensemble 3 {lisse, arbre de sortie, bielle}

On rappelle la matrice d’inertie d’un cylindre creux de masse 𝑚 , de rayon extérieur 𝑅 , de rayon intérieur 𝑟 et de
longueur ℎ en son centre d’inertie 𝐺 dans une base contenante l’axe de révolution (𝐺, 𝑧) .

𝑅 2 + 𝑟 2 ℎ2
𝑚( + ) 0 0
4 12
𝑅2 + 𝑟 2 ℎ2
𝐼𝐺 (𝐶𝑦𝑙 ) = 0 𝑚( + ) 0
4 12
𝑅2 + 𝑟2
0 0 𝑚( )
[ 2 ] (…,…..,z
⃗)

𝐴𝑏 − 𝐹𝑏 − 𝐸𝑏
La matrice d’inertie de la bielle s’écrit : 𝐼𝐴 (𝐵𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒) = [ −𝐹𝑏 𝐵𝑏 − 𝐷𝑏 ]
−𝐸𝑏 − 𝐷𝑏 𝐶𝑏 𝐵

Q18. Dans quelle base 𝐵 est-il judicieux d’écrire cette matrice, quelle est alors sa forme ?
𝐷𝑙
Q19. Montrer que la lisse peut être assimilé à un cylindre creux de rayon extérieur 𝑅 = 2
et de rayon
𝐷𝑙 −2𝑒𝑙
intérieur 𝑟= 2
(vous pouvez faire un schéma).

Q20. Déterminer la matrice d’inertie de la lisse à son centre de gravité 𝐺𝑙 dans la base (𝑥
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧3𝑙 )
𝑦3𝑙 , ⃗⃗⃗⃗⃗

Q21. En utilisant le théorème de Huygens transporter la matrice trouvée précédemment au point 𝐷. On donne :
𝐿
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑙 𝐷 = − 𝑙 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦3𝑙 .
2

On modélise, pour simplifier, l’arbre de sortie, de masse 𝑀𝑎 , par un cylindre plein de rayon 𝑅𝑎 et de longueur 𝐿𝑎
𝐿
avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑎 𝐴 = 2𝑎 ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 .

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Q22. Déterminer la matrice d’inertie de l’arbre de sortie à son centre de gravité 𝐺𝑎 dans la base (𝑥
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧3𝑙 ), puis
𝑦3𝑙 , ⃗⃗⃗⃗⃗
transporter cette matrice au point 𝐷.

Q23. Montrer que la matrice d’inertie de l’ensemble (arbre + lisse) au point D et dans la base (𝑥 ⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧3𝑙 )peut
𝑦3𝑙 , ⃗⃗⃗⃗⃗
s’écrire sous la forme. (Vérifier seulement un moment d’inertie de votre choix parmi les trois).

1 𝑅2 +𝑟 2 𝐿2
𝑀 𝑅2
2 𝑎 𝑎
+ 𝑀𝑙 ( 4
+ 3𝑙 ) 0 0
𝑅𝑎2 𝐿2𝑎 𝑅2 +𝑟 2
𝐼𝐷 (𝑎𝑟𝑏𝑟𝑒 + 𝑙𝑖𝑠𝑠𝑒) = 0 𝑀𝑎 ( 4 + ) + 𝑀𝑙 ( ) 0
3 2
𝑅2 𝐿2𝑎 𝑅2 +𝑟 2 𝐿2
[0 0 𝑀𝑎 ( 4𝑎 + 3
)+ 𝑀𝑙 ( 4
+ 3𝑙 )]
(𝑥
⃗⃗⃗⃗ ,𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ,𝑧
1 3𝑙 3𝑙

On note :

▪ 𝐽2 : Le moment d’inertie de la manivelle autour de l’axe (𝐵, ⃗⃗⃗⃗

𝑥1 ) ;
▪ 𝐽𝑟 : Le moment d’inertie du réducteur ramené sur l’arbre moteur ;
▪ 𝐽𝑚 : Le moment d’inertie de l’arbre moteur.
▪ 𝐽3 : Le moment d’inertie de l’ensemble3 {bielle, arbre, lisse} autour de l’axe (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ).

On note 𝛴 l’ensemble des solides en mouvement du mécanisme (à savoir : manivelle 2, moteur, réducteur et
l’ensemble 3).

Q24. Montrer que l’énergie cinétique de l’ensemble 𝛴 par rapport au repère galiléen 𝑅1 peut s’écrire sous la forme :
1 𝐽 2 1 2
𝐸𝑐𝛴 /𝑅1 = 2 (𝐽𝑚 + 𝐽𝑟 + 2022 ) 𝜔𝑚 + 2 𝐽3 𝜔31

𝜔
On se place entre les positions 𝛩1 et 𝛩2 définies par la figure 8, on a alors 𝜔31 = 𝑟0
21

2 1
Q25. Montrer que l’énergie cinétique peut s’écrire 𝐸𝑐𝛴 /𝑅1 = 𝐽𝑒𝑞 𝜔𝑚 . Déterminer l’expression du moment d’inertie
2
équivalent 𝐽𝑒𝑞

Dans la suite on se place entre la position 𝛼31 = 0 et 𝛩1 et on vous rappelle du résultat trouvé dans la partie I :
𝜔31 𝑟
𝜔
= 600 (𝜃21 + 45) . On suppose que la vitesse angulaire du moteur est constante.
21

Q26. Montrer que l’énergie cinétique de l’ensemble 𝛴 par rapport au repère galiléen 𝑅1 peut s’écrire sous la forme :
1 𝐽2 1 3𝑟0 2
2 2
𝐸𝑐𝛴 /𝑅1 = (𝐽𝑚 + 𝐽𝑟 + ) 𝜔𝑚 + 𝐽3 ( 𝜔𝑚 . 𝑡)
2 202 2 2𝜋.202

Q27. Déterminer la puissance des efforts extérieurs (action du moteur, action de pesanteur et action du ressort)
appliqués à l’ensemble𝛴.

Les liaisons étant supposées parfaites, les puissances intérieures sont nulles.

Q28. Déterminer l’équation différentielle donnant le couple moteur 𝐶𝑚 pour le déplacement compris entre 𝛩1 et 𝛩2 .

Fin de cette partie

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 Partie IV : asservissement en vitesse de la lisse

IV-1. Modélisation de la chaine d’asservissement non corrigée

Objectif : modéliser la chaîne d’asservissement en vitesse de la lisse.

La figure 12 présente l’architecture structurelle de l’actionneur électrique du mécanisme barrière SYMPACT :

Figure 12 : l’architecture structurelle de l’actionneur électrique du mécanisme barrière SYMPACT

On désire asservir la barrière en vitesse. Le principe de cet asservissement est donné par la figure ci-dessous. La
vitesse de rotation de la barrière est le paramètre asservi 𝛺𝑟 (𝑡). Elle est liée par un rapport de réduction 𝑟 = 0.02
(déjà calculé dans la partie mécanique) à la vitesse de rotation réelle du moteur 𝛺𝑚 (𝑡) mesurée à l’aide d’un codeur
incrémental, qui fournit après traitement un signal 𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡), image de la vitesse de rotation du moteur. Ce signal
est ensuite comparé au tension 𝑢𝑐 (𝑡), l’image obtenue à l’aide d’un convertisseur de 𝛺𝑐 (𝑡), de la vitesse de
rotation consigne de la lisse. Un correcteur (défini par la suite) adapte le signal écart entre la tension de consigne
et la tension mesurée 𝜀(𝑡), ce qui permet après correction et modulation à l’aide d’un hacheur (modulateur de
puissance continue), de définir la tension d’alimentation 𝑢𝑚 (𝑡) , modulé à appliquer au moteur.

Figure 13 : Schéma-bloc de l’asservissement en vitesse de la lisse

Blocs Fonctions de transfert

Convertisseur 𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣
Correcteur-Hacheur 𝐶(𝑝) : réglée par la suite
Moteur 𝐻1 (𝑝), 𝐻2 (𝑝) : déterminée par la suite
Réducteur 𝑟
Codeur incrémental 𝐾𝑐𝑜𝑑
Le moteur utilisé pour mouvoir la lisse est un moteur à courant continu dont les équations caractérisant son
fonctionnement sont données ci-dessous :

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 𝑑𝑖(𝑡) • 𝑅: Résistance de l’induit ;
𝑢𝑚 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 𝑑𝑡
+ 𝑒(𝑡);
• 𝐿: Inductance de l’induit ;
𝑑𝜔𝑚 (𝑡)
𝐽𝑒𝑞 + 𝑓𝜔𝑚 (𝑡) = 𝑐𝑚 (𝑡) − 𝑐𝑟 (𝑡);
𝑑𝑡
• 𝑘𝑒 : Constante de vitesse ;
𝑐𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑐 𝑖(𝑡);
• 𝑘𝑐 : Constante de couple.
𝑒(𝑡) = 𝑘𝑒 𝜔𝑚 (𝑡)

Où :
𝑒(𝑡) = 𝑘𝑒 𝜔𝑚 (𝑡)
▪ 𝑢𝑚 (𝑡): est la tension d’alimentation du moteur ;

▪ 𝑖(𝑡): est l’intensité traversant l’induit ;

▪ 𝑒(𝑡): est la force contre-électromotrice ;

▪ 𝜔𝑚 (𝑡): est la vitesse de rotation de l’arbre moteur ;

▪ 𝑐𝑚 (𝑡): est le couple moteur ;

▪ 𝑐𝑟 (𝑡): est le couple résistant ;

▪ 𝐽𝑒𝑞 : est le moment d’inertie de l’ensemble en mouvement ramené à l’arbre moteur, supposé constant dans
cette partie.

Notations : La transformée de Laplace d’une fonction ℎ(𝑡) dans le domaine temporel sera notée en majuscule :
𝐿[ℎ(𝑡)] = 𝐻(𝑝)

Q29. Transformer les quatre équations dans le domaine de Laplace en supposant les conditions d’Heaviside
(conditions initiales nulles) puis compléter le schéma bloc modélisant la MCC sur le DR.

𝛺 (𝑝) 𝛺𝑚 (𝑝)
Q30. Donner les expressions canoniques des fonctions de transferts 𝐻1 = 𝑈𝑚(𝑝)| et 𝐻2 = |
𝐶𝑟(𝑝) 𝑈 (𝑝)=0
en
𝑚 𝐶𝑟(𝑝)=0 𝑚
déduire l’ordre, la classe et le gain statique de chaque fonction de transfert. Par application du principe de
superposition, déduire l’expression de 𝛺𝑚 (𝑝) en fonction de 𝑈𝑚 (𝑝) et 𝐶𝑟 (𝑝).

Le schéma bloc fonctionnel de l’asservissement peut être mis sous la forme suivante :

Figure 14 : schéma bloc fonctionnel de l’asservissement

𝐾𝑐𝑜𝑑
Q31. Montrer que pour que le système soit bien asservi il faut que : 𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 = 𝑟
.

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On s’intéresse au système non perturbé (𝑪𝒓 (𝒑) = 𝟎)

Q 32., Transformer le schéma fonctionnel de cet asservissement pour le mettre sous la forme suivante. Donner
l’expression de 𝐻𝐵𝑂 (𝑝).

On considère le système non corrigé (𝑪(𝒑) = 𝟏)

Q33. On donne le diagramme de Bode (voir document réponse) de sa fonction de transfert en boucle ouverte. Tracer
sur ce diagramme les asymptotes, puis identifier les paramètres de la FTBO non corrigée.

Q34. Relever la marge du phase 𝑀𝑃𝑛𝑐 et la marge du gain𝑀𝐺𝑛𝑐 .

Q35. Donner l’expression de l’écart statique que présente ce système. Faire l’application numérique

Q36. Conclure vis-à-vis le respect du cahier de charges.

IV-2. Choix du correcteur

Objectif : faire la conception du correcteur permettant d’assurer les exigences du cahier de charges.

On considère dans un premier temps un correcteur proportionnel 𝐶(𝑝) = 𝐾𝑝 .

Q37. Justifier clairement pourquoi ce correcteur ne permet pas de satisfaire le cahier de charges.

1
On considère maintenant un correcteur 𝐶(𝑝) = 𝐾𝑝 [1 + ]
𝑇𝑖 𝑝

Q38. Pour cette question on suppose que 𝑪𝒓 (𝒑) ≠ 𝟎. Donner le nom de ce correcteur, puis donner sans calcul, les
valeurs des écarts statiques 𝜀𝑐𝑜𝑛𝑠 et 𝜀𝑝𝑒𝑟𝑡 due respectivement à la consigne 𝛺𝑐 (𝑝) et à la perturbation 𝐶𝑟 (𝑝).
En supposant que (𝛺𝑐 (𝑝) = 0) calculer pour le système corrigé la valeur finale de la vitesse 𝛺𝑚 (∞)due à une
perturbation échelon d’amplitude𝐶0 .

Q39. Déterminer les paramètres du correcteur pour satisfaire le critère de stabilité.

Indication : pour que la chute de phase de −90∘ introduite par l’action intégrale, n’intervienne pas dans la zone de
la pulsation de coupure du système. On positionne l’action intégrale une décade avant la pulsation réglée. C.-à-d.
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On choisit 𝑇𝑖 = 𝜔 .
0𝑑𝐵_𝑐

Q40. Tracer sur le document réponse le diagramme de Bode de ce correcteur.

Q41. On donne sur le document réponse, le diagramme de Bode du système corrigé, conclure vis-à-vis le respect du
cahier de charges.

FIN DE L’ÉPREUVE

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