Cinétique
I. Introduction
La cinétique est l’étude de l’effet de la répartition de la masse d’un solide sur ses
gradeurs cinématiques telles que la résultante cinétique (quantité du mouvement), le
moment cinétique, la résultante dynamique, le moment dynamique et l’énergie
cinétique.
II. Moment cinétique et quantité de mouvement
II.1. Point matériel
Soit M un point matériel de masse m et de vitesse VM dans un référentiel .
La quantité de mouvement de M est notée p son expression est p mVM et son
unité est Kg.m.s 1 .
Le moment cinétique de point M par rapport à un point quelconque A est noté
A son expression est A AM p et son unité est Kg.m2 .s 1 .
II.2. Système discret
Soit (S) un système discret qui est constitué de N points matériels séparés Mi de masse
mi et de vitesse Vi .
La quantité de mouvement du système discret (S) est la grandeur vectorielle
N
mV
i 1
i i .
Le moment cinétique du système discret (S) par rapport à un point quelconque
N
A est la grandeur vectorielle AM i mV
i i.
i 1
II.3. système continu
Soit (S) système continu de masse m et de densité volumique de masse et M un point
de (S) sa vitesse est V M dans un référentiel .
1
La quantité de mouvement du système continu (S) est la grandeur vectorielle.
V
p S
V M
dm V M dv .
V
Le moment cinétique du système continu (S) par rapport à un point quelconque
A est la grandeur vectorielle.
A S AM V M dm AM V M dv .
V V
III. Torseur cinétique d’un système continu
III.1. Définition
Soit (S) un système continu de masse m et de densité volumique de masse et A et B
deux points quelconques d’espace.
Le moment cinétique du système continu (S) par rapport au point A est :
A S AM V M dm
V
Le moment cinétique du système continu (S) par rapport au point B est :
B S BM VM dm
V
En outre
A S B S AM VM dm BM VM dm
V V
= AM VM BM VM dm
V
= AM BM VM dm
V
= AB VM dm
V
= AB VM dm
V
AB p
En effet
2
A S B S AB p
Enfin
A S B S AB p S
Egalement
A S = B S p S BA
En effet le champ des vecteurs du moment cinétique obéit à la propriété
d’antisymétrique. Par conséquent, le champ des vecteurs du moment cinétique du
système continu (S) est un champ antisymétrique, donc il est représentable par un
torseur qui s’appelle torseur cinétique sa résultante est la quantité de mouvement du
système (S) et son moment résultant est S . Il est noté C et ses éléments de
réduction en un point A sont :
p S
V M
V dm
C A
A S V AM V M dm
Où p est la quantité de mouvement du système (S) et A est le moment cinétique du
système (S) par rapport au point A.
Quels que soient A et B deux point d’espace, le moment cinétique de (S) par rapport
au point A et celui de (S) par rapport au B vérifient la propriété d’antisymétrique.
B S = A S p S AB
III.2. Résultante du torseur cinétique
3
La résultante du torseur cinétique d’un système continu (S) est la quantité de
mouvement de ce système.
V dm dOM dm OMdm
d
p S M
V dtV dt V
= OG GM dm OGdm GMdm
d d
dt V
dt V V
= OG dm 0 mOG m OG
d d d
dt V dt dt
p S =mV , G est le centre d'inertie de système
G
Alors
mV G
C A Où G est le centre d’inertie du système.
A S
III.3. Théorème de Koenig relatif au moment cinétique
Le théorème de Koenig qui permet de lier le moment cinétique G S d’un solide
G
(S) en centre d’inertie du système par rapport au référentiel barycentrique G et
A S celui en un point A quelconque par rapport un référentiel .
III.3.1. Référentiel barycentrique G
Soit (S) un système matériel de centre d’inertie, G, en mouvement dans un référentiel
.
Le référentiel barycentrique de (S) est le référentiel d’origine G et en mouvement de
translation par rapport au référentiel , par conséquent son vecteur de rotation par
rapport au est nul G 0 .
Le moment cinétique G S du solide (S) en G centre d’inertie du système par
rapport au référentiel est :
4
G S GM V M dm
V
= GM V G V M dm
V
G
= GM V G dm GM V M dm
V V
G
= GM dm V G GM V M dm
V V
G
=0 V G GM V M dm
V
G
= GM V M
dm
V G
= G S
G
Alors
G S G S
G
Ainsi que
A S = G S p S GA
= S
G
GA
p S
G
III.3.2. Théorème de Koenig
Théorème de Koenig pour le moment cinétique est :
A S = G S p S GA
G
5
III.4. Moment cinétique G S d’un solide indéformable (S) en G
G S GM V M dm
V
= GM V G S
V
GM dm
V GM dm
= GM V G dm GM S
V
= GM dm V GM S GM dm
V G
V
GM S GM dm
=0 V G
V
= GM S GM dm
V
=I S
G
Alors, Moment cinétique G S d’un solide indéformable (S) en G est l’opérateur
d’inertie du solide en G appliqué au vecteur de rotation de (S) par rapport à . Par
conséquent, G S est le produit de la matrice d’inertie en G et le vecteur de rotation
de S par rapport au S .
G S G (S) . S
III.4. Moment cinétique A S d’un solide indéformable (S) en A S
Moment cinétique G S d’un solide indéformable (S) en A appartenant au solide
(S) est :
6
A S AM V M dm
V
= GM V G S
V
GM dm, A et M S , V M =V A S
AM
= AM V A dm AM S
V AM dm
V
= AM dm V AM S AM dm
V A
V
= AG GM dm V AM S AM dm
V A
V
=m AG V I S
A
A
=m AG V A A (S) . S
Enfin
A S = m AG V A A (S) . S
Si le point A est immobile V A 0
A S = A (S) . S
IV. Energie cinétique
IV.1. Point matériel
Soit M un point matériel de masse m et de vitesse VM dans un référentiel .
L’énergie cinétique de M est notée EC son expression est EC m V M et son unité est J .
1
2
IV.2. Système discret
Soit (S) un système discret qui est constitué de N points matériels Mi de masse mi et
de vitesse Vi dans un référentiel .
N
1
L’énergie cinétique du système discret (S) est EC mV 2
i i .
i 1 2
IV.3. Energie cinétique d’un solide indéformable
7
IV.3.1. Définition
Soit (S) un solide indéformable de masse m et de densité volumique de masse et M
un point de (S) sa vitesse est V M dans un référentiel .
1
2 V M
L’énergie cinétique du solide indéformable (S) est EC V 2 dm
[Link]éorème de Koenig pour énergie cinétique
L’énergie cinétique d’un solide peut s’écrire comme étant la somme de l’énergie du G
2
affecté de m totale du solide EC m VG
1
et l’énergie cinétique de rotation
2
EC S .
RG
EC s = 12 mV 2
G
EC s
G
EC S : est l’énergie de solide (S) dans le référentiel barycentrique.
RG
Démonstration
EC s 12 V V
2
M
dm
2
1
= V G V M dm
2 V
G
1 2
V G V M 2VG .V M dm
2
=
2
G
V
G
1 1
2 V G
= V 2 dm V 2M dm V G .V M dm
2 V G V
G
1 1
= mV 2G V 2M dm V G . V M dm
2 2 V G V G
= mV 2G EC
1
2
s V . d
G G dt GM dm
V / G
= mV 2G EC V .0
1 s
2 G G
EC
s
= mV 2G EC
1
2
s
G
8
IV.3.2. Energie cinétique et la matrice d’inertie
EC s 12 V
V
2
M
dm
2
1 V GM dm
2 V G
= S
= V 2G 2 S
1
2 V
GM S
GM . S
GM dm
1
= mV 2G 2 S
2
GMdmV
V
1
. G S
2 V
GM . S
GMdm
1
= mV 2G 2 S
2
1
O S
2 V
GM . S
GMdm
1
1
V S GM . S GMdm 2 S .V GM S GM dm 2 S .IG S
S GM . S GMdm S .I S = S . S . S
V G G
E s = mV S . S . S
1 2 1 t
C 2 2 G
G
L’énergie cinétique d’un solide par rapport à un référentiel est :
EC s = 12 mV 2
G
1t S
2
. G S . S
1
mV 2G : est l’énergie cinétique de translation
2
1t S
2
. G S . S
: est l’énergie de rotation
Si le solide en mouvement de translation uniquement S 0 :
= 12 mV
EC s 2
G
9
10