SOLUTIONNAIRE DU TP 3 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

1. Exercice supplémentaire

Un corollaire a été énoncé au cours sans preuve. Voici un énoncé un peu plus faible.
Le prouver.
Corollaire : Soit β : O → Rn une courbe C 1 régulière sur tout O à l’exception
d’en t0 ∈ O où alors β 0 (t0 ) = 0. Alors il existe une reparamétrisation de im β qui
soit C 1 et régulière partout si et seulement si les limites
β 0 (t) β 0 (t)
(1) lim et lim+
t→t−0
kβ 0 (t)k 0
t→t0 kβ (t)k

existent et sont égales.

Note : l’énoncé donné en classe était identique à l’exception des deux C 1 qui étaient
remplacés par des C ∞ . Il est peut-être vrai mais je n’en connais pas de preuve. C’est
celui du Corollaire que je voulais énoncer.

RÉPONSE :

Avant de prouver le corollaire, quelques remarques sont de mise.

(1) La quantité β 0 (t)/kβ 0 (t)k correspond, pour les valeurs de t où elle est définie,
au vecteur tangent unité Tβ (t). L’apparition ici de l’indice “β” est pour
mettre en évidence le fait que ce vecteur tangent unité est calculé pour la
courbe paramétrée β.
(2) Jusqu’à maintenant, nous disions qu’une courbe paramétrée α : Oα → Rn
était un reparamétrage d’une courbe paramétrée β : Oβ → Rn s’il existait
une fonction (de classe au moins C 1 ) f : Oα → Oβ bijective telle que f 0 (u) 6=
0 et α = β ◦ f . Comme nous l’avons vu dans l’exercice supplémentaire
du TP 2, la condition f 0 (u) 6= 0 pour tout u ∈ Oα assure que l’inverse
f −1 : Oβ → Oα existe et est aussi au moins de classe C 1 . Cela permet
alors d’avoir une description “miroir” du reparamétrage en écrivant plutôt

Date: 20 septembre 2016.

1
2 SOLUTIONNAIRE DU TP 3 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

β = α ◦ f −1 . Nous espérons certainement que les concepts foncièrement

géométriques soient “invariants” sous de tels reparamétrages.
Notons que la relation α(u) = β(f (u)) implique que α0 (u) = β 0 (f (u)) f 0 (u).
Dans le contexte du corollaire, si nous posons t0 = f (u0 ) et supposons donc
α0 (u0 ) 6= 0 et β 0 (t0 ) = 0, il en résulte que f 0 (u0 ) diverge : f n’est pas
dérivable en u0 après tout. En d’autres termes, (f −1 )0 (t0 ) = 0. Cela va à
l’encontre de ce que nous avons décrit au paragraphe précédent. Ceci dit,
les concepts foncièrement géométriques peuvent être “invariants” sous des
“reparamétrages” plus généraux que ceux considérés jusqu’à maintenant.
Ainsi, dans le présent exercice, nous prenons quelques libertés dans l’emploi
du mot “reparamétrage”, afin d’établir dans quelles situations un “mau-
vais” paramétrage d’un lieu géométrique peut être remplacé par un “bon”
paramétrage. Plus explicitement, nous souhaitons montrer sous quelles con-
ditions le lieu géométrique de β peut être paramétré par une nouvelle courbe
paramétrée α qui soit C 1 et partout régulière. Il est cependant implicite dans
l’énoncé du corollaire que nous cherchons une bijection f : Oβ → Oα de classe
C 1 telles que β = α ◦ f , sans supposer trop sur l’allure de f . En effet, si nous
étions prêts à ne pas avoir une telle relation entre α et β, nous pourrions
trouver des contre-exemples à l’énoncé 1.

Démonstration du corollaire :

Démontrons d’abord la partie “seulement si”. Supposons donc qu’il existe un

reparamétrage2 de la courbe paramétrée β. Autrement dit, supposons qu’il existe
une courbe paramétrée α : I → im β qui soit C 1 , régulière partout et telle que
β = α ◦ f pour une certaine bijection f : O → I de classe (au moins) C 1 . Par
dérivation en chaı̂ne, nous calculons
β 0 (t) = α0 (f (t)) f 0 (t) ∀ t ∈ O ⇒ kβ 0 (t)k = kα0 (f (t))k |f 0 (t)| ∀ t ∈ O .
Par hypothèse, pour tout t 6= t0 , β est régulière, c’est-à-dire que β 0 (t) et donc kβ 0 (t)k
sont non nuls. Ainsi, nous pouvons effectuer la division suivante,
β 0 (t) α0 (f (t)) f 0 (t) α0 (f (t))
∀ t ∈ O\{t0 }, Tβ (t) := = = ± =: ± Tα (f (t)) ,
kβ 0 (t)k kα0 (f (t))k |f 0 (t)| kα0 (f (t))k
1Considéronsβ : R → [0, ∞) : t 7→ t2 . Cette courbe est C 1 et faillit à être régulière seulement en
t = 0. Les deux limites en (1) existent, mais ne sont pas égales. Pourtant, son image [0, ∞) admet
le paramétrage lisse et régulier α : [0, ∞) → [0, ∞) : u 7→ u. Par contre, il n’existe aucune bijection
f : R → [0, ∞) de classe C 1 telle que β = α ◦ f .
2
Remarquons que le terme “reparamétrage” est parfois utilisé pour désigner la fonction f qui
effectue le changement de paramètre, bien que nous l’employions ici pour désigner α.
 SOLUTIONNAIRE DU TP 3 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 3

où le signe ± vaut f 0 (t)/|f 0 (t)|. Puisque f est continue pour tout t ∈ O et puisque
α est régulière et C 1 pour tout u ∈ I, nous avons
lim Tα (f (t)) = Tα (f (t0 )) = lim+ Tα (f (t)) .
t→t−
0 t→t0

Ainsi, pour démontrer (1), il suffit de montrer que le signe ± est indépendant de
t ∈ O\{t0 }. En fait, puisque f 0 (t) est continue et s’annule uniquement en t = t0 , le
signe ± est constant sur t < t0 et sur t > t0 . Si le signe était différent selon que t est
inférieur ou supérieur à t0 , cela signifierait que f atteint un extremum local en t0 ,
donc f ne pourrait pas être une bijection. Donc le signe est bel et bien indépendant
de t ∈ O.

Démontrons maintenant la partie “si”. Considérons la longueur d’arc

Z t
s : O → I = im s : t 7→ kβ 0 (τ )k dτ .
t0

En vertu du théorème fondamental du calcul différentiel et intégral, s est différentiable,

sa dérivée valant s0 (t) = kβ 0 (t)k. Puisque β est C 1 partout et régulière sauf en t = t0 ,
nous avons ∞ > kβ 0 (t)k ≥ 0 avec égalité précisément si t = t0 . Donc s est une
fonction continue strictement croissante, donc s−1 : I → O existe et est continue.
Remarque : Puisque s(t0 ) = kβ 0 (t0 )k = 0, notre commentaire (2) ci-dessus implique
que s−1 n’est pas différientiable en u = s(t0 ) = 0.

Par hypothèse et notre première remarque, l’application vectorielle

Tβ : O → Rn : t 7→ Tβ (t) = (T1 (t), . . . , Tn (t))
est bien définie et est continue, même en t = t0 . Ainsi, l’application vectorielle
ρ : I → Rn : u 7→ Tβ (s−1 (u)) = (T1 (s−1 (u), . . . , Tn (s−1 (u))
est bien définie et est continue, même en u = 0 = s(t0 ). En particulier, chacune des
n fonctions scalaires “composantes” ρj = Tj ◦ s−1 de cette application vectorielle est
définie et continue. Ainsi, chacune de ces n fonctions “composantes” est intégrable
(au sens de Riemann) et admet une primitive. Il y a une ambiguı̈té dans la définition
de ces primitives due à l’arbitrarité des constantes d’intégration. Pour régler ce
problème, définissons explicitement pour tout j = 1, . . . , n la primitive
Z u
αj : I → R : u 7→ βj (t0 ) + ρj (ν) dν .
0

En vertu du théorème fondamental du calcul différentiel et intégral, chacune des

fonctions αj est différentiable, sa dérivée valant αj0 (u) = ρj (u). Notons qu’ici, nous
4 SOLUTIONNAIRE DU TP 3 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

ne dérivons pas ρj , qui n’est d’ailleurs pas forcément dérivable (puisque s−1 ne l’est
pas en u = 0). Puisque ρj est continue, αj est C 1 . Ainsi, l’application vectorielle
α : I → Rn : u 7→ (α1 (u), . . . , αn (u))
est de classe C 1 , est régulière (puisque α0 (u) = Tβ (s−1 (u)) 6= 0) et vérifie α(0) =
β(t0 ). En fait, α0 (u) a norme 1, donc α0 (u) = Tα (u). Ainsi, le paramètre u ∈ I
représente la longueur d’arc de la courbe paramétrée α.

Nous affirmons que β(t) = α(s(t)). Pour confirmer ceci, notons d’abord que
d(α ◦ s) dα ds dβ
(t) = (s(t)) (t) = (Tβ ◦s−1 )(s(t)) s0 (t) = Tβ (t) kβ(t)k = β 0 (t) = (t) .
dt du dt dt
Remarquons que toutes ces quantités sont bien définies pour tout t ∈ O. Il résulte de
cette équation que β(t) et (α ◦ s)(t) sont deux primitives de β 0 (t) : ces deux fonctions
doivent donc différer par un vecteur constant (la “constante d’intégration”). Pour
déterminer cette constante, évaluons en t = t0 : par nos calculs, α(s(t0 )) = α(0) =
β(t0 ). Donc le vecteur constant en question est nul, démontrant que β(t) = α(s(t)).
Ainsi, le “reparamétrage” f = s : O → I fonctionne. 

P.S. : Qu’en est-il de la Note suivant l’énoncé du corollaire ? Cet énoncé plus fort
ne tient pas. En effet, considérons le paramétrage C 1 et partout régulier
(
(x, −x2 ) si x ≤ 0 ,
α : R → R2 : x 7→ 2
(x, x ) si x ≥ 0 .
Nous pouvons montrer (par exemple, à l’aide du no 4 de la page suivante) que
la courbure de α n’est pas définie lorsque x = 0. À cause de cela, aucun autre
paramétrage de ce lieu géométrique ne peut être à la fois régulier et de classe C 2 .
Un exercice très important en géométrie différentielle (car il sert, entre autres ex-
emples, à montrer que les fonctions lisses ne sont pas toutes analytiques) s’énonce
comme suit. Nous le laissons en exercice au lecteur motivé :
Exercice : Montrer que la fonction suivante est de classe C ∞ et qu’elle est régulière
partout sauf en t = 0:
(
0 si t = 0 ,
f : R → R : t 7→ −1/t2
te si t 6= 0 .

À l’aide de cet exercice, nous pouvons définir la courbe paramétrée de classe C ∞

partout et régulière sauf en t = 0 :
β : R → R2 : t 7→ α(f (t)) .
 SOLUTIONNAIRE DU TP 3 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 5

2. Exercices de Shifrin
[Chapitre 1, p.18, no 4] Montrer que la courbure de la courbe plane y = f (x) est
donnée par
|f 00 |
κ= .
(1 + f 02 )3/2
RÉPONSE :
Plus explicitement, nous supposons que f : Dom(f ) → R est une fonction de
classe C 2 , où Dom(f ) ⊆ R. La courbe (plane) dont il est question est le graphe de
la fonction f , à savoir α : Dom(f ) → R2 : x 7→ (x, f (x)). Le paramètre est x ;
comme nous le verrons au paragraphe suivant, le paramètre x ne correspond pas à
la longueur d’arc dès que la fonction f n’est pas constante.
Le vecteurpvitesse de la courbe est α0 (x) = (1, f 0 (x)). Il est aisé d’en déduire
kα0 (x)k = 1 + f 0 (x)2 ; en particulier, ceci vaut identiquement 1 si et seulement si
f 0 (x) vaut identiquement 0, ce qui prouve que pour une fonction f non constante,
x ne correspond pas à la longueur d’arc. Cependant, nous voyons que kα0 (x)k ≥ 1
quel que soit la valeur de x ∈ Dom(f ), donc il s’agit bien d’une courbe régulière.
Nous pouvons dériver le vecteur vitesse, obtenant la fonction continue α00 (x) =
(0, f 00 (x)). Puisque nous avons vérifié toutes les hypothèses entrant dans l’énoncé
de la proposition 2.2, nous pouvons utiliser la formule

kα0 (x) × α00 (x)k ici 3 |α0 (x) × α00 (x)|

κ(x) = =
kα0 (x)k3 kα0 (x)k3
afin de calculer la courbure. Par exemple, au numérateur,

1 f 0 (x)
 
0 00
α (x) × α (x) = det = f 00 (x) .
0 f 00 (x)
Ainsi, nous obtenons comme prévu
|f 00 (x)|
κ(x) = p .
( 1 + f 0 (x)2 )3

3Ici,la courbe est plane, de sorte que le produit vectoriel donne un scalaire que nous calculons
plus bas.
6 SOLUTIONNAIRE DU TP 3 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

[Chapitre 1, p.18, no 7] Supposons que α soit une courbe paramétrée par longueur
d’arc [de classe C 2 ] ayant la propriété que kαk ≤ kα(s0 )k = R pour tout s suffisam-
ment près de s0 . Montrer que κ(s0 ) ≥ 1/R.
(Indice : Considérer la fonction f (s) = kα(s)k2 . Que peut-on dire sur f 00 (s0 ) ? )

RÉPONSE :

Notons que le résultat a quelque chose d’intuitivement plausible : si une courbe

atteint le bord d’une boule sans pour autant en sortir, il faut que la courbe soit
minimalement courbée, soit au moins autant courbée qu’une courbe complètement
comprise dans le bord de la boule. Il reste à préciser cette intuition.
Pour s suffisamment près de s0 , l’hypothèse sur la courbe α implique l’inégalité
kα(s)k2 ≤ kα(s0 )k2 = R2 , soit encore f (s) ≤ f (s0 ) = R2 . Notons que f est une
fonction définie (au moins) sur un intervalle de la forme (s0 − δ, s0 + δ), est à valeurs
réelles et est de classe C 2 . Ainsi, puisque s0 est un maximum local de f , nous avons
f 0 (s0 ) = 0 et f 00 (s0 ) ≤ 0.
Il faut maintenant expliciter ces inégalités, c’est-à-dire les exprimer en termes de
α et de ses dérivées.
Première dérivée :

d d
f 0 (s) = kα(z)k2 = (α(z) · α(z)) = 2α0 (s) · α(s) = 2T(s) · α(s) .
dz z=s dz z=s

[[ En particulier, l’égalité f 0 (s0 ) = 0 signifie que T(s0 ) est perpendiculaire à α(s0 ),

soit encore que T(s0 ) est tangent à la sphère (de rayon R centrée à l’origine) en α(s0 ).
C’est intéressant à savoir, mais ce n’est pas pertinent pour le présent problème. ]]
Seconde dérivée :

d
f 00 (s0 ) = (2T(s) · α(s)) = 2T0 (s0 ) · α(s0 ) + 2T(s0 ) · α0 (s0 )
ds s=s0
= 2κ(s0 )N(s0 ) · α(s0 ) + 2T(s0 ) · T(s0 ) = 2 (κ(s0 )N(s0 ) · α(s0 ) + 1) .

Donc l’inégalité f 00 (s0 ) ≤ 0 est équivalente à l’inégalité N(s0 ) · α(s0 ) ≤ −1/κ(s0 ) (et
la courbure s’avère alors strictement positive). De ce même fait, le terme −1/κ(s0 )
s’avère alors strictement inférieur à 0. Donc le vecteur N(s0 ) a une composante non
nulle le long de α(s0 ), dirigée en sens opposée à α(s0 ). Cela correspond à l’idée que
la courbe est “tirée” vers l’intérieur de la boule de rayon R.
 SOLUTIONNAIRE DU TP 3 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 7

En prenant les valeurs absolues, nous obtenons |N(s0 ) · α(s0 )| ≥ 1/κ(s0 ) > 0. Par
l’inégalité de Cauchy-Schwarz, kN(s0 )k kα(s0 )k ≥ |N(s0 ) · α(s0 )|, ce qui implique
par la phrase précédente kN(s0 )k kα(s0 )k ≥ 1/κ(s0 ) > 0. En se rappelant des
relations kN(s0 )k = 1 et kα(s0 )k = R, nous obtenons R ≥ 1/κ(s0 ) > 0, soit encore
κ(s0 ) ≥ 1/R > 0. C’est ce qu’il fallait démontrer.
8 SOLUTIONNAIRE DU TP 3 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

[Chapitre 1, p.18, no 8] Soit α : [a, b] → R3 une courbe paramétrée (par longueur

d’arc) régulière de courbure [partout] non nulle. La ligne normale à α au point α(s)
est la ligne passant par α(s) dans la direction du vecteur N(s). Supposons que les
lignes normales de α passent toutes par un point particulier de l’espace. Que peut-on
dire à propos de la courbe ?
RÉPONSE :
Cet exercice est analogue à l’exemple 4 considéré à la page 15 des notes de Shifrin.

Nous allons montrer qu’une telle courbe est nécessairement une portion de cercle.
Pour ce faire, nous allons en fait montrer que, d’une part, les points de la courbe
sont tous à égale distance du point de l’espace p par lequel passent toutes les lignes
normales et que, d’autre part, la courbe est contenue dans un plan passant par p.
Sans perte de généralité, nous pouvons supposer que le point p est l’origine de R3 .
Pour s’en convaincre, nous pouvons déjà remarquer que le choix des coordonnées
cartésiennes dans R3 ne devraient pas influencer la géométrie, de sorte que nous
pouvons choisir des coordonnées pour lesquelles p = (0, 0, 0). Une autre façon de
se convaincre de ceci est de considérer plutôt la courbe α̃(s) := α(s) − p ; il s’agit
d’une courbe vérifiant toutes les propriétés de α, à ceci près que ses lignes normales
passent toutes par l’origine plutôt que par p. Bref, pour la suite, p = (0, 0, 0).

(1) Montrons que tous les points de α sont à égale distance de l’origine. En
utilisant la fonction f : s 7→ kα(s)k2 définie à la question précédente, cela
signifie montrer que f est une fonction constante, soit encore que f 0 (s) est
identiquement nulle. À la question précédente, nous avons calculé

f 0 (s) = 2T(s) · α(s) .

Donc la relation f 0 (s) ≡ 0 (soit “f 0 (s) est identiquement nulle”) est équivalente
à la relation T(s) · α(s) ≡ 0, c’est-à-dire que T(s) est perpendiculaire à
α(s) pour tout s. C’est cette dernière formulation qui est la plus aisément
démontrée.
Par définition, la ligne normale à la courbe passant par α(s) est la droite
générée par le vecteur N(s). Par hypothèse, p = (0, 0, 0), donc la ligne
normale à la courbe passant par α(s) est la droite générée par le vecteur
α(s). Ainsi, N(s) et α(s) sont colinéaires. Or, N(s) et T(s) sont toujours
perpendiculaires, donc nous en déduisons qu’ici T(s) et α(s) sont bien per-
pendiculaires quel que soit s.
 SOLUTIONNAIRE DU TP 3 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 9

(2) Montrons que tous les points de α appartiennent à un même plan. Mieux,
nous allons montrer que ce plan est le plan osculateur en chaque point, de
sorte que le plan osculateur ne change pas pour cette courbe : la courbe
est sans torsion. Pour ce faire, il suffit de montrer que le vecteur binormal
B(s) := T(s) × N(s) est constant, c’est-à-dire indépendant de s ; en effet, le
vecteur binormal étant toujours perpendiculaire au plan osculateur, il suffit
de montrer que le vecteur binormal est constant pour en déduire que le plan
osculateur ne change pas le long de la courbe.
Selon les équations de Frenet, nous avons

B0 (s) = −τ (s) N(s) et N0 (s) = −κ(s) T(s) + τ (s) B(s) .

Ainsi, afin de montrer que B(s) est constant, il faut montrer que τ (s) ≡ 0,
soit encore que N0 (s) = −κ(s) T(s). Or, puisque N(s) et α(s) sont colinéaires
et que N(s) est de norme 1, nous avons

α(s) α(s)
N(s) = ± = ±p .
kα(s)k f (s)
Bien que cela ne soit pas indispensable pour la suite de l’argument, déterminons
le signe précis : selon un calcul fait à la question précédente,

f 00 (s) = 2 (κ(s)N(s) · α(s) + 1) .

Puisque ici f est constante, f 00 (s) ≡ 0, donc

p forcément N(s) · α(s) < 0 ; le
signe “-” est le bon. Bref, N(s) = −α(s)/ f (s). Ainsi,

α0 (s) 1 α(s) f 0 (s) T(s) 1 α(s) 0 1

N0 (s) = − p + 3/2
= −p + 3/2
= −p T(s) .
f (s) 2 (f (s)) f (s) 2 (f (s)) f (s)
Nous voyons que la dérivée du vecteur normal n’a en effet aucune composante
normale, impliquant que τ (s) ≡ 0. Cela termine la preuve.

Nous en déduisons au passage l’égalité κ(s) = 1/kα(s)k, comme il se doit pour

une courbe circulaire.
10 SOLUTIONNAIRE DU TP 3 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

[Chapitre 1, p.18, no 9]
a : Montrer que si les plans normaux d’une courbe contiennent tous un même
point de l’espace, alors cette courbe est située sur une sphère. (Indice :
Utiliser le lemme 2.1 )
b : Montrer que si les plans osculateurs d’une courbe contiennent tous un
même point de l’espace, alors cette courbe est planaire.

RÉPONSE :

a : Cette question ressemble beaucoup à la question 8, à une nuance près :

les plans normaux contenant plus de points que les lignes normales, il est de
prime abord plus “probable” que ceux-ci possèdent un point commun. Nous
avons ainsi maintenant affaire à une hypothèse plus faible qu’auparavant et
conséquemment, il est possible que nos arguments passés ne fonctionnent pas
ici.
Heureusement pour nous, la partie (1) de notre réponse à l’exercice 8 ne
nécessite que de légères modifications pour fonctionner ici. A posteriori, nous
pouvons même utiliser notre réponse ci-dessous à la place de nos arguments
de la partie (1) de notre solution de l’exercice 8.
Notons α la courbe paramétrée d’intérêt et supposons sans perte de généralité,
d’une part, que le paramétrage est longueur d’arc, et d’autre part que le point
commun à tous les plans normaux soit l’origine. Ainsi, pour tout s, α(s) est
contenu dans le plan normal, soit dans le plan généré par les vecteurs N(s)
et B(s). Ceci signifie précisément que α(s) · T(s) = 0 quel que soit s. Or,
en posant f (s) := kα(s)k2 , nous voyons que α(s) · T(s) = f 0 (s)/2, donc nous
avons f 0 (s) ≡ 0, de sorte que f (s) := kα(s)kp 2
est une constante. La courbe
est ainsi contenue dans une sphère de rayon f (s) > 0 centrée à l’origine.
Notons cependant que contrairement à la question 7, la courbe ici n’a pas
à être un (grand) cercle (de la sphère).

b : Notons α la courbe paramétrée d’intérêt et supposons sans perte de généralité,

d’une part, que le paramétrage est longueur d’arc, et d’autre part que le point
commun à tous les plans osculateurs soit l’origine. Ainsi, pour tout s, α(s)
est contenu dans le plan osculateur, soit dans le plan généré par les vecteurs
T(s) et N(s). Ceci signifie précisément que α(s) · B(s) = 0 quel que soit
s. Pour arriver à nos fins, il est suffisant de montrer que B(s) est en fait
indépendant de s, de sorte que tous les plans osculateurs sont le même ; bref,
il est suffisant de montrer que la torsion τ (s) est identiquement nulle. En
 SOLUTIONNAIRE DU TP 3 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 11

utilisant une relation de Frenet et l’orthogonalité de la base de Frenet, nous

obtenons

0 ≡ (α · B)0 (s) = T(s) · B(s) + α(s) · (−τ (s) N(s)) = −τ (s) (α(s) · N(s)) .

Ainsi, pour tout s, nous avons soit τ (s) = 0, soit α(s) · N(s) = 0 (ces deux
possibilités ne sont pas mutuellement exclusives). Nous voulons montrer que
la torsion est effectivement nulle ; supposons au contraire que ce n’est pas le
cas pour un certain s = s0 . Par continuité de la fonction s 7→ τ (s), il existe
ainsi un intervalle (s0 − δ, s0 + δ) sur lequel la torsion n’est pas nulle. Il faut
donc que α(s) · N(s) = 0 pour tout s dans cet intervalle. Or, par hypothèse,
α(s) est une combinaison linéaire de T(s) et de N(s) ; il s’avère alors que sur
cet intervalle, α(s) est toujours colinéaire à T(s). Cela signifie en particulier
que la courbe est un segment de droite “le long de cet intervalle”, de telle
sorte que le vecteur N(s) n’est pas défini et donc encore moins la torsion !
Ça ne faisait pas de sens de dire que la torsion était non nulle !
Cette contradiction force τ ≡ 0, ce qui termine la preuve.
12 SOLUTIONNAIRE DU TP 3 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

[Chapitre 1, p.19, no 11] En suivant des étapes similaires à celles apparaissant

dans la preuve de la proposition 2.2, montrer que

α0 · (α00 × α000 )
τ= .
kα0 × α00 k2

RÉPONSE :

Les notes de Shifrin énoncent les deux relations suivantes, où υ(t) := s0 (t) :

(∗) α0 (t) = υ(t) T(s(t)) ,

(∗∗) α00 (t) = υ 0 (t) T(s(t)) + κ(s(t))υ(t)2 N(s(t)) .

En dérivant (par rapport à t) l’équation (∗∗), nous obtenons

(∗ ∗ ∗) α000 (t) = υ 00 (t) T(s(t)) + υ 0 (t) T0 (s(t))s0 (t) + κ0 (s(t))s0 (t)υ(t)2 N(s(t))
+ 2κ(s(t))υ(t)υ 0 (t) N(s(t)) + κ(s(t))υ(t)2 N0 (s(t))s0 (t)
= υ 00 (t) T(s(t)) + κ(s(t))υ 0 (t)υ(t) N(s(t))
+ κ0 (s(t))υ(t)3 N(s(t)) + 2κ(s(t))υ(t)υ 0 (t) N(s(t))
+ κ(s(t))υ(t)3 [−κ(s(t)) T(s(t)) + τ (s(t)) B(s(t))]
= [υ 00 (t) − κ(s(t))2 υ(t)3 ] T(s(t))
+ [3κ(s(t))υ 0 (t)υ(t) + κ0 (s(t))υ(t)3 ] N(s(t))
+ κ(s(t))τ (s(t))υ(t)3 B(s(t)) .

Par définition, B = T × N, donc T = N × B et N = B × T. Ainsi,

α00 × α000 = (υ 0 T + κυ 2 N) × ([υ 00 − κ2 υ 3 ]T + [3κυ 0 υ + κ0 υ 3 ]N + κτ υ 3 B)

= υ 0 [3κυ 0 υ + κ0 υ 3 ]B − υ 0 κτ υ 3 N − κυ 2 [υ 00 − κ2 υ 3 ]B + κυ 2 κτ υ 3 T
= κ2 τ υ 5 T − υ 0 κτ υ 3 N + [3κ(υ 0 )2 υ + κ0 υ 0 υ 3 − υ 00 υ 2 κ + κ3 υ 5 ]B .

En prenant le produit scalaire de ceci avec α0 , nous obtenons simplement

α0 · (α00 × α000 ) = κ2 τ υ 6 .
 SOLUTIONNAIRE DU TP 3 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 13

Nous calculons aussi que

α0 × α00 = (υT) × (υ 0 T + κυ 2 N) = κυ 3 B
=⇒ kα0 × α00 k2 = κ2 υ 6 .

Nous avons finalement [α0 · (α00 × α000 )]/kα0 × α00 k2 = (κ2 τ υ 6 )/(κ2 υ 6 ) = τ , comme
attendu.

Une approche moins calculatoire consiste à utiliser l’identité a·(b×c) = c·(a×b),

de telle sorte que

α0 · (α00 × α000 ) α000 · (α0 × α00 ) α0 × α00

 
1 000
= = α · 0
kα0 × α00 k2 kα0 × α00 k2 kα0 × α00 k kα × α00 k
1 1
= 3
(α000 · B) = (α000 · B) .
|κυ | κυ 3

Dès lors, dans le calcul de α000 , seule la composante B est pertinente à connaı̂tre. En
dérivant (∗∗), seule la dérivation de N peut produire un terme en B, de sorte que
nous aurions obtenu α000 = [?]T+[?]N+κτ υ 3 B. Ainsi, α000 ·B = κτ υ 3 et la conclusion
est aisément tirée. Cette approche montre que l’expression de la torsion donnée dans
l’énoncé du problème n’est habituellement pas des plus pratiques et rapides, celle
que nous venons d’obtenir l’étant davantage.
14 SOLUTIONNAIRE DU TP 3 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE

[Chapitre 1, p.19, no 13] Supposons que κτ 6= 0 en P . Parmi tous les plans

contenant la droite tangente à α en P , montrer que localement α se trouve de part
et d’autre seulement du plan osculateur.

RÉPONSE :

La condition κτ 6= 0 signifie simplement que la courbure et la torsion ne sont pas

nulles : κ 6= 0 et τ 6= 0.
Notons qu’un plan contenant la droite tangente à α en P est nécessairement de la
forme

Πa,b := {λT(P ) + µKa,b | λ, µ ∈ R}

avec Ka,b = aN(P ) + bB(P ) où a et b sont des réels dont au moins un est non
nul. Notons que Πac,bc = Πa,b quel que soit le réel c 6= 0, de sorte qu’une infinité de
couple (a, b) décrivent le même plan4, mais pour la suite de l’argument cela n’importe
pas vraiment. Remarquons que Π1,0 est le plan osculateur (et que Π0,1 est le plan
réflexif). Notons que le vecteur Va,b := bN(P ) − aB(P ) est perpendiculaire au plan
Πa,b .
Paramétrons localement la courbe par α : (−, ) → R3 par longueur d’arc, en
supposant de plus que α(0) = P . Considérons pour chaque s ∈ (−, ) le vecteur
δ(s) := α(s) − P . Afin de savoir de quel côté d’un plan Πa,b le point α(s) se trouve,
il suffit de connaı̂tre le signe du nombre δ(s) · Va,b . Dire que la courbe se trouve de
part et d’autre du plan Πa,b signifie alors précisément que la fonction

fa,b : (−, ) → R : s 7→ δ(s) · Va,b

change de signe (remarquons que fa,b (0) = 0 puisque δ(0) = 0). Nous voulons
montrer que pour tout  > 0, fa,0 change de signe, tandis que pour toute autre
fonction fa,b il existe  suffisamment petit pour qu’il n’y ait pas de changement de
signe.
0
Nous calculons facilement que fa,b (s) = δ 0 (s) · Va,b = α0 (s) · Va,b = T(s) · Va,b ; en
0
particulier, fa,b (0) = 0 puique T(0) = T(P ) ∈ Πa,b . Donc fa,b a un point critique en
s = 0 ; il nous faut savoir s’il s’agit d’un extremum ou d’un point d’inflexion.

4Nouspouvons si nous le souhaitions (presque) uniquement spécifier un plan en imposant les

contraintes a ≥ 0 et a2 + b2 = 1 (il reste encore “l’ambiguité” K0,1 = K0,−1 )
 SOLUTIONNAIRE DU TP 3 - GÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE 15

00
fa,b (s) = T0 (s) · Va,b = κ(s)N(s) · Va,b =⇒ fa,b
00
(0) = κ(0)N(0) · Va,b = bκ(0) .

Ainsi, si b 6= 0 (c’est-à-dire si Πa,b n’est pas le plan osculateur de α en P ), alors

00
l’hypothèse κ(0) 6= 0 implique que fa,b (0) 6= 0 ; cela signifie que s = 0 est un ex-
tremum de la fonction fa,b . Ainsi, pour b 6= 0, la fonction fa,b ne change effectivement
pas de signe pour tout  suffisamment petit.
00
Reste le cas de fa,0 . Nous voyons que fa,0 (0) = 0, de sorte que nous ne savons pas
si s = 0 est un extremum ou un point d’inflexion de fa,0 . Il faut dériver à nouveau.

000
fa,b (s) = (κ(s)N(s))0 · Va,b = κ0 (s)N(s) · Va,b + κ(s) (−κ(s)T(s) + τ (s)B(s)) · Va,b
000
=⇒ fa,b (0) = κ0 (0)b − κ(0)τ (0)a =⇒ fa,0
000
(0) = −κ(0)τ (0)a .

000
Par hypothèse, κ(0)τ (0) 6= 0 et a 6= 0, donc fa,0 (0) 6= 0 ; cela signifie que s = 0 est
un point d’inflexion de fa,0 et donc que la fonction change effectivement de signe.
Cela termine la preuve.