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Mouvements et rotations d'un solide complexe

Le document présente une série d'exercices de mécanique, notamment sur le mouvement d'un solide constitué d'un disque et d'une tige, ainsi que sur le mouvement d'une toupie. Les exercices impliquent des calculs de torseurs cinématiques, de vecteurs de rotation, et d'analyses de mouvements en utilisant les angles d'Euler. Un dernier exercice traite d'un jouet d'enfant glissant sur une hélice circulaire, demandant de déterminer la vitesse d'un point au moment où il touche le sol.

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Mouvements et rotations d'un solide complexe

Le document présente une série d'exercices de mécanique, notamment sur le mouvement d'un solide constitué d'un disque et d'une tige, ainsi que sur le mouvement d'une toupie. Les exercices impliquent des calculs de torseurs cinématiques, de vecteurs de rotation, et d'analyses de mouvements en utilisant les angles d'Euler. Un dernier exercice traite d'un jouet d'enfant glissant sur une hélice circulaire, demandant de déterminer la vitesse d'un point au moment où il touche le sol.

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Exercice N°3

Exercice N°4

Soit RO (0, x0 , y 0, z0 ) un repère orthonormé direct supposé galiléen avec (o, zG ) un axe vertical

ascendant. Le solide étudié(S) est constitué d’ un disque (D) de centre C , de rayon r et de


masse m, auquel est soudé suivant son axe révolution une tige (T) infiniment mince, homogène
et de masse identique m et de longueur l et ( S ) par rapport à ( R0 ) , le disque roule sans glisser

sur le plan horizontal ( )  (O, x0 , y0 ) et le reste en contact ponctuel, avec le plan en un point

I de sa circonférence (voir figure). On repère la position de ( S ) dans ( R0 ) à l’ aide des angles

d’ Euler habituels ( ,  ,  ) .

On note R1 (0, u , v , z0 ) et R2 (0, u , w, z ) les deux repères intermédiaires et R(0, x , y , z ) le repère

lié à ( S ) . On passe de ( R0 ) à ( R) en effectuant les trois rotations successives suivant

 0
/ z  
 /u 
/z
R0 (0, x0 , y0 , z0 )   R1 (0, u , v , z0 )   R2 (0, u , w, z0 )   R(0, x , y, z )

1) Montrer que l’ angle de mutation  garde une valeur constante au cours du mouvement
2) Représenter les figures de calcul ; montrer sur des figures claires les trois rotations
planes représentant les angles d’ Euler et qui font passer de R0 à R

3) En déduire le vecteur rotation instantané   S / R0 

4) Exprimer alors les élément de réduction en O et en I du torseur cinématique du solide


( S ) dans son mouvement par rapport à ( R0 ) . Que vaut son invariant scalaire I S .

5) En déduire la nature de ce torseur et son axe instantané de rotation  (t )

2
Exercice N°5

Exercice N°6

Une toupie S3 d’axe de révolution (0, z3 ) est mobile autour du point fixe 0. On lui associe le
repère R3 (0, x3 , y3 , z3 ) . Sa position par rapport au repère fixe R0 (0, x0 , y0 , z0 ) est définie au
moyen des angles d’Euler  ; et  .

A 0 0 

 
On donne I 0 ( s3 )   0 A 0 
0 A  R
 0
3

 
Calculer  0 ( S3 / R0 );  0 ( S3 / R0 ) et 2T ( S3 / R0 )

3
    d 
On rappelle que :  0 ( S3 / R0 )  I 0 ( s3 )  ( S3 / R0 ) ;  0 ( S3 / R0 )  ( 0 ( S3 / R0 ) R 0 et
dt
 
2T ( S3 / R0 )  ( S3 / R0 ).( 0 ( S3 / R0 )

Exercice N°7

Un jouet d’ enfant est composé d’ un anneau assimilé à un point matériel P glissant sans
frottements sur une hélice circulaire de rayon R et de pas P d’ équation :
 (t )  ( x0 , x1 )   y0 , y1 

r (t )  R
 z (t )  p   (t )

L’ enfant lâche l’ anneau sans vitesse au point B d’ altitude h  2 p  AB

Déterminer la vitesse du point P au moment où il touche le sol en A

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