Département Génie Electrique
CI : Génie Electrique et control industriel
TP N˚3 : syNThèse des régulaTeurs
Numériques Par TraNsPosiTioN :
régulaTioN du Niveau de l’eau
Introduction
La synthèse des régulateurs numériques par transposition constitue une
approche efficace pour la régulation du niveau de l'eau dans les systèmes
hydrauliques. Cette méthode consiste à convertir un régulateur analogique, tel
qu'un correcteur PID, en sa version numérique en utilisant des techniques
d'approximation comme la méthode des rectangles supérieurs (Euler avant),
des rectangles inférieurs (Euler arrière) ou la méthode bilinéaire (Tustin).
L'objectif est de maintenir la stabilité, la précision et la rapidité du système tout
en permettant une implémentation sur des dispositifs numériques tels que des
microcontrôleurs ou des automates programmables.
Dans le contexte de la régulation du niveau de l'eau, cette transposition permet
de concevoir des régulateurs numériques capables de réagir efficacement aux
variations de niveau en ajustant le débit d'entrée ou de sortie. L'utilisation de
capteurs de niveau, tels que des capteurs à flotteur ou des capteurs de pression,
fournit des informations en temps réel sur la hauteur d'eau, permettant au
régulateur de comparer cette mesure à la consigne et de calculer l'action
corrective nécessaire. Ainsi, la transposition des régulateurs analogiques en
numériques offre une solution robuste et adaptable pour le contrôle précis du
niveau de l'eau dans divers systèmes industriels.
Objectif du TP
On souhaite faire la synthèse de régulateurs numériques par transposition d’un
régulateur analogique. Le processus à étudier est donné par la figure ci-
dessous. Il s’agit d’un simple réservoir cylindrique de section S. L’entrée est le
débit Qe et la sortie est le niveau h de l’eau dans le réservoir. Un débit de fuite
Qs est assuré à travers une vanne.
1. En utilisant les équations précédentes, trouver la fonction de transfert reliant h et
Qe du système.
La fonction de transfert trouvée peut s’écrire sous la forme :
Pour K=1K = 1K=1 et τ=0,2, le système est commandé par un correcteur de type PI :
Réponse :
𝜌𝑔ℎ 𝑑(ℎ𝑠)
𝑄𝑒 − =
𝑅 𝑑𝑡
𝑠𝑑(ℎ) 𝜌𝑔ℎ
𝑄𝑒 = +
𝑑𝑡 𝑅
TF :
𝜌𝑔
𝑄𝑒 (𝑃) = 𝑆𝐻(𝑃) + 𝐻(𝑃)
𝑅
𝜌𝑔
𝑄𝑒 (𝑃) = 𝐻(𝑃) [𝑆𝑃 + ]
𝑅
𝐾
La fonction de transfert trouvée peut s’écrire sous la forme : 𝐺(𝑝) = 1+𝛼𝑃
𝑅
𝐻(𝑃) 𝜌𝑔
𝐺(𝑃) = =
𝑄𝑒 (𝑃) 𝑆𝑅 𝑃 + 1
𝜌𝑔
𝑅 𝑆𝑅
Avec : 𝐾 = 𝜌𝑔 𝛼 = 𝜌𝑔
2. Déterminer les paramètres TiT_iTi et KpK_pKp pour que la fonction de
transfert du système en boucle fermée s’écrive sous la forme :
Réponse :
Étapes du calcul :
On commence par :
Donc la fonction de transfert en boucle fermée devient :
Identification des coefficients :
Résultats :
• Ti=0.05.
• Kp=1.8.
3. Le correcteur sera implémenté sous forme numérique. Comment on peut
choisir la période d’échantillonnage ?
0.25 < 𝑇𝜔 < 1.25
Avec 𝜔 = 3.16
0.25 1.25
< 𝑇𝑒 <
3.16 3.16
0.07 < 𝑇𝑒 < 0.4
On choisit : 𝑇𝑒 = 0.07𝑠.
4. Déterminer C(z)C(z)C(z) à partir de C(p)C(p)C(p) par transposition en
utilisant l’approximation des rectangles supérieurs. Essayer différentes périodes
d’échantillonnage.
Pour Te=0.01:
5. Déterminer et tracer la fonction de transfert numérique G(z)G(z)G(z) vue par
le correcteur pour différentes périodes d’échantillonnage. Faire une
comparaison.
Remarque : plus que Te est petit plus l’efficacité de l’échantionnage est grande
6. Réaliser le schéma des deux correcteurs (numérique et analogique) sur
Simulink.
Tracer la réponse indicielle du système avec correcteur numérique et avec le
correcteur analogique sur la même figure et faire une comparaison.
Conclusion
Dans le cadre de ce travail pratique, nous avons analysé la régulation du niveau
d’eau dans un réservoir en utilisant un correcteur numérique conçu par
transposition d’un correcteur analogique. Après avoir modélisé le système à
partir d’un bilan de masse, nous avons établi la fonction de transfert du
procédé, puis celle du système en boucle fermée.
Un correcteur PI a ensuite été synthétisé en appliquant la méthode de
transposition avec l’approximation des rectangles supérieurs. Ce correcteur a
été discrétisé pour permettre son implémentation numérique. Plusieurs
périodes d’échantillonnage ont été testées afin d’évaluer leur impact sur la
dynamique du système.
Enfin, une simulation sous Simulink a permis de comparer la réponse indicielle
du correcteur numérique avec celle du correcteur analogique. Cette analyse a
confirmé l’efficacité du régulateur numérique et mis en évidence les effets de
la discrétisation sur les performances du système.
Ce TP a été l’occasion d’appliquer des notions clés en modélisation, analyse
des systèmes linéaires et régulation numérique, des compétences
fondamentales pour le contrôle des systèmes échantillonnés.