Ministère de l’Agriculture, des Ressources Ministère de l’Enseignement Supérieur et
Hydrauliques et de la Pêche de la Recherche Scientifique
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Institution de la Recherche et de Université de Jendouba
l’Enseignement Supérieur Agricole
E.S.I.M
École Supérieure des Ingénieurs de Medjez El Bab
Compte rendu Asservissement & régulation
Niveau scientifique : 2 Licence en Hydromécanique
Module : Asservissement & régulation
Élaboré par : Ounalli Mohamed
Encadré par : [Link] Safieddine
2024_2025
Sommaire
1. Introduction
2. Objectif du TP
3. Généralités sur les moteurs à courant continu (MCC) et l’asservissement
4. Étude en boucle ouverte
a. Schéma blocs
b. Réponse et interprétation
5. Étude en boucle fermée : asservissement de position
a. Régulation proportionnelle (P)
b. Régulation proportionnelle-intégrale (PI)
6. Régulation de vitesse d’un MCC
7. Conclusion générale
[Link]
L’automatisation des systèmes électromécaniques repose en grande partie sur l’asservissement de
moteurs.
Dans ce TP, nous étudions un moteur à courant continu (MCC) sous MATLAB/Simulink afin
d'analyser sa réponse en boucle ouverte et de concevoir un asservissement de position et de vitesse
à l’aide de correcteurs (P et PI).
Ce travail s’inscrit dans le cadre de l’apprentissage de la simulation des systèmes dynamiques et du
contrôle automatique.
2. Objectif du TP
o Comprendre le comportement dynamique d’un moteur à courant continu.
o Simuler le système en boucle ouverte pour en analyser la réponse.
o Mettre en œuvre une régulation de position à l’aide de correcteurs P et PI.
o Implémenter une régulation de vitesse.
o Interpréter les performances des systèmes (erreur statique, temps de réponse, etc.).
Matériel :
3. Généralités sur les Moteurs à Courant Continu (Côté
Asservissement)
Les MCC sont utilisés lorsque des régulations précises de vitesse ou de position sont nécessaires.
Leur modélisation repose sur deux équations principales :
Circuit électrique : U(p)=(R+Lp)I(p)+E(p)
Circuit mécanique : Cm(p)−Cr(p)=(Jp+f)Ω(p)
Avec : E(p)=KΩ(p),Cm=KI(p)
Dans le cadre de l’asservissement :
• On agit sur la tension d’alimentation U(p),
• Pour contrôler la position θ(p) ou la vitesse Ω(p).
L’intérêt d’une boucle fermée est d’ajuster automatiquement la commande selon l’écart à la
consigne, afin d’améliorer la précision et la stabilité.
4. Étude en Boucle Ouverte
a. Schéma Bloc sous Simulink
• La chaîne de blocs modélise la conversion électrique → mécanique → position.
• Bloc "Step" injecte une consigne de 10 V.
• Les blocs "Transfer Function", "Gain" et "Integrator" modélisent respectivement l’induit, la
conversion électromécanique, et l’intégration en position.
b. Courbe et interprétation
• La réponse en position est croissante mais sans stabilisation → erreur statique élevée.
• Pas de régulation → aucune correction d’erreur.
5. Étude en Boucle Fermée – Asservissement de Position
a. Régulation Proportionnelle (P)
Schéma Bloc
• C(p)=Kp
• Le correcteur agit proportionnellement à l’erreur.
Courbes et Résultats
Interprétation
• Augmenter Kp améliore la rapidité et réduit l’erreur.
• Mais trop grand → instabilité ou sur-oscillations.
6. Régulation de Vitesse d’un MCC
Schéma Bloc
• La régulation se fait sur la vitesse Ω(p).
• Capteur tachymétrique simulé avec M=1 V/rad/s.
• Correcteur PI : Kp=1.2, Ti=0.5
Résultat et Interprétation
• Bonne réponse dynamique, faible erreur statique.
• Temps de réponse acceptable.
[Link] Générale
Ce travail pratique a permis d’analyser et de simuler le comportement dynamique d’un moteur à
courant continu dans différents contextes d’asservissement à l’aide de MATLAB/Simulink. Dans un
premier temps, l’étude en boucle ouverte a mis en évidence les limitations du système, notamment
l’absence de correction d’erreur et une réponse lente.
L’introduction d’une boucle fermée avec un correcteur proportionnel a permis d’améliorer la
rapidité de la réponse, bien que l’erreur statique ne soit pas totalement supprimée. L’ajout d’une
action intégrale via un correcteur PI a ensuite permis de corriger cette erreur tout en assurant une
bonne stabilité du système. Enfin, l’asservissement en vitesse a montré l’importance des paramètres
de réglage du correcteur pour garantir à la fois la précision et les performances dynamiques.
Ce TP a donc été l’occasion d’appliquer concrètement les principes de régulation dans un
environnement de simulation puissant, en mettant en évidence le rôle fondamental des correcteurs
dans les systèmes automatisés.