TP2 : Modélisation et commande d’un systéme dans l’espace d’état Objectif : Ce TP a pour objectif d’illustrer les concepts de commande par retour d'état appliqués aux systémes linéaires. Les principes et propriétés d’une commande par retour d’état sont étudiés en simulation dans Venvironnement Matlab/Simulink. Sujet : Contréle du mouvement d’un chariot roulant Un chariot roulant est soumis une force motrice qui lui permet de se mouvoir en translation. Une tige métallique est articulée sur le chariot de sorte qu'elle peut se mouvoir dans un plan vertical. A son extrémité se trouve une charge, le poids de la tige est considéré comme négligeable vis-a-vis de la masse de la charge, A chaque instant, a tige forme un angle avec la verticale. Le pont roulant permet de déplacer la charge sur une distance déterminée, Lors de I’automatisation de ce processus, la charge entre en oscillation du fait de la mise en marche et du freinage du chariot. Ces oscillations s'amortissent trés lentement & cause du faible amortissement du procédé. De plus, ces oscillations sont nuisibles et diminuent le rendement du systéme, Nous souhaitons améliorer les performances de ce systéme et réduire les oscillations. Pour cela nous utilisons une loi d’asservissement par retour 4’ état [ Paramétre Désignation Paramétre. I Désignation ey Position du chariot M, = 4000kg Masse de la charge Mey = 1000Kg Masse du chariot a angle du filin [ Xen he position de la charge t= 10m [__longueur du filin’ Le modéle dynamique du pont roulant peut étre obtenu par la méthode de Lagrange avec x, et @ sont les coordonnées généralisées. Dans les l"hypothése des mouvements angulaires @ faibles de la charge, sin ~ 8, cos@ ~ 1 et 6? = 0, nous obtenons : {Mt +M,)¥cp + Mell ty t+ 90 =0 F savec g = 9,81m/s? L-__Représentation d'état : Etablir les équations dat du systéme en choisiasant les variables suivantes Litas 4)” = Pep Rep 8.8)" L’entrée de commande est la force horizontale de traction u(t) = F() et la sortie contrdlée est y(t) = Xep(t) la position du chariot. Ce chariot est commandé par un moteur & courant continu couplé & un réducteur, On dispose d’une mesure de la position du chariot par un encodeur. En se basant sur leséquations précédentes, on démontre que la représentation d’état de ce systéme est comme suit ky =x, = ftgxnt pu Rex ° aferaree oe Ly = Cx + Du : MepMe s(t) og yan Avec : a 9 9 9 00 9Mo/Mey of. 1/Mey | A=lo 0 0 ape 0 c=(1000):D 10 0 —9(Mep + Me)/IMcp 0) =1/1Mcy Tache 1: Utiliser les fonctions Matlab suivantes pour générer la représentation d”état, étudier la stabilité et pour vérifier Ia commandabilité et Pobservabil de ce systéme. ‘Commande Signification Fetf[num, den] Génére un fonction de transfert H pont B,C,D) Transformation vers un representation d état [num,den]=ss2t2(A,5,C,D)? Passage de la représentation d'état a la fmetion de wansfert H poles _bo=pole (i) Permet de trouver les poles de H vp Permet de trouver les valeurs propres de A 06 Be Calcul de la matrice de commandabilité Qc ri=rank (Qe) + Calcul du rang de Qe bsv(&, Cha Calcul de la matrice d’observabilité Qo r2=rank (Do) + Calcul du rang de Qo TI- Commande par retour d'état par placement de pales Effectuer Ia synthése de la régulation par retour d'état de la position du chariot permettant de minimiser les oscillations de la charge suspendue en respectant le cahier des charges suivant : Pour une consigne de position de type échelon, la réponse du systéme doit avoir ¥ En régime transitoire, ¥ Assez bien amorti, dépassement faible, ¥ Rapide, le temps de réponse 5% & 5% ne doit pas dépasser 20s En régime permanent, erreur statique null Tache 2: Sous Matlab/Simulink, construisez le schéma bloc suivantRs Ct Lh Ho De 0 1;0 0 ~(MctMep) *g/(Mep*l) 01; Mep-1000; A=[0 10 0; 70 Tache 3: Calcul des gains K et N Choisir les ples du systéme bouclé en fonction du cahier des charges de la fagon suivante i. Paire de poles complexes dominants, ii, Péle réel unique d’ordre [Link] p = —1 En général, la réponse transitoire d’un systéme d’ordre quelconque laisse apparaitre des oscillations amorties avant atteindre un régime permanent. II est alors possible de spécifier des caractéristiques temporelles identiques & celles des systémes du second ordre, les ples complexes conjugués d'un second ordre sont : py2 = —Z0y + JjonVT—2 of 2 <1 est le coefficient d’amortissement et «est la pulsation propre non amortie. La partie réelle des poles négligeables sera choisie égale entre 3 et 10 plus grande que la partie réelle des poles dominants (3 20 410 20). Pour avoir un dépassement faible, on choisit z = 0.707. Dans ce cas le temps de réponse ty, est donné par ts, ~ 3/20%q, en choisissant tgg, = 15s, d’oit la pulsation propre non amortie. to ~ 3//2tsy. Le dépassement maximal est donné par : Dy, = 100e¥- ~ 5%. Les poles négligeables sont choisis comme p3,4 = San ==, ces poles sont plus rapides que les poles dominants et n’affectent pas la dynamique du systéme bouclé. ‘On suppose que I’on a acc’ ‘tous les états du systéme. Calculer le retour d'état K du régulateur d’état u(t) = —Kx(t) + v(t) ; v(t) = Nyt) Calculer le gain K qui permet de répondre au cahier des charges précédent (utiliser les commandes Matlab suivantes) Pe; $ vecteur des péles désirés (placés en bov e fermée) de 1a commande 2K: (A,B, Pc); ou Keplace (A,B, Pc); fonctions acker et place déterminent le gainKduco eur p: ede placement de p: StxS=15; 2=0.707; wn=3/(z*tr5) 5 -zewntsqrt (1-2°2) *itwn; p2 i pd [pl:p2;p3:p4]z Calculer le gain de préfiltre N afin d’annuler Perreur statique. N= [-C(4- BK)*B]* Réaliser des simulations permettant °évaluer les performances du systéme en prenant une position désiréey,(t) = 100m,