NOTICE DE PROGRAMMATION

MC602
SYSTEME DE GESTION POUR GRUES A TOUR

Tél : +33 (0)[Link].63 Fax : +33 (0)[Link].62 [Link]

 Programmation MC602 - [Link] Ind.5 23/06/10

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SOMMAIRE

MISE EN SERVICE SUR CHANTIER page 4

Préliminaires à la programmation page 4

PROGRAMMATION DU SYSTEME page 7

Entrée en programmation page 7
Généralités sur la programmation et les pages d'écran page 8
Sélection des fonctions du système page 9

1. Gestion mémoire page 11

2. Paramétrages divers page 12
3. Configuration du chantier page 13
4. Paramètres grues page 14
5. Paramètres interférences page 16
6. Entrées carte computer page 17
7. Seuils anémomètre page 18
8. Seuils de surcharge page 19
9. Test des relais page 19
10. Capteur de distribution ou d'angle de flèche page 21
11. Capteur de rotation page 23
12. Capteur de translation page 25
13. Angle d'arrêt page 26
14. Capteur de charge page 27
15. Capteur de hauteur page 28
16. Position grue locale page 28
17. Saisie des courbes de charges page 31
18. Modification des courbes de charges page 32
19. Saisie des zones interdites page 32
20. Modification des zones interdites page 34
21. Visualisation des zones interdites page 34
22. Réglage date et heure page 35
23 à 30. Enregistrements page 35
31. Codes d'accès à la programmation page 37
32. Réglage de la liaison radio page 37
33. Réglages contre-courant page 38
34. Contrôle cohérence page 39
35. Sortie de la programmation page 39
ème
36. Branchement d'un 2 boîtier afficheur page 40

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MISE EN GARDE :
La programmation et la mise en service du système MC 602 ne peuvent être effectuées que
par un opérateur qualifié sous la responsabilité du chef de chantier. Une mauvaise
manipulation pouvant entraîner la perte complète ou partielle des informations nécessaires au
fonctionnement correct du système.
Les opérations de programmation ou de configuration s'effectuent sous la pleine
responsabilité de l'opérateur, le système n'assurant pas encore ses fonctions de sécurité.

MISE EN SERVICE SUR CHANTIER :

Le système MC 602 est capable de contrôler l'anticollision entre grues, l'interdiction de survol de
zones interdites et de gérer la fonction "indicateurs" de la grue (à condition que les capteurs
correspondants soient installés) ; la gestion de certaines "sous-fonction" exemple anémomètre ou
indication de hauteur peut être validée ou non lors de la mise en service du système.
A partir de la version de logiciel V1.5 se référer au schéma de câblage pour les grues Liebherr.

Préliminaires à la programmation : avant de commencer la programmation, il faut connaître :

- Le code d'accès à la programmation.
- le nombre et le type de capteurs utilisés sur chaque grue.
- Le nombre de grues présentes et les interférences entre elles.
- Les caractéristiques des grues (types de grues, hauteurs relatives, longueurs de flèche, de
contre-flèche, portée maximum et portée minimum, distances de translation....).
- Définir des numéros de grues et si possible, la position relative des grues par rapport à un
repère XY qui sera positionné arbitrairement sur le chantier ainsi que les angles "de références"
pour la programmation des capteurs d'orientation. Renseignements obligatoires au moins pour
la première grue, les positions et les angles des autres grues pouvant être calculés
automatiquement par le système.
- La position des zones de survol interdit.

- Les seuils de pré alarme et d'alarme de vitesse de vent si la fonction anémomètre est utilisée
(seuils standards en France : 50 et 72 km/h).
- Les seuils de pré alarme et d'alarme de surcharge si la fonction mesure de charge est utilisée
(seuils standards 90 et 100%).
- Le tableau de charges de la grue (ou au moins la courbe de charge correspondant à la longueur
de flèche montée) si la fonction mesure de charge est utilisée.
- Si la fonction mesure de charge est utilisée, prévoir une charge connue, la plus proche possible
de la charge maximum pour la longueur de flèche et le mouflage utilisé.

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Interférence : exemple de plan de chantier ci-dessous :

- Trois grues présentes : G1, G2, G3.

- Détermination du repère de chantier X-Y: le plus simple est de situer l'origine du repère sur le
mât d'une grue (ici G1), l'axe X passe par le mât d'une autre grue (ici G2). Il faut mesurer la
position de chaque mâture dans le repère du chantier.
Dans l'exemple ci-dessus, G1 est sur l'origine du repère ses coordonnées sont X=0 et Y=0 ;
G2 est située sur l'axe X à une distance x2 positive car dans le sens de l'axe des X (par exemple
80m), ses coordonnées sont X=80m et Y=0.
G3 est située par rapport à l'axe X à une distance x3 négative (par exemple -45m), et par
rapport à l'axe Y à une distance y3 négative aussi (par exemple -75m), les coordonnées de la
grue G3 sont X≈-45m et Y≈-75m.
Pour déterminer les positions et les angles il y a 2 possibilités :
Détermination par mesures successives :
L'opérateur n'utilise que la grue qu'il est en train de programmer. Marche à suivre pour la
programmation du chantier selon l'exemple de la page précédente :
- Programmer complètement G1. Valeur X=0 ; valeur Y=0. Angle repère : lorsque G1 "vise"
avec sa flèche la grue G2, sa flèche est parallèle et dans le même sens que l'axe X : l'angle
que fait la flèche de G1 par rapport à l'axe X est 0°. Une fois la programmation terminée
viser la grue G3 précisément et noter la valeur de l'angle (239° dans notre exemple).
- Programmer complètement G2. Détermination de la position X et Y de G2 : il est nécessaire
de connaître ou mesurer la distance entre G1 et G2 (par exemple 80m) : valeur X=80m ;
valeur Y=0. Angle repère : lorsque G2 "vise" G1, sa flèche est parallèle et dans le sens
inverse de l'axe X l'angle que fait G2 par rapport à l'axe X est A2=180°.
- Programmation de G3. Position X et Y de G3, il est nécessaire de connaître ou mesurer la
distance entre G1 et G3 (exemple 87m) et de disposer d'une calculatrice sinus / cosinus :
Valeur X = "Distance entre G1 et G3" x cosinus ("Angle lu sur G1 quand G1 vise G3")
Exemple : X = 87m x cos (239°) = -44.80m.
Valeur Y = "Distance entre G1 et G3" x sinus ("Angle lu sur G1 quand G1 vise G3")

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Exemple : Y = 87m x sin (239°) = -74.57m.

Angle repère : pour connaître la valeur de l'angle que fait G3 quand elle vise G1, ajouter
180° à la valeur lue sur G1 quand elle vise G3, si le total est supérieur à 360°, retrancher
360° pour avoir la valeur réelle. Exemple : 180° + 239° = 419° ; angle repère G1 : 419° -
360° = 59°.
- Procéder de la même manière pour les éventuelles grues suivantes.
Pour les grues qui translatent, il faut déterminer la position d'une seule extrémité de la voie
qui sera arbitrairement appelée "début de voie" et mesurer la distance de translation.

Détermination automatique :
L'opérateur utilise la grue qu'il est en train de programmer + une grue interférente déjà
programmée qui servira de référence.
Le calculateur du système détermine automatiquement la position X et Y de la grue ainsi que
l'angle d'orientation. Voir le page de programmation 16 "POSITION GRUE LOCALE /
CHANTIER" qui explique la marche à suivre et les conditions à respecter.
Zones de survol interdit : sur le plan ci-dessous, il existe 3 zones de survol interdit.
Zone 1 "ouverte" délimitée par 5 points, zone 2 "ouverte" délimitée par 2 points et
zone 3 "fermée" délimitée par 4 points.
Les différents points des zones de survol interdit peuvent être soit acquis directement en
positionnant le crochet de la grue sur le point désiré soit mesurés sur le plan de chantier et saisis
en coordonnées XY.

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PROGRAMMATION DU SYSTEME MC 602.

ENTREE EN PROGRAMMATION :
Le système étant sous tension, sur l'écran principal de travail, appuyer sur la touche "MENU",
l'écran affiche un choix avec 5 icones :

Touche "MENU"

Les touches
, , ⊳ et  permettent de sélectionner un des logos, valider le choix avec la

touche "↵" (ENTER) :

: Positionner le curseur sur l'icône "CALIB" et appuyer sur "↵", le système affiche l'écran
de saisie du code d'entrée :

Il faut rentrer un code pour accéder aux écrans de programmation, ce code à 4 chiffres peut être
modifié lors de la programmation (à la livraison du système le code standard est "0000").
- A l'aide des touches  et
incrémenter ou décrémenter le chiffre de gauche pour afficher le
premier chiffre du code d'accès, valider avec "↵".
- Le curseur se positionne sur le chiffre suivant, recommencer de la même manière jusqu'au
dernier chiffre à droite.
- Si le code est correct, le système affiche le premier écran de programmation.
NOTA : si au bout de 20 secondes le code correct n'a pas été saisi, le système repasse sur l'écran
principal.

Pour information, les autres logos ne sont pas utilisés lors de la programmation mais lors de
l'utilisation de la grue, leur fonction est la suivante :
Redémarre
Redémarre le système
le système
comme s'il Permet de remettre à zéro l'indication
venait
comme
d'êtres'il
misvenait
sous d'être
tension de hauteur du crochet (si utilisée,
(reset)
mis sous tension (reset) voir manuel d'utilisation).

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Programmation du nombre de brin Choix des unités d'affichage de la

de mouflage du crochet (si fonction anémomètre (si utilisée, voir
utilisée, voir manuel d'utilisation) manuel d'utilisation)

GENERALITES SUR LA PROGRAMMATION ET LES PAGES D'ECRANS :

Sur le système MC 602, durant la programmation, le fonctionnement n'est pas interrompu
lorsqu'un paramètre est saisi ou modifié, ce paramètre est immédiatement pris en compte dans les
calculs ce qui permet de pouvoir vérifier "en temps réel" la validité des saisies ou des
modifications sans sortir de la page de programmation en cours.
Exemple avec les écrans n°2 et 4.

Vitesse de
défilement
(touche F2)
Chaque écran est divisé en deux parties (haute et basse, séparées par un trait).
Sur la partie haute se trouvent le N° de la page et un titre qui rappelle brièvement la fonction de
l'étape de programmation.
Pour passer d'une page de programmation à l'autre, utiliser les touches ⊳ ou .
La partie basse contient des indications et les paramètres de programmation proprement dits.
- Sur certains écrans, les paramètres affichés en haut (juste sous le trait) et séparés des autres
lignes sont des indications ou des affichages qui ne sont pas modifiables, ils sont l'image de
l'état actuel du paramètre ou du capteur affiché.
- Pour programmer un paramètre, déplacer le curseur dans la liste, à l'aide des touches  ou
,
↵".
jusqu'au paramètre qui doit être calibré (ou modifié) et valider avec "↵
- Le curseur se positionne alors sur la valeur du paramètre, plusieurs cas sont possibles :
. S'il s'agit du choix dans une liste (exemple choix des unités dans l'écran n°2), utiliser les
touches  ou
pour afficher le choix voulu, valider avec "↵ ↵".
. S'il s'agit d'une valeur numérique à saisir, utiliser les touches  ou
pour afficher la
valeur désirée, valider avec "↵↵".
Pour accélérer la vitesse de défilement des chiffres, appuyer sur la touche F2 et
sélectionner une vitesse de défilement plus importante (x10 ou x100).
. Pour certaines acquisitions il suffit de valider sans rentrer de valeur, dans ce cas le curseur
se positionne sur "VALIDER", valider avec la touche "↵".
- En cas de fausse manœuvre, une action sur la touche "∗" annule l'action en cours sans
modification.

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ATTENTION : Toutes les valeurs en mètres (longueurs, positions..) sont limitées à :

+/- 320 mètres jusqu'à la version de logiciel V1.59.
+/- 3200 mètres pour les versions ultérieures.
Attention les systèmes avec logiciels 1.60 ou supérieurs ne peuvent pas dialoguer avec des
systèmes ayant des logiciels plus anciens

SELECTION DES FONCTIONS DU SYSTEME.

Avant de commencer la programmation proprement dite, il faut activer les fonctions qui seront
utilisées (Indicateurs / Interférences / Anémomètre / grues à contre-courant…).
Entrer dans la procédure de programmation (voir page 7).

Validation des fonctions : Avec les touches ⊳ ou , afficher l'écran n°31 CODE D'ACCES et
activer les options voulues.

- CHEF DE CHANTIER : Permet de personnaliser le cade d'accès à la programmation. Il est

recommandé de saisir un code différent du code 0000 pour éviter au maximum que des
personnes non autorisées puissent accéder à la programmation.
- NodeId : Permet de modifier l'adresse CAN du tableau de bord connecté, Attention voir note
sur la configuration des tableaux de bord à la fin de ce manuel.
- Gestion Interférences : Permet d'activer la fonction "Zones Interdites / Interférences".
- Gestion Anémomètre : Permet d'activer la fonction "Anémomètre".
- Gestion CEC : Permet d'activer la fonction "Indicateurs / contrôle de charge de la grue".

Sélection "contre courant" ou grues "LITRONIC".: pour les grues de type "LITRONIC"
Liebherr ou à freinage de l'orientation par contre-courant, avec les touches
⊳ ou , afficher l'écran n°33 REGLAGE CONTRE COURANT et programmer les 2 premières
lignes.

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- CONTRE COURANT ACTIF : choix OUI / NON, permet d'indiquer si la grue est à freinage
par contre-courant ou non.
ATTENTION : sur les grues Liebherr LITRONIC, sélectionner contre-courant OUI même si
sur la grue le mode ralentisseur seul est activé et que le contre-courant n'est pas utilisé.
- TYPE EQUIPEMENT : choix RELAYAGE / AUTOMATE, permet d'indiquer si la grue est
de type "automate" = LITRONIC (avec récupération des informations de capteurs sur les
interfaces AKS) ou de type "à relais" avec utilisation des capteurs standards.
Voir paragraphe 33 pour les explications des autres paramètres de cette page.

Retourner sur l'écran n°1 pour commencer la programmation.

ATTENTION : si une remise à zéro de la calibration doit être faite, il faut la faire avant la sélection
des fonctions du système.

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1. GESTION MEMOIRE.

- SAUVEGARDE : Les données de programmation sont stockées dans la mémoire EEPROM de la

carte CPU. La sauvegarde permet, une fois la programmation terminée, de faire une copie des
données de programmation dans la mémoire EEPROM du tableau de bord. Ne pas oublier de
faire une sauvegarde de la programmation chaque fois qu'une modification a été faite, avant de
repasser en fonctionnement normal (sinon le système détecte un défaut de sauvegarde).
- SORTIE : Permet de quitter la programmation et de repasser en fonctionnement normal.
- RAZ COURBES : Permet d'effacer toutes les courbes de charge mémorisées, cette remise à zéro
n'est normalement utilisée qu'au cas où le système est démonté pour être remonté sur une autre
grue ou si le tableau de charge de la grue venait à être modifié. Utilisé pour la fonction
indicateurs.
- RAZ ZONES : Permet d'effacer toutes les zones interdites mémorisées, il est recommandé de
faire une mise zéro avant une programmation sur un nouveau chantier. Utilisé pour la fonction
interférences.
- RAZ DEFAUTS : Permet de remettre à zéro les enregistrements de défauts.
- RAZ SHUNTS : Permet de remettre à zéro les enregistrements de neutralisation du système par la
clé shunt. Fonction interférence.
- RAZ CALIB : Permet de remettre à zéro les données de programmation de la carte CPU, il est
recommandé de remettre à zéro, avant la programmation lors de la mise en service du système ou
uniquement si le système est démonté pour être remonté sur une autre grue.
Ce point de la procédure doit être utilisé avec la plus grande prudence, la programmation
pouvant être totalement perdue si elle n'a pas été sauvegardée auparavant.
Après une remise à zéro de la calibration il est impératif de refaire la sélection des fonctions
(interférences, indicateurs, anémomètre, contre-courant), voir page 9 sélection des fonctions.
- RAPPEL : Permet de faire l'opération inverse de la sauvegarde c'est à dire recharger les données
d'une programmation précédente depuis la mémoire du tableau de bord vers la mémoire de la
carte CPU.
ATTENTION : lorsque l'on fait un rappel de la mémoire, il faut qu'auparavant une
sauvegarde ait été effectuée pour ne pas copier une mémoire vide dans la mémoire de
programmation.

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2. PARAMETRAGES DIVERS.

- UNITES : METRIQUE ou UNITES US. Permet de choisir un affichage des distances en

unités métriques ou en unités américaines.
- LANGUE : Permet de choisir la langue dans laquelle les textes seront affichés sur l'écran.
FRANÇAIS / ENGLISH / DEUTSCH / ESPANOL / ITALIANO / PORTUGUES.
- TYPE DE GRUE : DISTRIBUTRICE / RELEVABLE. Permet d'indiquer si la grue que l'on
programme est à flèche distributrice (horizontale) ou à flèche relevable.
- CAPTEUR ROTATION : NON / POTENTIOMETRE / CODEUR / POTENTIOMETRE2.
Permet d'indiquer le type de capteur de rotation utilisé :
. NON : pas de capteur de rotation. Aucun affichage d'angle de rotation ne sera fait, les
paramètres de programmation dans la page "capteur de rotation" n'apparaîtront pas.
Utilisé uniquement pour la fonction indicateur sans indication d'angle de rotation.
. POTENTIOMETRE : capteur type potentiométrique "ASCOREL" (potentiomètre avec
2 curseurs à 90°, idem MC600).
. CODEUR : capteur type codeur numérique.
. POTENTIOMETRE2 : capteur type potentiométrique (potentiomètre avec un seul
curseur). Utilisé parfois pour la fonction indicateur.
.4-20mA : Capteur de type 4-20 mA
NOTA : sur les grues type LITRONIC avec information de rotation provenant de la platine
AKS, choisir le type de capteur "POTENTIOMETRE"
- CAPTEUR DISTRIBUTION : NON / POTENTIOMETRE / CODEUR. Permet d'indiquer
le type de capteur de distribution utilisé : type potentiométrique (cas standard), type codeur
numérique ou pas de capteur de distribution.
Nota : s'il n'y a pas de capteur de distribution, aucun affichage de portée ne pourra être fait, les
paramètres de programmation dans la page "capteur de distribution" n'apparaîtront pas.
- MANIPULATEUR ROTATION : permet de choisir le mode de fonctionnement des entrées
digitales de position du manipulateur de rotation, 4 choix possibles :
1 DIN au 0V : 1 seul contact de position neutre du manipulateur, le contact est ouvert
lorsque le manipulateur est au repos.
1DIN au 24V : 1 seul contact de position neutre du manipulateur, le contact est fermé
lorsque le manipulateur est au repos
2 DIN au 0V : 1 contact "droite" + 1 contact "gauche" les contacts sont ouverts au repos.
2 DIN au 24V : 1 contact "droite" + 1 contact "gauche" les contacts sont fermés au repos

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- CAPTEUR TRANSLATION : NON / POTENTIOMETRE / CODEUR. Permet d'indiquer

si le capteur de translation est utilisé ou non et s'il est de type potentiométrique ou codeur
numérique ; si le choix est "non" les paramètres de programmation dans la page "capteur de
translation" n'apparaîtront pas.
- ALARME SONORE : NON / OUI. Permet de choisir si l’alarme sonore du boîtier
visualisation est activée ou non lorsque la grue approche d’un obstacle (pré alarme et alarme).
Utilisé uniquement dans la fonction interférence.
- CAPTEUR HAUTEUR : NON / OUI. Permet d'indiquer si un capteur de hauteur de crochet
est connecté ou non sur le système.
Nota : s'il n'y a pas de capteur, aucun affichage de hauteur ne pourra être fait, les paramètres
de programmation dans la page "capteur de hauteur" n'apparaîtront pas.
- CAPTEUR CHARGE : NON / OUI. Permet d'indiquer si un capteur de charge est connecté
ou non sur le système.
Nota : s'il n'y a pas de capteur, aucun affichage de charge ne pourra être fait, les paramètres de
programmation dans la page "capteur de charge" n'apparaîtront pas.
- MODULE CSM485 : NON / OUI. Pour les grues Liebherr "bus" uniquement, permet
d'indiquer la présence d'un module de dialogue avec l'automate de la grue.
Nota : pour ces grues, sur la ligne "Capteur Rotation" le choix "Potentiomètre" permet de
recevoir la valeur d'angle de rotation depuis l'automate de la grue, le choix "Codeur" permet
de monter et utiliser un codeur de rotation standard.
- CHANTIER : 1 → 9 GRUES / 1 → 16 GRUES. Permet de choisir soit un réseau avec 9
grues maximum pour pouvoir dialoguer avec des systèmes type MC600 soit un réseau avec
16 grues maximum, uniquement avec des systèmes MC602.
3. CONFIGURATION DU CHANTIER.

Dans le système il faut attribuer à chaque grue : un numéro d'ordre de 1 à 9 et un état.

Les 4 états possibles sont :
LOCALE : la grue locale (celle que l'on programme et sur laquelle on se trouve, qu'elle soit à
flèche relevable ou à flèche distributrice).
A TOUR : autre grue de type flèche distributrice présente sur le chantier avec le n° indiqué.
RELEVABLE : autre grue de type flèche relevable présente sur le chantier avec le n° indiqué.
ABSENTE : absente, pas de grue installée sous ce numéro.
Sur chaque grue, une grue doit obligatoirement être définie comme locale et une seule.
Sur un même chantier la grue n°x ne peut être définie comme locale que sur une seule grue.

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4. PARAMETRES GRUES.
4.1 Grue à flèche distributrice, 3 écrans différents selon qu'il s'agit de la grue locale ou d'une
autre grue avec ou sans translation :

Ecran pour la grue locale :

Ecran grue sans translation Ecran grue avec translation

- GRUE N° : Entrer le n° de la grue dont on veut saisir ou modifier les paramètres.

Les paramètres de toutes les grues définies dans la page "03" doivent être saisis.
- POSTE FIXE : OUI ou NON. Ce paramètre n'apparait pas sur la page de la grue locale.
Indiquer si la grue est en poste fixe (choix OUI) ou en translation (choix NON).
- HAUTEUR : Hauteur de la grue. La hauteur demandée est une hauteur par rapport à une
référence commune du chantier.
- FLECHE : Longueur de la flèche en mètres.
- CONTRE-FLECHE : Longueur de la contre-flèche en mètres.
ATTENTION : les longueurs de flèche et de contre-flèche à rentrer sont
les longueurs réelles (et non pas les valeurs de portée maximum);
exemple pour une flèche de 60m il faut tenir compte de la longueur
"morte" en bout de flèche et rentrer par exemple 62 mètres.
- ANGLE ARRET : Entrer la valeur de l'angle d'arrêt de la grue dont on saisit les
paramètres. La réponse correcte à cette question suppose d'avoir déjà calibré la grue
correspondante. Dans le cas contraire, on introduira provisoirement, une valeur cohérente
(par exemple 40°), qu'il faudra corriger ensuite si nécessaire. Pour la grue locale, la valeur
est mise à jour lors de la programmation de l'angle d'arrêt. Ce paramètre est utilisé
uniquement dans la fonction interférence, laisser la valeur 0° pour une utilisation en
indicateurs.
- POSITION MAT X / POSITION MAT Y : Permet de saisir la position X et Y du mat de
la grue (cas d'une grue en poste fixe).

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- DEBUT VOIE X / DEBUT VOIE Y : Pour une grue qui translate, permet de saisir la
position X et Y du mat de la grue lorsque la grue est placé en début de voie.
- FIN VOIE X / FIN VOIE Y : Ne pas rentrer de valeur au début de la programmation, les
positions de fin de voie X et Y seront calculées automatiquement lors de la programmation
du capteur de translation. Il est possible ensuite de modifier ces valeurs si nécessaire.

4.2 Grue à flèche relevable :

Seules les 2 dernières lignes sont différentes par rapport à l'écran d'une grue à flèche
distributrice.
- DEPORT TETE FLECHE : distance éventuelle entre la poulie de tête de flèche et la
perpendiculaire à l'axe de la flèche (voir dessin ci-dessous).
- DEPORT AXES : distance horizontale entre l'axe de pied de flèche et l'axe de rotation de
la partie tournante (voir dessin ci-dessous).

Longueur de flèche

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5. PARAMETRES INTERFERENCES.
5.1 Grue locale.

GRUE N° : Entrer le N° de la grue locale.

Un seul paramètre de réglage "OFFSET DYNAMIQUE" : ce paramètre est mis à zéro au
début de la programmation.
Il s'agit d'un paramètre de réglage "dynamique" qui est fonction de la vitesse de la grue (pas
d'effet si la vitesse est en dessous de 0,2 t/mn).
Ce réglage est à utiliser lorsqu'une grue a une inertie de démarrage faible (flèche courte ou
petite grue) pour anticiper la coupure des mouvements lors d'un redémarrage à pleine vitesse à
proximité d'un obstacle. Sur les grues équipées d'un ralentissement de la vitesse de rotation (fils
7 et 8 du câble 32x) ce réglage est en général inutile.
La marche à suivre pour le réglage de ce coefficient est la suivante :
. faire des essais de coupure en vitesse lente et régler si nécessaire les marges d'arrêt flèche et
contre-flèche sur les grues adverses pour obtenir une distance d'arrêt finale correcte (voir
paragraphe suivant 5.2).
. positionner la grue par exemple au début de la zone d'approche (voyant jaune allumé), lancer
la grue à pleine vitesse vers l'obstacle et régler si besoin le coefficient "OFFSET
DYNAMIQUE" sur la grue locale.

5.2 Grues adverses.

Déclaration des interférences entre grues. Ces paramètres doivent être saisis pour toutes les
grues du chantier.
- GRUE N° : Entrer le N° de la grue dont on veut saisir ou modifier les paramètres.
- INTERFERENTE : OUI / NON. Indiquer si la grue dont le n° est affiché est interférente
avec la grue locale. Si le choix est "NON", le système n'effectuera aucun calcul

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d'interférence entre la grue locale et la grue considérée, les 2 lignes "MARGE ARRET"
ne seront pas affichées.
- MARGE ARRET SUR FLECHE : Ce paramètre est mis à zéro au début de la
programmation.
Si lors des essais la flèche ou la nappe de câble de la grue locale s'approche trop d'une
grue adverse, il faut :
. sur la ligne "GRUE N°", entrer le N° de cette grue adverse,
. sur la ligne "MARGE ARRET SUR FLECHE", entrer une valeur en décimètres
(approximativement), valider avec "↵",
. faire un essai de coupure à vitesse lente et retoucher si nécessaire la valeur.
- MARGE ARRET SUR CT-FLECHE : Ce paramètre est mis à zéro au début de la
programmation.
Si lors des essais la contre flèche de la grue locale s'approche trop de la nappe de câble
d'une grue adverse, il faut :
. sur la ligne "GRUE N°", entrer le N° de cette grue adverse,
. sur la ligne "MARGE ARRET SUR CT-FLECHE", entrer une valeur en décimètres
(approximativement), valider avec "↵",
. faire un essai de coupure à vitesse lente et retoucher si nécessaire la valeur.
NOTA : Ces 2 paramètres de réglage sont des paramètres "statiques" qui agissent sur la
distance d'arrêt finale lors d'approche à vitesse lente.

6. ENTREES CARTE COMPUTER.

Cet écran n'est pas un écran de programmation mais un écran de contrôle, les paramètres ne
sont pas accessibles.
Il est possible sur cet écran de vérifier avant de commencer la programmation que tous les
signaux nécessaires au fonctionnement du système sont présents et varient de manière correcte.
- AIN1 / AIN2 : 3 possibilités :
1. Potentiomètre à double curseur décalés de 90° (type MC 600) : les entrées AIN1 et
AIN2 indiquent les tensions sur les curseurs du potentiomètre du capteur de
rotation.
2. Potentiomètre simple (un seul curseur ou signal provenant d'une platine AKS
LITRONIC) : l'entrée AIN1 indique la tension sur le curseur du potentiomètre du
capteur de rotation ; l'entrée AIN2 reste à 0.
Dans les 2 cas la variation maximum possible va de 0 à 5V pour chaque curseur.
3. Si le capteur de rotation utilisé est de type "Codeur", les entrées AIN1 et AIN2
restent à 0.

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- AIN3 : 2 possibilités :
1. Grues à flèche distributrice : tension sur le curseur du potentiomètre de
distribution. Variation de 0,05V à 4,95V ; en dessous de 0,05V et au-dessus de
4,95V, le système détecte un défaut capteur.
2. Grues à flèche relevable : tension de sortie de l'inclinomètre du capteur d'angle de
flèche ; ≈ 1,2V à 0° ; ≈ 2V à 30° ; ≈ 3V à 60° ; ≈ 3,9V à 80°, défaut en dessous de
0,05V et au-dessus de 4,95V.
- AIN4 : Utilisé uniquement sur les grues équipées de l'option capteur de translation.
Tension du signal provenant du capteur de translation. Variation de 0,05V à 4,95V, en
dessous de 0,05V et au-dessus de 4,95V, le système détecte un défaut capteur.
- AIN5 : Tension du signal provenant du potentiomètre du capteur de hauteur du crochet.
Variation de 0.05V à 4,95V, en dessous de 0,05V et au-dessus de 4,95V, le système
détecte un défaut capteur.
- AIN7 : Tension du signal provenant du capteur de charge. Variation de 0,05V à 4,95V, en
dessous de 0,05V et au-dessus de 4,95V, le système détecte un défaut capteur.
- AIN6 et AIN8 : Entrées analogiques, non utilisées sur le système standard.

DINx : Etat des entrées digitales sur la carte CPU, 0 = 0V sur l'entrée, 1 = 24V sur l'entrée.
- DIN1 : Non utilisé.
- DIN2 : Etat de l'entrée DIN2 : "Recalage translation", 1= recalage actionné.
- DIN3 : Etat de l'entrée DIN3 : "Zone interdite n°1 désactivée", 1= zone désactivée.
- DIN4 : Etat de l'entrée DIN4 : "Zone interdite n°2 désactivée", 1= zone désactivée.
- DIN5 : Etat de l'entrée DIN5 : "Désactivation zones n°1 à 3 par le fin de course crochet",
1= zones désactivées.
- DIN6 à DIN8 : Entrées non utilisées par le système standard.

7. SEUILS ANEMOMETRE.
Cet écran n'apparait que si la fonction anémomètre a été activée au départ dans le système.

- SEUIL PRE ALARME : vitesse de vent pour laquelle la sortie "pré alarme" anémomètre
sera activée (allumage de la lampe flash orange extérieure + voyant orange sur le tableau
de bord). Valeur habituelle du seuil de pré alarme : 50 km/h.
- SEUIL ALARME : vitesse de vent pour laquelle la sortie "alarme" anémomètre sera
activée (activation de la lampe flash rouge et de la sirène extérieure + voyant rouge sur le
tableau de bord). Valeur habituelle du seuil d'alarme : 72 km/h.

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8. SEUILS DE SURCHARGE.
Cet écran n'apparait que si la fonction indicateur (CEC) a été activée au départ dans le système
et qu'un capteur de charge a été déclaré.

- SEUIL PRE ALARME : valeur de charge pour laquelle le voyant orange sur le tableau de
bord sera allumé, pourcentage charge levée / charge autorisée par le tableau de charge ;
valeur habituelle 90%.
- SEUIL ALARME : valeur de charge pour laquelle la sortie d'alarme surcharge sera
activée et le voyant rouge sur le tableau de bord allumé ; valeur habituelle 100 à 105%.

9. TEST DES RELAIS.

Grue à flèche distributrice Grue à flèche relevable

Cet écran permet d'actionner un par un les relais de sortie du système et donc de vérifier si le
mouvement correspondant est bien coupé (câblage correct). L'état "0" correspond au relais non
alimenté : mouvement coupé ou gyrophare actionné.
En arrivant sur cet écran, le curseur est positionné sur la première ligne "ROTATION
GAUCHE", appuyer sur la touche "ENTER" pour couper le relais.
Utiliser les touches
ou  pour déplacer le curseur et tester tous les relais, l'état du relais est
indiqué par la led rouge sur la carte relais (led allumée = relais alimenté = mouvement
autorisé).
- ROTATION GAUCHE : Relais de coupure du mouvement de rotation gauche.
- ROTATION DROITE : Relais de coupure du mouvement de rotation droite.
- FREIN MECANIQUE : Relais de coupure du frein mécanique de rotation.
- TRANSLATION AVANT : Relais de coupure du mouvement de translation avant.
- TRANSLATION ARRIERE : Relais de coupure du mouvement de translation arrière.
Nota sur les mouvements de translation : il est impératif lors du test des relais de translation de

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définir le coté de la voie qui sera le "début de voie", mouvement translation avant = grues allant
vers la fin de la voie ; mouvement translation arrière = grue allant vers le début de voie.
Si nécessaire, mettre le câblage des translations en conformité.
- VITESSE DISTRI AVANT ou VITESSE DESCENTE : Relais de coupure de la grande
vitesse de distribution avant ou de la grande vitesse de descente flèche (grues à flèche
relevable).
- DISTRIBUTION AVANT ou DESCENTE : Relais de coupure de distribution avant ou de
descente flèche (grues à flèche relevable).
- VITESSE DISTRI ARRIERE ou VITESSE MONTEE : Relais de coupure de la grande
vitesse de distribution arrière ou de la grande vitesse de montée flèche (grues à flèche
relevable).
- DISTRIBUTION ARRIERE ou MONTEE : Relais de coupure de distribution arrière ou de
montée flèche (grues à flèche relevable).
- TREUIL : Relais de coupure treuil, utilisation optionnelle lors de survol de zones interdites
désactivées temporairement.
- GYROPHARE : Relais de commande de la lampe de signalisation extérieure.

- Les intitulés des lignes font références aux relais de la carte RELAY1 mais si les 2 cartes relais
sont montées, les relais des 2 cartes sont testés simultanément.

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10. CAPTEUR DE DISTRIBUTION OU CAPTEUR D'ANGLE DE FLECHE.

10.1 Grue à flèche distributrice :
Cet écran n'est accessible que si un capteur de distribution a été déclaré (voir paragraphe 2
PARAMETRAGES DIVERS), sinon l'écran affiche le message "PAS DE CAPTEUR".

Programmation du capteur de distribution : la ligne du haut indique la portée actuellement

calculée par le système et la tension provenant du capteur de distribution.

- Positionner le curseur sur "MINI".

- Reculer le chariot à la portée minimum. Il ne faut pas s'arrêter à la butée électrique mais à
la butée mécanique.
- Appuyer sur "↵ ↵", le curseur se positionne sur la valeur de portée mini
- A l'aide des touches
et  afficher la valeur de la portée minimum en mètres, valider avec
↵". A droite de la ligne, le système mémorise la tension du capteur correspondant à la portée
"↵
minimum.

- Avancer le chariot à la portée maximum.

- A l'aide des touches
ou  positionner le curseur sur "MAXI".
- Appuyer sur "↵ ↵", le curseur se positionne sur la valeur de portée maxi.
- A l'aide des touches
et  afficher la valeur de la portée maximum en mètres, valider avec
"↵". A droite de la ligne, le système mémorise la tension correspondant à la portée maximum.
NOTE : Vérifier pendant la programmation du capteur de distribution que la tension du
capteur varie normalement et que le curseur du potentiomètre ne passe pas sur la zone morte,
sinon recaler mécaniquement le capteur et reprendre la programmation du capteur de
distribution.

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10.2 Grue à flèche relevable :

NOTA : il est nécessaire de disposer d'un niveau de mesure d'angle (ou d’un autre moyen de
connaître l’angle de la flèche par rapport à l’horizontale) pour programmer le capteur d'angle de
flèche.
Programmation du capteur d'angle de flèche : la ligne du haut "ANGLE : " indique l'angle
actuellement calculé par le système et la tension provenant du capteur d'angle.
- BAS, positionner la flèche à l'angle minimum. Mesurer la valeur de l'angle par rapport à
l'horizontale avec un niveau.
- Appuyer sur la touche "↵ ↵", le curseur se positionne sur la valeur de l'angle bas.
- A l'aide des touches
et  afficher la valeur de l'angle (en degrés) mesuré avec le niveau,
↵". A droite de la ligne, le système mémorise la tension correspondant
valider avec la touche "↵
à l'angle bas.
- MILIEU, positionner la flèche à un angle intermédiaire (environ 45°). Mesurer la valeur
de l'angle avec un niveau.
- Appuyer sur la touche "↵ ↵", le curseur se positionne sur la valeur de l'angle milieu.
- A l'aide des touches
et  afficher la valeur de l'angle mesuré avec le niveau, valider avec la
touche "↵↵". A droite de la ligne, le système mémorise la tension de l'angle milieu.
- HAUT, positionner la flèche à l'angle maximum. Mesurer la valeur de l'angle avec un
niveau.
- Appuyer sur la touche "↵↵", le curseur se positionne sur la valeur de l'angle maxi.
- A l'aide des touches
et  afficher la valeur de l'angle mesuré avec le niveau, valider avec la
touche "↵". A droite de la ligne, le système mémorise la tension de l'angle maxi.

NOTA : la programmation de l’angle milieu est faite pour pallier à un défaut éventuel de
linéarité de l’inclinomètre. Si on ne désire pas mesurer l’angle intermédiaire, il est possible de
positionner la flèche à l’angle maximum et de programmer l’angle intermédiaire et l’angle
maximum à la même valeur "angle maximum".

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11. CAPTEUR DE ROTATION.

11.1 Capteur de rotation type codeur :

Programmation manuelle du capteur de rotation type codeur : la ligne du haut indique l'angle
d'orientation actuellement calculée par le système et la valeur de sortie du codeur (sur 32 bits).
Pour la programmation en automatique de l'angle de rotation, voir le paragraphe 16
"POSITION GRUE LOCALE". Avant de faire une programmation automatique, il est
impératif de vérifier le sens de variation quand on oriente à gauche comme indiqué ci-dessous
et de saisir les nombre de dents de la couronne d'orientation et du pignon capteur.

- SENS : orienter la grue doucement vers la gauche et contrôler que l'indication d'angle
augmente. Si l'indication d'angle diminue en orientant en gauche, il faut inverser le sens de
rotation :
. Appuyer sur "↵", le curseur se place sur "INVERSER", appuyer sur "↵", contrôler à
nouveau que l'indication d'angle augmente quand la grue oriente à gauche.
- REFERENCE : positionner la flèche de la grue dans une direction connue par rapport à
l'axe X du chantier (le plus souvent en visant une autre grue).
Ne pas bouger la flèche de la grue jusqu'à ce que le nombre de dents de la couronne et du
pignon aient été saisis.
Appuyer sur "↵", le curseur se place sur la valeur de l'angle. Entrer la valeur d'angle de
rotation par rapport à l'axe X. La valeur de sortie du codeur est mémorisée et affichée à droite
sur la même ligne.
- NB DENTS COURONNE : entrer le nombre de dents de la couronne d'orientation de la
grue.
- NB DENTS PIGNON : entrer le nombre de dents du pignon d'entrainement du codeur de
rotation.

11.2 Capteur de rotation type potentiométrique : potentiomètre "ASCOREL" avec deux curseurs
décalés de 90° (idem MC 600).

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Programmation manuelle du capteur de rotation type potentiomètre ASCOREL : la ligne du

haut indique l'angle d'orientation actuellement calculée par le système et les tensions de sortie
du potentiomètre (en V).
Pour la programmation en automatique de l'angle de rotation, voir le paragraphe 16
"POSITION GRUE LOCALE". Avant de faire une programmation automatique, il est
impératif de vérifier le sens de variation quand on oriente à gauche comme indiqué ci-dessous.

- SENS : orienter la grue doucement vers la gauche et contrôler que l'indication d'angle
augmente.
Si l'indication d'angle diminue en orientant en gauche, il faut inverser le sens de rotation :
. Appuyer sur "↵", le curseur se place sur "INVERSER", appuyer sur "↵", contrôler à
nouveau que l'indication d'angle augmente quand la grue oriente à gauche.
- REFERENCE : positionner la flèche de la grue dans une direction connue par rapport à
l'axe X chantier (le plus souvent en visant une autre grue).
Appuyer sur "↵", le curseur se place sur la valeur de l'angle. Entrer la valeur d'angle de
rotation par rapport à l'axe X. Les valeurs de tension des 2 sorties du potentiomètre sont
mémorisées et affichées à droite.

11.3 Capteur de rotation type potentiométrique2 : potentiomètre avec un seul curseur, utilisé
parfois avec la fonction indicateurs.

Programmation du capteur de rotation : la ligne du haut indique l'angle d'orientation

actuellement calculée par le système et la tension de sortie du capteur de rotation.
- SENS : orienter la grue doucement vers la gauche et contrôler que l'indication d'angle
augmente.
Si l'indication d'angle diminue en orientant en gauche, il faut inverser le sens de rotation :
. Appuyer sur "↵", le curseur se place sur "INVERSER", appuyer sur "↵", contrôler à
nouveau que l'indication d'angle augmente quand la grue oriente à gauche.
- REFERENCE : positionner la flèche de la grue dans une direction connue par rapport
au chantier (par exemple en visant une autre grue ou un bâtiment…), cette référence sera la
valeur 0° de l'indication d'angle de rotation.
Appuyer sur "↵", le curseur se place sur la valeur de l'angle. Entrer 0° (ou une valeur d'angle
de rotation si on veut une autre valeur que 0° pour la référence). La valeur de tension du
curseur du potentiomètre est mémorisée et affichée à droite.
- 360° : faire un tour complet en rotation (droite ou gauche) et positionner la flèche de la
grue le plus précisément possible dans la même direction que lors du réglage précédent
"REFERENCE". Appuyer sur "↵", le curseur se place sur "VALIDER", appuyer sur "↵"
pour valider.

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12. CAPTEUR DE TRANSLATION.

Cet écran n'est accessible que si un capteur de translation a été déclaré (voir paragraphe 2
PARAMETRAGES DIVERS), sinon l'écran affiche le message "PAS DE CAPTEUR".

Programmation du capteur de translation : les 2 lignes du haut permettent de contrôler la distance de

translation, la tension venant du capteur de translation et le passage sur le point de recalage
(recalage = 1 lorsque le détecteur est activé).
- Avant de commencer le réglage il faut placer la grue au début de la voie et orienter la
flèche très précisément dans le sens de la voie en visant la fin de voie (le coté "début de
voie" est choisi arbitrairement par l'opérateur).
- Curseur positionné sur "MINI", appuyer sur "↵", le curseur se place sur VALIDER, valider avec
la touche "↵".
- Positionner la grue en fin de voie en translatant, il n'est plus nécessaire de conserver la
flèche dans le sens de la voie.
- Placer le curseur sur "MAXI", appuyer sur "↵", le curseur se positionne sur la valeur maxi. A
l'aide des touches  et
entrer la longueur de translation mesurée entre les positions début et fin
de voie de la grue, valider avec "↵".

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13. ANGLE D'ARRET.

Cette étape de programmation n'est pas à faire pour une utilisation du système avec la fonction
"indicateurs" seule.

A partir de la version V1.5 cette étape est indispensable car elle permet au système de
calculer la vitesse nominale réelle de la grue.

Mesure de l'angle d'arrêt de la grue :

Mesure de l'angle d'arrêt de la grue. Pour éliminer les erreurs dues au vent, on s'efforcera de faire
les essais dans le même secteur, une fois avec le vent poussant, une fois avec le vent contraire.
NOTA : Le système continuant à fonctionner en interférence et zones interdites pendant la
programmation, il faut donc faire l'essai dans une zone d'orientation sans obstacles.
La coupure des mouvements ne doit pas être neutralisée pendant cet essai.

La ligne du haut indique l'angle d'arrêt actuellement en mémoire.

- COUPURE ORIENT DROITE : appuyer sur "↵", le curseur se positionne sur "VALIDER".
. Prendre la CHARGE NOMINALE en portée maximum. Lancer la grue à sa vitesse
maximale en rotation droite.
Quand la vitesse est stabilisée, appuyer sur "↵" : le système coupe le mouvement, mesure
l'angle d'arrêt droit et affiche sa valeur.
- COUPURE ORIENT GAUCHE : appuyer sur "↵", le curseur se positionne sur "VALIDER".
. Prendre la CHARGE NOMINALE en portée maximum. Lancer la grue à sa vitesse
maximale en rotation gauche.
Quand la vitesse est stabilisée, appuyer sur "↵" : le système coupe le mouvement, mesure
l'angle d'arrêt gauche et l'affiche sur l'écran.
- Sur la ligne du haut le nouvel angle d'arrêt est calculé et affiché (valeur moyenne des 2 angles
mesurés augmentée d'un coefficient de sécurité).
NOTA : l'ordre dans lequel les angles d'arrêt gauche et droit sont mesurés est indifférent.

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14. CAPTEUR DE CHARGE.

Cet écran n'est accessible que si un capteur de charge a été déclaré (voir paragraphe 2
PARAMETRAGES DIVERS), sinon l'écran affiche le message "PAS DE CAPTEUR".

Programmation du capteur de charge : la ligne du haut indique la charge actuellement calculée par
le système et la tension provenant du capteur de charge.
- MOUFLAGE AUTO : permet de choisir si l'information de changement de mouflage est
donnée automatiquement au calculateur par un contact électrique (choix OUI, voir schéma de
câblage) ou si cette information est saisie par l'opérateur sur le tableau de bord du système
(choix NON, voir manuel d'utilisation). En général, la saisie est faite par l'opérateur.
- MOUFLAGE : saisir le nombre de brins de mouflage actuel du crochet.
- MINI : positionner le crochet sans charge à 2 ou 3 mètres du sol, appuyer sur "↵ ↵", le curseur
se positionne sur la valeur de charge mini, saisir 0 si le crochet est à vide (saisir la valeur de la
charge pendue au crochet s'il y a par exemple un palonnier, des élingues ou toute autre charge
qui ne doivent pas être comptés dans le charge), valider avec "↵ ↵".
A droite de la ligne, le système mémorise la tension du capteur de charge correspondant à la
charge mini.
- MAXI : lever une charge dont la valeur est connue (si besoin utiliser un peson), cette valeur
doit être proche de la charge maximum possible pour le mouflage actuel (ne pas oublier de
compter dans la charge le poids des élingues ou autres accessoires de levage éventuels),
appuyer sur "↵↵", le curseur se positionne sur la valeur de charge maxi, avec les touches
ou
↵".
, saisir la valeur de la charge levée, valider avec "↵
A droite de la ligne, le système mémorise la tension du capteur de charge correspondant à la
charge maxi.
NOTA : le réglage étant fait au niveau du sol, l'indication de charge va varier en fonction de la
hauteur du crochet (diminution lorsque la charge monte) ; cet écart est normal, il est du au poids du
câble de levage qui est enroulé ou déroulé

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15. CAPTEUR DE HAUTEUR.

Cet écran n'est accessible que si un capteur de hauteur a été déclaré (voir paragraphe 2
PARAMETRAGES DIVERS), sinon l'écran affiche le message "PAS DE CAPTEUR".

Programmation du capteur de hauteur : la ligne du haut indique la hauteur actuellement calculée par
le système et la tension provenant du capteur de hauteur.
- MOUFLAGE : saisir le nombre de brins de mouflage actuel du crochet.
- MINI : positionner le crochet au niveau du sol, appuyer sur "↵ ↵", le curseur se positionne sur
la valeur de hauteur mini, saisir 0 si le niveau 0m est le niveau du sol (sinon saisir la valeur de
hauteur correspondant à la position du crochet), valider avec "↵ ↵".
A droite de la ligne, le système mémorise la tension du capteur correspondant à la hauteur
mini.
- MAXI : monter le crochet à une hauteur connue (par exemple en fin de course haute),
appuyer sur "↵↵", le curseur se positionne sur la valeur de hauteur maxi, avec les touches
ou
↵".
, saisir la valeur de la hauteur du crochet par rapport au sol, valider avec "↵
A droite de la ligne, le système mémorise la tension du capteur correspondant à la hauteur
maxi.

16. POSITION GRUE LOCALE.

Cette étape de programmation n'est pas à faire pour une utilisation du système avec la fonction
"indicateurs" seule.
Permet d'acquérir la position de la grue. Il y a deux façons :
- saisie directe avec le clavier de la position du mat par rapport à l'origine des axes X et Y. C'est
la méthode utilisée lorsqu'il y a une seule grue sur le chantier (et parfois avec 2 grues, si la
distance entre grues est connue), c'est aussi la méthode à employer obligatoirement sur la
première grue programmée sur un chantier avec plusieurs grues.
- calcul automatique de la position du mat et de l'angle de rotation en utilisant une autre grue
interférente déjà programmée.

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 Programmation MC602 - [Link] Ind.5 23/06/10

16.1 Saisie directe :

Ecran grue sans translation Ecran grue avec translation

Vérifier que le choix "CALCUL AUTOMATIQUE DE POSITION" soit sur NON.
- POSITION MAT X : saisir la position X de la grue (cas d'une grue en poste fixe).
- POSITION MAT Y : saisir la position Y de la grue (cas d'une grue en poste fixe).
- DEBUT VOIE X : Pour une grue qui translate, saisir la position X de la grue lorsque la
grue est placée en début de voie.
- DEBUT VOIE Y : Pour une grue qui translate, saisir la position Y de la grue lorsque la
grue est placé en début de voie.
- FIN VOIE X / FIN VOIE Y : le capteur de translation étant déjà programmé, ces valeurs
seront calculées automatiquement, il est possible de les modifier si nécessaire.

16.2 Calcul automatique :

Détermination automatique de la position X/Y de la grue et de l'angle d'orientation.
L'acquisition se fait en alignant face à face le plus précisément possible la flèche de la grue
locale avec la flèche d'une autre grue interférente et déjà calibrée. Le crochet de la grue la
plus haute doit être mis en contact avec le bout de flèche de la grue la plus basse.
Il y a un certain nombre de conditions à respecter impérativement pour que la
programmation automatique se fasse correctement :
- Le dialogue réseau doit être correct entre la grue locale et la grue adverse qui sert de
référence, voir le manuel d'utilisation pour la vérification du dialogue entre grues (si le
dialogue est en défaut, la mémorisation ne se fait pas).
- Il faut s'être assuré que l'indication d'angle augmente lorsque la grue tourne à gauche,
sinon retourner dans la page 11 "CAPTEUR ROTATION" et programmer le sens.
- Il faut que le nombre de dents de la couronne d'orientation et du pignon du codeur aient
été saisis, page 11 "CAPTEUR ROTATION".
- Les valeurs de longueurs de flèche des deux grues (adverse et locale) doivent avoir été
saisies ainsi que les hauteurs des 2 grues (au besoin aller sur l'écran 4 "PARAMETRES
GRUES" et saisir les longueurs exactes et les hauteurs).
- Les grues doivent être déclarées interférentes (écran 5 " PARAMETRES
INTERFERENCE").
- La portée doit être calibrée et exacte sur la grue haute.

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Dans l'exemple ci-dessus, la grue G3 est en cours de programmation, les grues G1 et G2 sont
déjà programmées. Pour calculer automatiquement la position et l'angle de la grue G3 il faut :
- aligner le plus précisément possible les flèches de G1 et G3,
- positionner le crochet de la grue la haute en contact avec le bout de flèche de la grue basse,

Ecran grue sans translation Ecran grue avec translation

- Sur la ligne "CALCUL AUTOMATIQUE DE POSITION" choisir OUI.
- N° GRUE VISEE : entrer le numéro de la grue adverse qui est utilisée comme référence
(dans le dessin d'exemple ci-dessus entrer 1 pour G1).
Si on rentre un n° de grue erroné (grue absente, grue locale ou grue non interférente)
aucune valeur n'est mémorisée.
NOTA : il est toujours possible de modifier les valeurs calculées en automatique en utilisant
la méthode de saisie directe.

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 Programmation MC602 - [Link] Ind.5 23/06/10

17. SAISIE DES COURBES DE CHARGES.

Cette étape de programmation n'est pas à faire pour une utilisation du système avec la fonction
interférences seule.
Permet de saisir la courbe de charge de la grue pour la longueur de flèche et la configuration
actuelle (ou toutes les courbes de charges de la grue pour un système monté à demeure sur une
grue, 12 courbes de charges maximum).
Le nombre de points de chaque courbe est limité à 16 ; à chaque point est associé une valeur de
portée et la charge maximum correspondant à cette portée.
Le nombre de courbes est limité à 12.

Ligne du haut : rappel du nombre de courbes actuellement mémorisées.

- SAISIR UNE COURBE : appuyer sur "↵ ↵", le curseur se positionne sur VALIDER, valider
↵" pour saisir une nouvelle courbe.
avec "↵
L'écran affiche les paramètres à saisir :

- LONG. FLECHE : saisir la longueur de flèche en mètres donnée dans le tableau de charges.
- MOUFLAGE : saisir le nombre de brins de mouflage pour cette courbe de charge.
- POINT N° : entrer le n° du point de la courbe (commencer par le point n°1 et incrémenter les
numéros).
- PORTEE : entrer la valeur de portée du premier point de la courbe de charge.
- CHARGE : entrer la valeur de charge du premier point de la courbe de charge.
- Positionner le curseur sur "POINT N°" et sélectionner le point suivant ; entrer la portée et la
charge et continuer jusqu'au dernier point de la courbe.
- Lorsque tous les points de la courbe sont saisis, positionner le curseur sur "FIN DE SAISIE"
et valider pour terminer la saisie.

Il est alors possible de saisir une ou plusieurs autres courbes de charges correspondant aux autres
longueurs de flèche.

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 Programmation MC602 - [Link] Ind.5 23/06/10

18. MODIFICATION DES COURBES DE CHARGES.

Cette étape de programmation n'est pas à faire pour une utilisation du système avec la fonction
interférences seule.
Cette page permet de modifier ou supprimer des courbes de charges existantes, mais il est aussi
possible d'insérer une nouvelle courbe entre 2 courbes existantes.

- COURBES N° : entrer le N° de la courbe de charges à modifier ou à insérer.

- MODIFICATION : SUPPRIMER ou INSERER, permet de supprimer une courbe de
charges ou d'insérer une nouvelle courbe entre 2 courbes existantes. Les courbes sont alors
renumérotées, exemple, s'il y a 3 courbes mémorisées et que la courbe 2 est supprimée, la
courbe n°3 devient courbe n°2 ; si une nouvelle courbe est insérée entre la courbe 2 et la
courbe 3, la nouvelle courbe prend le n°3 et l'ancienne courbe n°3 devient courbe n°4.
- LONG. FLECHE : modification de la longueur de flèche si nécessaire.
- MOUFLAGE : modification du nombre de brins de mouflage si nécessaire.
- POINT N° : entrer le n° du point de la courbe qui doit être modifié.
- PORTEE : modification de la valeur de portée si nécessaire.
- CHARGE : modification de la valeur de charge si nécessaire.

19. SAISIE DES ZONES INTERDITES.

Les zones de survol interdit sont délimitées par des points, entre chacun des points le système trace
une ligne droite (la ligne droite ne se prolonge pas avant le premier point ni après le dernier point).
L'opérateur dispose de 10 zones interdites de 16 points maximum chacune.
Les points peuvent être saisis, soit par apprentissage en positionnant le crochet sur les points
désirés, soit en coordonnées absolues X et Y.
Pour saisir les points par apprentissage avec le crochet, il faut les parcourir dans l'ordre en
commençant d'un coté de la zone jusqu'à l'autre coté.

Il existe deux types de zones de survol interdit (voir dessin page 6) :

- Zone à contour OUVERT : zone dont les limites sont plus grandes que le rayon d'action de la
grue (exemple : route ou ligne électrique longeant le chantier).
IMPORTANT : dans le cas d'une zone ouverte le premier et le dernier point de la zone
doivent être saisis avec le chariot en portée maximum (pour ne pas pouvoir passer "derrière"
la zone).

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- Zone à contour FERME : zone entièrement survolée par la grue (exemple : bâtiment). La seule
différence entre ces 2 types de zones est qu'une zone fermée "referme" le premier point avec le
dernier.

- ZONES DECLARES : indication du nombre de zones interdites déjà mémorisées dans le

système, si une nouvelle zone est mémorisée, elle prendra le premier n° libre.
Nota : s'il n'y a pas de zones interdites à gérer sur le chantier, vérifier que le nombre de zones
est bien à zéro, si besoin voir paragraphe suivant pour effacer les zones qui seraient en
mémoire.
- SAISIR UNE ZONE : valider pour que les paramètres de saisie s'affichent :

- CONTOUR : OUVERT / FERME : Permet de déclarer si la zone est ouverte ou fermée.

- ACTIVE : Permet d'activer une zone (choix OUI) ou de la désactiver temporairement (choix
NON). Il peut être utile de désactiver une zone pendant la saisie des points et de la remettre
active à la fin de la saisie.
- POINT N° : Entrer le n° du point à mémoriser, en général s'il s'agit d'une nouvelle zone,
commencer par le point n°1.
- CROCHET : Positionner le crochet de la grue sur le premier point de la zone interdite,
appuyer sur "↵", valider avec "↵".
- Placer le curseur sur "POINT N°" : sélectionner le point 2.
- Placer le curseur sur "CROCHET", positionner le crochet de la grue sur le deuxième point
de la zone interdite, appuyer sur "↵", valider avec "↵".
- Continuer de la même manière jusqu'au dernier point de la zone interdite.
- Positionner le curseur sur "FIN DE SAISIE" et valider pour terminer la saisie.

Ne pas oublier d'activer la zone si elle a été désactivée.

POSITION X / Y : Pour saisir les points en coordonnées absolues X et Y, la marche à suivre

est identique mais au lieu de positionner le crochet de la grue pour mémoriser les points, il faut
placer successivement le curseur sur POSITION X et POSITION Y et rentrer la valeur désirée.

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20. MODIFICATION DES ZONES INTERDITES.

Cette page permet de modifier ou supprimer des zones interdites existantes, mais est aussi d'insérer
une nouvelle zone entre 2 zones existantes.

- ZONE N° : entrer le N° de la zone à modifier ou à insérer.

- MODIFICATION : SUPPRIMER ou INSERER, permet de supprimer une zone interdite ou
d'insérer une nouvelle zone entre 2 zones existantes. Les zones sont alors renumérotées,
exemple, s'il y a 3 zones mémorisées et que la zone 2 est supprimée, la zone n°3 devient zone
n°2 ; si une nouvelle zone est insérée entre la zone 2 et la zone 3, la nouvelle zone prend le
n°3 et l'ancienne zone n°3 devient zone n°4.
- CONTOUR : OUVERT / FERME : Permet de déclarer si la zone est ouverte ou fermée.
- ACTIVE : Permet d'activer une zone ou de la désactiver temporairement.
- POINT N° : Entrer le n° du point à modifier ou à insérer dans la zone sélectionnée sur la
première ligne (N° du point devant lequel le nouveau point va être inséré).
- MODIFICATION : SUPPRIMER ou INSERER, permet de supprimer un point dans une
zone interdite ou d'insérer un nouveau point entre 2 points existants. Les points sont alors
renumérotées, exemple, s'il y a 3 points mémorisés et que le point 2 est supprimé, le point n°3
devient point n°2 ; si un nouveau point est inséré entre les points 2 et 3, le nouveau point
prend le n°3 et l'ancien point n°3 devient point n°4.
Il y a 2 façons d'insérer un point de zone interdite :
- CROCHET : en positionnant le crochet sur la position du point : positionner le crochet de
la grue sur le point de la zone interdite, appuyer sur "↵", valider avec "↵".
- POSITION MAT X / Y : saisie du point en coordonnées absolues X et Y avec le clavier.

21. VISUALISATION DES ZONES INTERDITES.

Cette page permet de visualiser les zones interdites programmées par rapport aux axes X et Y.

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22. REGLAGE DATE ET HEURE.

Permet de régler l'heure et la date de l'horloge interne du calculateur.

- JOUR : afficher le jour du mois (entre 1 et 31).
- MOIS : afficher le numéro du mois (entre 1 et 12).
- ANNEE : afficher les 2 derniers chiffres de l'année en cours (entre 00 et 99).
- HEURES : afficher l'heure (entre 00 et 23).
- MINUTES : afficher les minutes (entre 00 et 59).

ENREGISTREMENTS : Les 4 pages d'écran suivantes permettent de visualiser des

enregistrements de neutralisation ou de défauts. Aucune action n'est possible, seule une remise à
zéro générale des enregistrements est possible, voir paragraphe 1.

23 - 24. ENREGISTREMENT DES SHUNTS.

Ces enregistrements ne sont utilisés que pour un fonctionnement de la grue en interférence ou en
interdiction de zone avec coupure des mouvements de la grue.

Date et heure des 10 dernières fois où le système a été neutralisé avec la clé. La colonne de gauche
donne la date et l'heure de la neutralisation, la colonne de droite donne la date et l'heure de la fin de
la neutralisation.
La ligne du haut de l'écran n°23 conserve en mémoire la première date de neutralisation depuis la
remise à zéro des enregistrements.

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25 à 29. ENREGISTREMENT DES DEFAUTS CAPTEURS.

Enregistrement des défauts éventuels sur les capteurs du système.
Sur chaque écran, la ligne du haut conserve la date du premier défaut depuis la remise à zéro des
enregistrements.
Les 10 lignes en dessous conservent la date et l'heure des 10 derniers défauts détectés sur le
capteur en question.

30. ENREGISTREMENT DES DEFAUTS COMPUTER (défauts système).

Date et heure des 10 derniers défauts internes détectés par le système.

La ligne du haut conserve en mémoire la date du premier défaut depuis la remise à zéro des
enregistrements.

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31. CODES D'ACCES A LA PROGRAMMATION.

Voir § "Sélection des fonctions du système" pour les paramètres de cet écran

32. REGLAGE DE LA LIAISON RADIO.

Cette étape de programmation n'est à faire que pour une utilisation de la grue en interférence.

Cet écran permet de sélectionner le type de liaison radio, le canal radio utilisé et de lire la fréquence
utilisée par la radio.
Avant de changer ou lire un paramètre, il faut s'assurer que la radio soit correctement connectée au
calculateur.
- TYPE DE RADIO : permet de choisir le type de modem radio utilisé ou de déclarer qu'aucune
liaison radio n'est raccordée. Pour le moment seul 2 choix sont possibles :
- NON : aucun modem n'est raccordé, cas d'une grue seule avec juste une gestion de
zones interdites ou cas de dialogue inter grues par câble.
- SATEL 3AS : utilisation d'un modem type 3AS.
- LECTURE CANAL : permet de rafraichir l'affichage de la fréquence (ligne du haut),
l'affichage n'étant pas automatique lors de la mise sous tension ou lors d'un changement de
canal.
- NUMERO CANAL : Permet de changer de canal radio.
Pour les radios SATEL 3AS utilisées dans la CEE, il y a 18 canaux utilisables, les numéros
vont de –9 à 8 (y compris le canal 0), correspondant à des fréquences allant de 868.775MHz à
869.200MHz, chaque canal ayant une largeur de 25KHz.
Positionner le curseur sur "NUMERO CANAL", entrer le numéro du canal désiré et valider.
ATTENTION : lors du changement de canal, la nouvelle fréquence n'est pas affichée
automatiquement, il faut exécuter une commande "LECTURE CANAL" pour l'afficher.
Les radios sont livrées sur le canal "–3" correspondant à la fréquence 868.925MHz.

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NOTA :
1. Lors d'un changement de canal, il n'est pas nécessaire de faire une sauvegarde avant de
ressortir de la programmation si aucun autre paramètre n'a été modifié (sauvegarde
automatique).
2. Dans le cas d'une utilisation en réseau "mixte" radio entre certaines grues + liaison par
câble entre les autres grues, il est impératif de déconnecter le câble de réseau avant de
faire un changement de canal ou de lire une fréquence.

33. REGLAGES CONTRE COURANT.

Cette page de calibration est spécifique aux grues à freinage de l'orientation par contre-courant,
elle n'est à faire que pour une utilisation de la grue en interférence ou en interdiction de zone.

CONTRE-COURANT ACTIF : choix NON pour les grues à ralentisseurs ; choix OUI pour les
grues à freinage par contre-courant, les lignes suivantes apparaissent.
Nota : les grues LITRONIC doivent être déclarées contre courant actif "OUI", même si le freinage
n'est pas à contre-courant.
TYPE D'EQUIPEMENT : ce paramètre permet d'indiquer au calculateur le type d'entrée capteur
utilisé selon les grues ; 2 choix possible :
- RELAYAGE : utilisé pour les grues à automatisme traditionnel sur lesquels les capteurs
du système sont les capteurs habituels.
- AUTOMATE : utilisé, pour le moment, uniquement avec les grues LIEBHERR type
LITRONIC pour lesquelles l'automate de la grue fourni au calculateur des signaux 4-20mA
pour les informations de distribution et d'orientation (platines AKS).
SEUIL ACTIVATION CONTRE-COURANT : seuil de vitesse minimum. Lors de l'arrêt de la
grue, en dessous de ce seuil, le freinage par contre-courant est relâché (seuil exprimé en % de la
vitesse maxi). La valeur est à déterminer par essais successifs sur la grue (commencer par une
valeur faible : 5 ; ne jamais rentrer 0) :
- si le seuil est trop haut : le freinage sera relâché avant que la grue soit complètement arrêtée
avec un risque d'approcher trop près de l'obstacle,
- si le seuil est trop bas : il est possible que le contre-courant soit relâché trop tard et que la grue
reparte un peu dans l'autre sens après l'arrêt complet.
SEUIL ACTIVATION FREIN MECANIQUE : seuil de vitesse minimum. En dessous de ce seuil
le frein d'orientation pourra être actionné. Ce seuil est exprimé en pourcentage de la vitesse
maximum. Il est en général inférieur au seuil "activation contre-courant".
La valeur est à déterminer par essais successifs sur la grue :
- si le seuil est trop haut : le frein risque de ne jamais être actionné (commencer par une
valeur faible : 4 ou 5 ; ne jamais rentrer 0).

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A partir de la version V1.5 :

- Pour les grues à contre-courant sur lesquelles l’information "commande enclenchée"
n'est pas existante, il faut que cette entrée soit raccordée au +24V (voir schéma de
câblage).
- Dans le cas où l'information de position du manipulateur est raccordée au système,
lorsque les mouvements de la grue sont coupés à proximité d'un obstacle, le système ne
ré autorise les mouvements que si le manipulateur est remis en position neutre pendant
environ 2 secondes.

34. CONTROLE COHERENCE.

Le contrôle de cohérence permet lorsqu'il est activé de détecter une dérive des capteurs du système.
A la fin de la calibration il faut positionner le crochet sur un point connu et matérialisé du chantier,
le système mémorise alors la position de la grue.
Lors de l'utilisation de la grue, le grutier peut ensuite à tout moment vérifier qu'il n'y a pas eu de
dérive des capteurs en positionnant de nouveau le crochet sur le point en question (voir notice
d'utilisation).

- CONTROLE COHERENCE : OUI / NON.

Choix OUI : positionner le crochet de la grue sur un point connu et matérialisé du chantier,
positionner le curseur sur POINT CALIBRATION et valiser avec ENTER, les valeurs de
rotation, distribution et position de mat sont affichées et mémorisées.

35. SORTIE DE LA PROGRAMMATION.

- Passer sur l'écran n°1 "GESTION MEMOIRE".
- Effectuer la sauvegarde de la programmation.
- Placer le curseur sur "SORTIE", valider pour revenir sur l'écran de travail.
- Effectuer les essais du système, si une modification des réglages est nécessaire, ne pas oublier de
sauvegarder de nouveau la programmation (un défaut est signalé si la programmation est
différente de la programmation sauvegardée).

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36. BRANCHEMENT D'UN DEUXIEME BOITIER AFFICHEUR SUR UN SYSTEME MC 602

Généralités :
Le fonctionnement du réseau CANOPEN implanté dans le système MC 602 impose une adresse
différente sur chaque boîtier raccordé sur le réseau.
Ce qui fait que le deuxième tableau de bord qui peut être raccordé temporairement sur le système
pour la maintenance (sur le boitier neutralisation) doit avoir une adresse spécifique différente de
celle du tableau de bord de la grue.
Pour simplifier, chaque tableau de bord aura une appellation différente à laquelle le calculateur
associera automatiquement une adresse logicielle :
- Afficheur "standard" en cabine, appellation TB1 (Tableau de Bord n°1).
- Afficheur "auxiliaire" raccordé sur le boîtier de neutralisation, appellation "TB2" (Tableau de
Bord n°2).
Tous les afficheurs livrés au départ d'ASCOREL seront configurés par défaut en TB1.
Pour connecter un deuxième tableau de bord sur le boîtier de neutralisation il est impératif de le
configurer en TB2. Un essai de raccordement avec 2 tableaux de bord TB1 provoquera un défaut
de fonctionnement du système (reset des tableaux de bord).
Par contre un tableau de bord TB2 peut être raccordé à la place d'un tableau de bord TB1 sans
problème.
En résumé : un système MC 602 peut fonctionner avec :
- un seul tableau de bord TB1, raccordé en cabine ou en pied de grue.
- un seul tableau de bord TB2, raccordé en cabine ou en pied de grue.
- un tableau de bord TB1 et un tableau de bord TB2 raccordés simultanément.
Il ne fonctionne pas avec 2 tableaux de bord TB1 ou 2 tableaux de bord TB2.

Marche à suivre pour configurer un tableau de bord :

Pour configurer ou contrôler l'adresse d'un tableau de bord dont on ne connait pas le type, il faut :
- Déconnecter le tableau de bord du système et connecter le tableau de bord à configurer ou à
contrôler.
- Mettre sous tension et entrer en programmation.
- Aller sur l'écran de programmation n°31.

Sur la ligne "NodeId" le type de tableau de bord est affiché. Avec les touches  ou

afficher TB1 ou TB2 suivant le type de tableau de bord que l'on veut.
- Aller sur l'écran de programmation n°1, faire une sauvegarde.
- Couper l'alimentation électrique du système quelques secondes et remettre sous tension.
La configuration de l'écran est alors effective et mémorisée dans le tableau de bord.
ATTENTION : lorsque 2 tableaux de bord sont connectés sur le système, au moment de faire
la sauvegarde des données à la fin de la calibration ou après une modification bien prendre

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garde de sauvegarder sur le tableau de bord cabine TB1 (qui reste sur la grue) et éventuellement
faire une 2ème sauvegarde sur le tableau de bord TB2 (si on souhaite conserver ces données pour
par exemple les injecter sur une nouvelle grue du chantier).

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