TD 06 – Systèmes automatiques Lycée Bellevue Toulouse – CPGE MP
Etude du plan horizontal réglable (PHR) de l’Airbus A340
(Inspiré de CCP MP 2005)
On s’intéresse à l’asservissement en
position angulaire du moteur
électrique au système de commande
du plan horizontal réglable (PHR)
d’un Airbus A340 dont on donne
une description fonctionnelle ainsi
qu’un extrait de cahier des charges.
Pilote Avion
FS1 : Permettre au pilote de piloter en toute sécurité l’avion.
FS1
FS2 …
FS4 Asservissement angulaire
Energie du système de commande FS Critère Niveau Flexibilité
du PHR de l’A340 … … …
FS3 FS1 Erreur statique Nulle Aucune
FS5 Temps de réponse à 5% t<0,2s Aucune
Normes Erreur de trainage Nulle Aucune
Environnement … … …
Le PHR est réglé à l’aide des
gouvernes de profondeur. On peut
montrer que pour une vitesse donnée,
il est possible, par réglage du PHR, de
réduire la poussée des réacteurs et
donc d’économiser du carburant.
Afin de répondre aux exigences de
fiabilité qui stipulent, en particulier,
que le PHR doit pouvoir fonctionner
durant 109 FH (Fly Hour) sans subir de
défaillance, un certain nombre de
composants de la chaîne de commande
du PHR sont doublés ou triplés suivant
les cas.
D’autre part, toujours par souci de sécurité, le PHR peut être commandé :
• soit automatiquement par un ordinateur de bord qui détermine, à partir des paramètres du vol,
la valeur optimale de l’angle β que doit prendre les gouvernes de profondeur,
• soit manuellement par le pilote à partir d’un volant de commande situé dans le poste de
pilotage et ce en cas de défaillance de la commande automatique du PHR.
La figure 1, placée en annexe, présente le schéma de principe de la chaîne d’énergie à partir de la
génération de la commande par le calculateur ou le pilote.
Le calculateur génère une tension de commande qui va alimenter le moteur électrique qui est asservi
en position angulaire pour permettre de générer l’angle de consigne initial. Cet angle de consigne
initial est adapté à l’aide du réducteur 1. L’angle de sortie du réducteur 1 permet de commander les
deux distributeurs proportionnels, qui vont délivrer un débit de fluide hydraulique pour alimenter les
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deux moteurs hydrauliques. Ces deux moteurs hydrauliques transforment l’énergie hydraulique en
énergie mécanique de rotation. Les deux mouvements de rotation ainsi générer sont additionnés à
l’aide du différentiel pour créer un seul mouvement de rotation à sa sortie. La sortie du différentiel est
reliée au réducteur 6 qui va adapter l’énergie mécanique de puissance pour actionner la vis 4. La vis 4
est reliée à la gouverne de profondeur et permet de commander son angle.
L’angle de rotation de la vis 4 est capté à l’aide du réducteur 7 qui va l’adapter afin d’être comparé à la
rotation de commande des distributeurs à l’aide du train épicycloïdal, qui joue ici le rôle d’un
comparateur.
Q.1. Compléter le diagramme FAST relatif à la fonction principale régler l’angle du PHR sur le
document réponse 1.
La boucle d’asservissement en position angulaire du moteur électrique a pour entrée une tension de
consigne ue(t) générée par le calculateur. Cette tension est comparée à la tension ur(t), image de l'angle
θr(t), délivrée par un capteur potentiométrique. L'écart ε1(t) est ensuite corrigé et amplifié par un bloc
correcteur + amplificateur et fournit la tension u(t) aux bornes du moteur électrique. L'angle de
rotation θm(t) en sortie du moteur est réduit par un réducteur 2 pour donner la rotation θr(t) mesurée
par le capteur. D’autre part, l'angle θm(t), est réduit par un réducteur 1 pour fournir un angle de
rotation en sortie θP1(t), sortie de cet asservissement.
Q.2. Construire le schéma bloc fonctionnel de cet asservissement.
Le moteur électrique est un moteur à courant continu. On procède à une identification du moteur en le
soumettant à un échelon de tension U=5V, afin de déterminer par un modèle de comportement sa
fonction de transfert. On obtient la réponse indicielle (vitesse de rotation ωm(t)) donnée dans le
document réponse 2.
Q.3. Identifier la réponse en justifiant le modèle retenu et la (ou les) technique(s) utilisée(s) pour
déterminer les paramètres. Les tracés seront laissés apparents sur la figure du document réponse 2.
Pour valider le modèle expérimental, on peut utiliser les équations du moteur à courant continu :
• Equation électrique liant la tension u(t) aux bornes du moteur et le courant i(t) le traversant :
u(t) = e(t) + R.i(t),
• Equation de couplage électrique liant la tension contre-électromotrice e(t) à la vitesse de
rotation ωm(t) de l’arbre du moteur : e(t) = ke.ωm(t),
• Equation de la mécanique liant la vitesse de rotation ωm(t) et le couple moteur Cm(t):
d ω (t )
J e . m = Cm(t),
dt
• Equation de couplage mécanique liant le couple moteur au courant : Cm(t) = ka.i(t).
Avec :
• R : la résistance de l’induit R =1 Ω
• Je : inertie équivalente ramenée sur l’arbre moteur J e = 4.10 −6 kg.m 2
• ke : constante de force contre électromotrice ke = 0, 02 V/(rad/s)
• ka : constante de couple ka = 0, 02 Nm/A
θ m ( p)
Q.4. Déterminer la fonction de transfert M ( p ) = du moteur électrique et montrer qu’elle peut
U ( p)
1
se mettre sous la forme d’un intégrateur multiplié par une fonction de transfert d’un 1er ordre de
p
gain statique Km et de constante de temps τm.
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Q.5. Donner les expressions littérales de Km et τm.
Q.6. Application numérique : calculer Km et τm en précisant les unités.
La fonction de transfert du correcteur + amplificateur peut être assimilé dans un gain K1. La fonction
de transfert du réducteur 2 est un gain noté R2. La fonction de transfert du réducteur 1 est un gain noté
R1. La fonction de transfert du capteur potentiométrique est assimilé à un gain noté K2.
Q.7. Montrer que le schéma bloc peut se mettre sous la forme suivante :
Ue(p) 1 ε2(p) θm(p) θP1(p)
+ K1 K2 R2 M(p) R1
K 2 R2 -
1
La rapport de transmission du réducteur 1 est R1 = .
150
θ m ( p)
Q.8. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte T ( p ) = , la mettre sous la forme
ε 2 ( p)
K BO
T ( p) = et en déduire l’expression du gain de boucle KBO.
p.(1 + τ m . p )
θ P1 ( p)
Q.9. Déterminer la fonction de transfert F ( p ) = . Montrer qu’elle peut se mettre sous la forme
U e ( p)
d’un système du second ordre. On notera KBF le gain statique, z le coefficient d’amortissement et ω0 la
pulsation propre.
Q.10. Donner l’expression littérale de KBF en fonction de R1, R2 et K2, de z et ω0 en fonction de KBO et
τm.
Q.11. Déterminer la valeur du gain de boucle KBO de telle sorte que la réponse à une entrée de type
échelon soit la plus rapide possible sans toutefois produire de dépassement.
Q.12. Déterminer l’erreur statique du système. Le système est il précis ? Conclure vis-à-vis du
C.d.C.F..
Q.13. Déterminer le temps de réponse à 5% du système document réponse 3 et conclure vis-à-vis du
C.d.C.F..
On admet que la longueur utile de la vis est l = 0,6m. Le pas de la vis est pv = 10mm.
Q.14. Déterminer le nombre de tour maximal Nv que va faire la vis.
θ P1 1
La vis est entraînée en rotation par un réducteur dont le rapport de réduction vaut = .
θv 5
Q.15. Déterminer le nombre de tour NP1 que va faire l’arbre d’entrée du réducteur 52.
Q.16. En déduire le nombre de tour Nm que va faire l’arbre du moteur.
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Le capteur de position de gain K2 de la boucle d’asservissement du moteur électrique est un capteur
potentiométrique 10 tours dont la tension de sortie varie de -12 à +12 Volts.
Q.17. En supposant que l’on utilise le capteur sur toute sa plage (10 tours), déterminer le rapport de
réduction R2 du réducteur reliant la sortie du moteur à l’entrée du potentiomètre.
Q.18. Déterminer le gain du capteur potentiométrique.
Q.19. En déduire le gain K1 du régulateur connaissant la valeur de KBO fixée question 11.
Dans le cas d’une entrée de type rampe ue(t) = t.u(t), le cahier des charges stipule que l’erreur de
traînage doit être nulle.
Q.20. Déterminer l’erreur de traînage et conclure vis-à-vis du C.d.C.F..
Figure 1
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Document réponse 1.
Régler l’angle du Générer la consigne automatiquement
PHR calculateur
Générer la consigne manuellement
volant
Adapter la consigne Réducteur 1
Distribuer l’énergie de puissance
distributeur 1
Sécuriser la distribution de l’énergie de
puissance distributeur 2
Transformer l’énergie hydraulique en
énergie mécanique moteur hydrau. 1
Sécuriser la transformation de
l’énergie hydraulique moteur hydrau. 2
Additionner les deux énergies
mécaniques de rotation différentiel
Adapter l’énergie mécanique de Réducteur 6
puissance
Transformer un mouvement de rotation
en translation vis 4
Modifier le PHR Gouverne de profondeur
Mesurer la rotation de la vis et adapter
l’angle réducteur 7
Comparer la rotation réelle à consigne
train épicycloïdal
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Document réponse 2.
Document réponse 3
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