Cours 05 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI – Partie 2 Lycée Bellevue Toulouse – CPGE MP

Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en

SLCI – Partie 2 : Rapidité

Uno III mode auto balancé Uno III mode 2 roues

Exemple de système asservi

BPG Uno Scooter Concept

On évalue les performances d’un système asservi, modélisé en SLCI, suivant 4 critères principaux qui
sont la stabilité, la précision, la rapidité et l’amortissement. Si le système asservi est stable on peut
évaluer la rapidité et la précision de celui-ci.

L’objectif de cours est de rappeler les éléments (vus en 1ère année) intervenant sur la rapidité des
systèmes ainsi que les outils permettant de l’évaluer (indépendamment des autres critères).

1. Rapidité - Définition

La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la
grandeur d'entrée. Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière asymptotique,
on retient alors comme principal critère d'évaluation de la rapidité d'un système, le temps de réponse à
n%.

Dans la pratique, on utilise le temps de réponse à 5% (t5%), c'est le temps mis par le
système pour atteindre sa valeur de régime permanent à ±5% près et y rester.

±5% de la valeur
Valeur
asymptotique
asymptotique s(t) e(t) = u(t)
±5% de la valeur Valeur
asymptotique asymptotique
e(t) = u(t)

s(t)

t t

0 t5% 0 tm t5%
Plus les temps de réponse sont faibles plus le système est rapide.

Pour les systèmes oscillants on définit aussi le temps de montée (tm) (ou temps de raideur)
qui correspond au temps au bout duquel la réponse passe pour la première fois par sa valeur
finale.

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2. Influence de l’ordre

2.1. Système du 1er ordre

Pour une entrée échelon unitaire e(t)=u(t), la réponse Représentation graphique pour K<1
temporelle a pour expression :
 −
t
 Tangente à l’origine

s (t ) = K 1 − e τ 
.u (t )
  u(t)
 
K
Le temps de réponse à 5%, t5% correspond à 3 fois la 0,95.K
constante de temps τ : t5% = 3τ . s(t)

0,63.K
Plus la constante de temps est petite plus le
système est rapide.

0 τ 3τ t
nd
2.2. Système du 2 ordre
Dans le cas du système du 2nd ordre, il n’existe pas de formule simple pour calculer le temps de
réponse à 5% car il dépend de la valeur du coefficient d’amortissement z et de la pulsation propre non
amortie du système ω0.

On utilise l’abaque ci-contre qui donne la

valeur du temps de réponse réduit t5%.ω0 en
fonction du coefficient d’amortissement z
ainsi que la valeur du temps de montée réduit
tm.ω0 en fonction du coefficient
d’amortissement z. t5%.ω0

Le temps de réponse minimum est obtenu

pour un dépassement relatif de 5% ce qui
correspond à un coefficient d’amortissement
de z = 0,69 ≈ 0,7 :
tm.ω0

On a alors t5% .ω0 = 3 pour z ≈ 0,7.

Coefficient d’amortissement z

Pour une même pulsation propre non amortie ω0 et :

• pour z<<1 (amortissement faible), les oscillations sont mal amorties et le temps de réponse est
grand.
• pour z ≈ 0,7, le système présente un dépassement D faible (D1= 5%) avec le temps de réponse le
plus faible.
• pour z = 1, le système présente le temps de réponse le plus faible pour une réponse sans
dépassement.
• pour z>>1, il n’y a pas de dépassement mais le système est hyper amorti donc le temps de réponse
est très grand.

Pour un même coefficient d’amortissement z, plus ω0 augmente plus le temps de réponse à 5%

diminue, donc plus le système est rapide.

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Exemple de la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter UNO III en mode auto-balancé :

W(p) U(p)
Modèle de comportement ψ ( p)
Afin de stabiliser l’inclinaison du scooter, pour l’asservissement
+ +
le système élabore la grandeur de - - d’inclinaison H1(p)
commande, u(t) à partir des mesures de
ψ& (t ) (réalisée par le gyromètre) et de UV(p) Gyromètre
ψ (t ) (réalisée par combinaison de la Pendule +
Kv.p
UP(p)
mesure du gyromètre et du pendule). gyromètre
Kp

Le modèle de comportement du système mécanique de fonction de transfert H1(p) est connu :

ψ ( p) K1
H1 ( p ) = = avec K1 gain du système mécanique (K1 = 0,24 rad/V) et ω1 pulsation
U ( p) 1 2
.p −1
ω12
propre du système mécanique (ω1 = 4,1 rad/s).

On souhaite déterminer les gains Kv et Kp qui permettent d’obtenir :

• un système stable (conditions vues cours 04 à l’aide du critère de Routh : K v .K1 > 0 et
K p .K 1 − 1 > 0 )
• le temps de réponse à 5% du système le plus rapide possible pour une pulsation propre
ω2=6,15 rad (la pulsation ω2 est choisie telle qu’elle soit proche de celle du système
mécanique ω2 = 1,5.ω1 =6,15 rad).

Pour étudier la réponse du système il faut d’abord déterminer sa FTBF qui présentée sous forme
K1
K p .K1 − 1 K2
canonique, s’écrit : H 2 ( p ) = =
1 K v .K1 1 2 2. z 2
. p2 + .p +1 .p + .p +1
( K p .K1 − 1).ω1
2
K p .K1 − 1 ω2 2 ω2
K1
Avec : K 2 =
K p .K1 − 1
1 1
= → ω2 = ( K p .K1 − 1) .ω1
ω2 2
( K p .K1 − 1).ω1
2

2.z 2 K v .K1 1 K v .K1. ( K p .K1 − 1) .ω1 1 K v .K1.ω1

= → z2 = . → z2 = .
ω2 K p .K1 − 1 2 K p .K1 − 1 2 ( K p .K1 − 1)

ω2 1,52 + 1 1,52 + 1
Si ω2 = 1,5.ω1 alors = 1,5 = ( K p .K1 − 1) → K p = = = 13,5 V/rad
ω1 K1 0,24
2
Le temps de réponse le plus rapide pour un système du 2nd ordre est obtenu pour z2 ≈ soit :
2
1 K v .K1.ω1 2 2.z 2 . ( K p .K1 − 1) 2 . (13,5 × 0,24 − 1)
z2 = . = → Kv = = = 2,15 rad/V.
2 ( K p .K1 − 1) 2 K1.ω1 0,24 × 4,1
K1 0,24
K2 = = = 0,107 rad/V
K p .K1 − 1 13,5 × 0,24 − 1
2 3 3
Le temps de réponse du système pour z2 ≈ est de t5% .ω2 = 3 → t5% = = = 0,49 s.
2 ω2 6,15
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3. Influence du bouclage

Un système asservi peut toujours être mis sous la ε(p)

E(p) S(p)
forme d’un système à retour unitaire si l'entrée E(p) + A(p)
et la sortie S(p) sont comparables (même -
dimension). L'avantage pratique du bouclage est
qu’il permet de modifier facilement les
S ( p) A( p ) FTBO
caractéristiques du système. H ( p) = = =
E ( p ) 1 + A( p ) 1 + FTBO
3.1. Bouclage d’un système du 1er ordre
K
Dans le cas d’un système du 1er ordre A( p ) = . Après bouclage on obtient :
1+τ.p
K K
1+τ.p τ
= 1+ K
K K BF K
H ( p) = = = avec : K BF = et τ BF =
1+
K 1 + τ . p + K 1 + τ . p 1 + τ BF . p 1+ K 1+ K
1+τ.p 1+ K

Le bouclage d’un système ayant une FTBO du 1er ordre permet :

• de conserver l’ordre du système en obtenant une FTBF du 1er ordre,
• de diminuer la valeur de la constante de temps τBF du système, ce qui permet
d’obtenir un temps de réponse plus faible lorsque l’on augmente le gain K de la
FTBO.

3.2. Bouclage d’un système du 2ème ordre

K
Dans le cas d’un système du 2ème ordre A( p ) = . Après bouclage on obtient :
2. z 1
1+ p+ p 2

ω0 ω0 2
K
H ( p) =
FTBO
=
K
= 1+ K =
K BF
1 + FTBO 1 + 2.z p + 1 p 2 + K 1 + 2. z
p+
1
p2 1+
2.z BF
p+
1
p2
2
ω0 ω0 (1 + K ).ω0 (1 + K ).ω0
2
ω BF 0 ω BF 0 2
K
avec : K BF =
1+ K
1 1
= → ω BF 0 = (1 + K ) .ω0
ω BF 0 2 (1 + K ).ω0
2

2.z BF 2. z z. (1 + K ) .ω0 z
= → z BF = → z BF =
ω BF 0 (1 + K ).ω0 (1 + K ).ω0 (1 + K )

Le bouclage d’un système ayant une FTBO du 2ème ordre :

• permet de conserver l’ordre du système en obtenant une FTBF du 2ème ordre,
• augmente la valeur de la pulsation propre du système lorsque l’on augmente le gain K
de la FTBO,
• diminue la valeur du coefficient d’amortissement zBF lorsque l’on augmente le gain K
de la FTBO. Par conséquent :
- si zBF reste supérieur à 0,7, le système sera plus rapide,
- si zBF est inférieur à 0,7, le temps de montée tm sera plus faible mais le temps de
réponse à 5% t5% ne sera pas forcement meilleur car le régime transitoire
comportera d’avantage d’oscillations.
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Application sur la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter UNO III en mode auto-balancé :
La consigne de la régulation de
l’inclinaison du châssis ψ (t ) par ψ ( p)
ψ c ( p) ε(p)
Correcteur W(p)
rapport à la verticale est notée ψ c (t ) . + C(p)
Système de
stabilisation H2(p)
Sur le système il existe un correcteur -
de fonction de transfert C(p) qui
élabore le signal w(t) (de transformée K2
de Laplace W(p)) à partir de l’écart C ( p ) = K c et H 2 ( p ) =
1 2 2. z 2
ε (t ) = ψ c (t ) − ψ (t ) . .p + .p +1
ω2 ω 2 2

Où K2 = 0,107 rad/V, ω2 = 6,15 rad/s et z2 = 0,7.

K c .K 2 0,107.K c 0,107.K c
Soit : FTBO = K c .H 2 ( p ) = = =
1 2 2. z 2 1 2 × 0,707 0,0264. p 2 + 0,23. p + 1
.p + .p +1 . p 2
+ . p + 1
ω22
ω2 6,152 6,15

A partir de la FTBO on peut calculer la FTBF :

K c .K 2
1 2. z
. p2 + 2 . p + 1
ω2 2
ω2 K c .K 2
H 4 ( p) = =
K c .K 2 1 2 .z
1+ . p 2 + 2 . p + 1 + K c .K 2
1 2 2. z 2
.p + .p +1 ω2 2
ω2
ω2
2
ω2
K c .K 2
1 + K c .K 2
H 4 ( p) =
1 2. z 2
. p2 + .p +1
(1 + K c .K 2 ).ω2
2
(1 + K c .K 2 ).ω2
K c .K 2
1 + K c .K 2 K BF
H 4 ( p) = =
1 2. z 2 2. z 1
. p2 + . p + 1 1 + BF p + p2
(1 + K c .K 2 ).ω2
2
(1 + K c .K 2 ).ω2 ωBF 0 ωBF 0 2

On constate bien que l’ordre du système est conservé et on a :

K c .K 2
K BF =
1 + K c .K 2
1 1
= → ω BF 0 = (1 + K c .K 2 ) .ω2
ω BF 0 2 (1 + K c .K 2 ).ω2
2

2.z BF 2. z 2 z . (1 + K c .K 2 ) .ω2 z2
= → z BF = 2 → z BF =
ωBF 0 (1 + K c .K 2 ).ω2 (1 + K c .K 2 ).ω2 (1 + K c .K 2 )

→ L’augmentation du gain Kc diminue le coefficient d’amortissement zBF de la FTBF. Par conséquent

comme z2 = 0,7 on obtient zBF < 0,7 et le système aura un temps de réponse à 5% moins bon après
bouclage.

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4. Influence de la bande passante de la FTBF

La bande passante à -n dB correspond à

la bande de pulsation où le gain est
H ( jω ) dB
Courbe asymptotique
supérieur au gain asymptotique en
régime statique moins n décibels.
3dB
Pour le système du 1er ordre défini sur
la figure de droite, on a par exemple Log ω (rad/s)
définit la bande passante à -3dB. En
électronique on appelle ce système ωc
filtre passe bas car la bande passante à - Bande passante à -3dB. Courbe réelle
3dB se situe dans les zones de basse
fréquence.
On montre que plus la bande passante de la FTBF du système est importante plus le système
sera rapide. On montre aussi que la bande passante à -3dB de la FTBF BPFTBF(-3dB) est
pratiquement égale à la pulsation de coupure de la FTBO ωco(FTBO) : BPFTBF(-3dB) ≈ ωco(FTBO).

5. Influence des pôles dominants de la FTBF

La réponse s(t) d’un SLCI dépend des pôles de sa fonction de transfert

H(p). L’écriture en pole de H(p) donne : E(p) S(p)
H(p)
S ( p) N ( p)
H ( p) = =
E ( p ) ( p − p1 ).( p − p2 ).....( p − pi ).....( p − pn )
Avec N(p) : numérateur de H(p), pi : pôles de H(p) et n : ordre de H(p).

Si l’on sollicite ce système avec une impulsion de Dirac en entrée (E(p) = 1), la sortie S(p) a pour
N ( p)
expression dans le domaine de Laplace : S ( p ) = .
( p − p1 ).( p − p2 ).....( p − pi ).....( p − pn )
A1 A2 Ai An
Ce qui donne S ( p ) = + + ... + + ... + après décomposition en
( p − p1 ) ( p − p2 ) ( p − pi ) ( p − pn )
éléments simples.

La transformation inverse permet ensuite d’obtenir la réponse temporelle qui a donc expression :
s (t ) = A1.e p1 .t + A2 .e p 2 .t + ... + Ai .e pi .t + ... + An .e pn .t
Mode 1 Mode 2 Mode i Mode n

On constate ainsi que la réponse s(t) du système correspond à une superposition de n modes qui
dépendent des pôles de la FTBF.
Im
Plus un pôle aura une partie réelle grande et plus il Pôles négligeables Pôles dominants
influencera la réponse globale du système. Au contraire,
plus un pôle aura une partie réelle petite et plus il sera p2 p6 p1 p4 Re
rapidement amorti et influencera peu la réponse globale du
système. Facteur 10 mini sur la
partie réelle des pôles

Par conséquent, lorsque l'on étudie un système, on peut se contenter de ne prendre en compte que les
pôles dominants qui permettent d’obtenir un modèle mathématique plus simple à manipuler qui reflète
les caractéristiques principales du système.

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