Cours 06 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI – Partie 3 Lycée Bellevue Toulouse – CPGE MP
Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en
SLCI – Partie 3 : Précision
Uno III mode auto balancé Uno III mode 2 roues
Exemple de système asservi
BPG Uno Scooter Concept
On évalue les performances d’un système asservi, modélisé en SLCI, suivant 4 critères principaux qui
sont la stabilité, la précision, la rapidité et l’amortissement. Si le système asservi est stable on peut
évaluer la rapidité et la précision de celui-ci.
L’objectif de ce cours est de présenter les éléments intervenant sur la précision des systèmes ainsi que
les outils permettant de l’évaluer (indépendamment des autres critères).
1. Définitions – Précision, erreur et écart
La précision qualifie l'aptitude du système à atteindre la valeur visée. Elle est caractérisée par l’erreur
er(t) entre la consigne en entrée et la valeur asymptotique effectivement atteinte par la grandeur de
sortie. Si l’erreur est nulle, on dit que le système est précis.
s(t)
e(t) = u(t)
e(t) = a.t.u(t) er(t)=e(t)–s(t)
er(t)=e(t)–s(t) er(t)=e(t)–s(t)
e(t) = u(t)
s(t)
s(t)
0 t 0 t 0 t
1.1. Cas du système bouclé à retour unitaire
Dans le cas d’un système bouclé l'écart ε(t) en sortie de ε(p)
E(p) S(p)
comparateur correspond à la différence entre l’entrée et la + A(p)
sortie soit ε(t) = e(t) – s(t) ou ε(p) = E(p) – S(p) dans le -
domaine de Laplace. L’erreur er(t) et l'écart ε(t) sont les donc
mêmes et s'expriment dans la même unité que la grandeur de
sortie. Er(p) = ε(p) = E(p) – S(p)
1.2. Cas du système bouclé à retour non unitaire
Si le système n’est pas à retour unitaire, il faut modifier le schéma bloc de telle sorte que l’on puisse
faire apparaitre une consigne cons(t) de même nature que la sortie s(t).
Florestan MATHURIN Page 1 sur 6
Cours 06 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI – Partie 3 Lycée Bellevue Toulouse – CPGE MP
ε(p)
L’erreur er(t) correspond alors à la différence entre E(p) S(p)
+ A(p)
cons(t) et s(t) : er(t) = cons(t) – s(t) ou Er(p) = -
Cons(p) – S(p) dans le domaine de Laplace.
M(p) Kc
L’écart correspond ici à la différence entre e(t) et m(t) Modification schéma-bloc
soit ε(t) = e(t) – m(t) ou ε(p) = E(p) – M(p) dans le
domaine de Laplace soit : E(p) ε(p)
cons(p) S(p)
Kc + A(p)
ε(p) = E(p) – M(p) = [Link](p) – Kc.S(p) -
= Kc.(Cons(p) – S(p)) = [Link](p)
M(p) Kc
On constate donc que dans le cas d’un système bouclé à retour non unitaire les valeurs de l’erreur er(t)
et de l’écart ε(t) ne sont pas égales. Toutefois ils sont proportionnels et les considérations qualitatives
sur l’évolution de l’erreur peuvent être obtenues par analyse de l’écart.
cons(t ) − s (t ) e(t ) − s (t )
On utilise donc dans ce cas l’erreur relative : er % (t ) = = = ε r % (t )
cons (t ) e(t )
1.3. Erreur dynamique et erreur en régime permanent
L’erreur dynamique correspond à l’évolution temporelle de er(t).
L’erreur en régime permanent est la limite de er(t) lorsque t tend vers l’infini : er = lim er (t ) soit en
t→∞
utilisant le théorème de la valeur finale : er = lim er (t ) = lim [Link] ( p) .
t→∞ p→ 0
Seule l’erreur en régime permanent est au programme de MP.
L'objectif pour obtenir un système précis est d'annuler l’erreur en régime permanent ce qui
amène à traiter deux types de problèmes :
• l’entrée varie au cours du temps : minimiser l’erreur er lorsque l’entrée du système
varie c’est résoudre un problème de poursuite ou asservissement.
• le système subit des perturbations : minimiser l’erreur er malgré l’existence de ces
perturbations c’est résoudre un problème de régulation.
2. Détermination de la précision en régime permanent en problème de
poursuite
Pour déterminer la précision pour ce type de problème, on se ε(p)
E(p) S(p)
place dans le cas d’un système bouclé avec un retour unitaire + H(p)
(on peut toujours modifier un schéma bloc pour se retrouver -
dans cette configuration). L’erreur er(t) et l'écart ε(t) sont les
donc mêmes.
Pour se placer dans le cas général on utilise une fonction de transfert H(p) (qui correspond à la FTBO
S ( p) K .(1 + b1. p + ... + bm . p m ) K N ( p)
du système) du type H ( p ) = = α n −α
= α. (avec α : classe du
E ( p ) p .(1 + a1. p + ... + an . p ) p D( p )
N ( p)
système, n : ordre du système, K : gain statique et lim = 1 ).
p → 0 D( p)
E ( p) E ( p)
L’écart ε(p) s’exprime : ε(p) = E(p) – S(p) = E(p) – H(p).ε(p) → ε ( p ) = =
1 + H ( p ) 1 + FTBO
Florestan MATHURIN Page 2 sur 6
Cours 06 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI – Partie 3 Lycée Bellevue Toulouse – CPGE MP
L’erreur statique se calcule en utilisant le théorème de la valeur finale :
1 1
er = lim p.ε ( p ) = lim p.E ( p ). → er = lim p.E ( p ).
p→0 p→ 0 1 + H ( p) p → 0 K
1+ α .
N ( p)
p D( p)
2.1. Erreur de position ou erreur statique
a a 1 a
L’entrée est un échelon e(t) = a.u(t) → E(p) = → er = lim p. . → er ≅ .
p p → 0 p 1+ K N ( p ) K
. 1+ α
pα D ( p ) p
a
• Pour un système de classe 0 (α = 0) → er =
1+ K
• Pour un système de classe 1 ou >1 (α ≥ 1) → er = 0
2.2. Erreur de trainage ou erreur de vitesse
a a 1 a 1
L’entrée est une rampe e(t) = a.t.u(t) → E(p) = 2
→ er = lim p. 2 . → er ≅ . .
p p → 0 p 1+ K N ( p ) p K
. 1+ α
pα D ( p ) p
• Pour un système de classe 0 (α = 0) → er = + ∞
a
• Pour un système de classe 1 (α = 1) → er =
K
• Pour un système de classe 2 (α = 2) → er = 0
2.3. Erreur en accélération
t2 a a 1 a 1
L’entrée est une parabole e(t) = a. .u(t) → E(p) = 3 → er = lim p. 3 . → er ≅ 2 . .
2 p p→ 0 p 1 + K . N ( p) p 1+ K
pα D ( p ) pα
• Pour un système de classe 0 (α = 0) → er = + ∞
• Pour un système de classe 1 (α = 1) → er = + ∞
a
• Pour un système de classe 2 (α = 2) → er =
K
2.4. Bilan sur la précision en régime permanent en problème de poursuite
FTBO de classe 0 FTBO de classe 1 FTBO de classe 2
(α = 0) (α = 1) (α = 2)
N ( p) K N ( p) K N ( p)
Forme de la FTBO H ( p) = K . H ( p) = . H ( p) = 2 .
D( p) p D( p) p D( p)
Erreur de position ou a
er = er = 0 er = 0
erreur statique 1+ K
Erreur de trainage ou a
er = + ∞ er = er = 0
erreur de vitesse K
a
Erreur en accélération er = + ∞ er = + ∞ er =
K
2 intégrations :
0 intégration : 1 intégration :
système très précis
Commentaires système peu précis précision acceptable
mais instable – délicat
mais stable et stabilité moyenne
à stabiliser
Florestan MATHURIN Page 3 sur 6
Cours 06 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI – Partie 3 Lycée Bellevue Toulouse – CPGE MP
Au concours les résultats synthétisés dans le tableau précédent peuvent être utilisés sans
démonstration. Il faut donc connaitre par cœur ce tableau.
• Plus le nombre d’intégrateur est grand (plus la classe du système est importante) plus la
précision est bonne. Si l’erreur n’est pas nulle il est possible d’ajouter dans le système un
plusieurs intégrateurs (correcteur intégral).
• Si l’erreur n’est ni infinie ni nulle, l’erreur sera d’autant plus petite que le gain statique K
de la FTBO sera grand. Il est donc possible d’ajouter dans le système un gain pour
minimiser l’erreur (correcteur proportionnel).
3. Détermination de la précision en régime permanent en problème de
régulation
E2(p)
Pour déterminer la précision pour ce
type de problème, on se place dans le ε(p)
E1(p) - S(p)
cas d’un système bouclé avec un retour + G1(p) + G2(p)
unitaire avec une perturbation placée -
après la fonction G1(p). L’erreur er(t) et
l'écart ε(t) sont les donc mêmes.
La superposition permet d’obtenir la fonction de transfert boucle fermée du système multi-variables :
G1 ( p ).G2 ( p ) G2 ( p )
S ( p) = .E1 ( p ) − .E2 ( p )
1 + G1 ( p ).G2 ( p ) 1 + G1 ( p ).G2 ( p )
Pour se placer dans le cas général on utilise des fonctions de transfert G1(p) et G2(p) écrites sous forme
K N ( p) K N ( p) N ( p)
canonique : G1 ( p ) = α11 . 1 et G2 ( p ) = α22 . 2 où lim i = 1 et αi ≥ 0.
p D1 ( p ) p D2 ( p ) p → 0 D ( p)
i
G1 ( p ).G2 ( p ) G2 ( p )
L’écart ε(p) s’exprime : ε(p) = E1(p) – S(p) = E1(p) – .E1 ( p ) + . E2 ( p )
1 + G1 ( p ).G2 ( p ) 1 + G1 ( p ).G2 ( p )
1 G2 ( p )
Soit : ε(p) = .E1 ( p ) + . E2 ( p )
1 + G1 ( p ).G2 ( p ) 1 + G1 ( p ).G2 ( p )
Le terme de l’erreur qui dépend de E1(p) correspond à l’erreur en poursuite et est étudiée paragraphe
précédent. Le terme de l’erreur qui dépend de E2(p) correspond à l’erreur en régulation. On utilise le
théorème de superposition qui permet d’étudier les 2 erreurs séparément qui seront ensuite sommées
(dans le domaine temporel).
L’erreur en régulation se calcule en utilisant le théorème de la valeur finale avec E1(p) = 0 :
K 2 N 2 ( p)
.
pα 2 D2 ( p ) K 2 . pα 1
er ( regulation ) = lim p.E2 ( p ). → er ( regulation ) = lim p.E2 ( p ). α 1 +α 2 .
p→0 K N ( p) K 2 N 2 ( p)
1 + α11 . 1 . α2 .
p→0 p + K1.K 2
p D1 ( p ) p D2 ( p )
a
Si on considère que la fonction de transfert de la perturbation est du type E2(p) =
pq
a K 2 . pα 1
alors er ( regulation ) = lim q −1 . α 1 +α 2 .
p→0 p p + K1.K 2
Florestan MATHURIN Page 4 sur 6
Cours 06 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI – Partie 3 Lycée Bellevue Toulouse – CPGE MP
3.1. Cas où α1 + α2 = 0
a K2
Pour α1 = α2 = 0, l’erreur en régulation est équivalente à er ( regulation ) ≅ q −1
. :
p 1 + K1.K 2
a a.K 2
• Si q = 1 → E2(p) = (entrée échelon) → er ( regulation ) =
p 1 + K1.K 2
• Si q > 1 → er (regulation ) = +∞
3.2. Cas où α1 + α2 ≠ 0
a K 2 . pα1 a
Pour α1 + α2 ≠ 0, p α1 +α 2
est négligeable devant K1.K 2 → er ( regulation ) ≅ q −1 . = . pα 1 +1− q (une
p K1.K 2 K1
éventuelle intégration après la perturbation n’a pas d’influence sur la précision vis-à-vis de la
perturbation) :
• Si α1 > q – 1 (le nombre d’intégrateur avant la perturbation est supérieur ou égal à la classe de
la perturbation) alors l’erreur est nulle : er ( regulation ) = 0 .
a
• Si α1 = q – 1 alors l’erreur statique est non nulle et vaut er ( regulation ) =
K1
• Si α1 < q – 1 (le nombre d’intégrateur avant la perturbation est inférieur à la classe de la
perturbation) alors l’erreur est infinie : er (regulation ) = +∞ .
Au concours la perturbation modélisée est souvent modélisée par un échelon, par
conséquent :
• s’il n’y a pas d’intégrateur dans la boucle ouverte en amont de la perturbation, la
perturbation provoque une erreur en régulation constante et on augmente le gain en
amont de la perturbation pour réduire cette erreur ;
• s’il y a un intégrateur dans la boucle ouverte en amont de la perturbation, l’erreur
en régulation est nulle.
Application sur la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter UNO III en mode auto-balancé :
α(p)
W(p) U(p)
ψ c ( p) ε(p)
Correcteur Modèle de comportement - ψ ( p)
+ C(p) + + pour l’asservissement +
- - - d’inclinaison H1(p)
UV(p) Gyromètre
Kv.p
UP(p) Pendule +
gyromètre
Kp
K2 K1 α
Avec : C(p) = Kc ; H 2 ( p ) = ; H1 ( p ) = et α(p) = 0 (échelon).
1 2 2. z 2 1 2 p
.p + .p +1 .p −1
ω22
ω2 2
ω1
La régulation d’inclinaison du scooter consiste à maintenir l’inclinaison ψ(t) en régime permanent
quelque soit l’inclinaison du conducteur α(t) → limψ (t ) = 0 .
t→∞
Florestan MATHURIN Page 5 sur 6
Cours 06 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI – Partie 3 Lycée Bellevue Toulouse – CPGE MP
Dans ces conditions l’erreur en régulation er (regulation ) en régime permanent doit être nulle quelque soit
la perturbation α(t). Pour calculer cette erreur en régulation il faut modifier dans un premier temps le
schéma bloc du système. L’erreur en régulation se calcule pour ψc(p) = 0.
α(p) 1
H1 ( p)
ε(p) - ψ ( p)
ψ c ( p) + C(p) + H2(p)
-
En appliquant le théorème de superposition la sortie s’écrit :
C ( p ).H 2 ( p ) 1 H 2 ( p) 1 H 2 ( p)
ψ ( p) = ψ c ( p) − . α ( p) = − . α ( p) (pour
1 + C ( p ).H 2 ( p ) H1 ( p ) 1 + C ( p ).H 2 ( p ) H1 ( p ) 1 + C ( p ).H 2 ( p )
ψc(p) nul).
1 H 2 ( p)
L’écart ε(p) s’exprime alors : ε(p) = ψc(p) – ψ(p) = . α ( p) et l’erreur en
H1 ( p ) 1 + C ( p ).H 2 ( p)
1 H 2 ( p)
régulation : er ( regulation ) = lim p.α ( p ). . .
p→0 H1 ( p ) 1 + C ( p ).H 2 ( p )
K2
1 2 2. z 2
.p + .p +1
1 ω2 2 ω2 − K 2 .α 0
Soit : er ( regulation ) = lim α 0 . . = ≠0
p→0 K1
1 + Kc .
K2 K1.(1 + K c .K 2 )
1 2 1 2 2. z 2
.p −1 .p + .p +1
ω1 2 2
ω2 ω2
L’erreur en régulation est non nulle. Ce résultat était prévisible puisqu’il n’y a pas d’intégration en
amont de la perturbation. Pour annuler cette erreur en régulation pour une perturbation modélisée
par un échelon, il faut modifier le correcteur C(p) en utilisant un correcteur intégral (de classe 1)
plutôt qu’un correcteur proportionnel.
4. Conclusion
Dans tous les cas de figure, on voit qu’il faut des intégrateurs dans la boucle pour annuler l’erreur ε(t).
Si le système à commander n’en possède pas (ou pas assez), on peut les apporter avec un correcteur.
Cela semble donc facile d’obtenir un système bouclé précis. Cependant, il ne faut pas perdre de vue
qu’il faut aussi et surtout que le système bouclé soit stable. Or l’effet d’un intégrateur sur la phase de la
FTBO sera d’apporter – 90° quelle que soit la valeur de ω. On peut se douter que perdre 90° aura
forcément un effet négatif sur la marge de phase Mϕ (qui pourra même devenir négative) et donc sur la
stabilité.
La démonstration précédente permet de mettre le doigt sur un dilemme que l’automaticien a
toujours à l’esprit : il faudra faire un compromis entre la stabilité (ou plutôt les marges de stabilité)
et la précision.
Florestan MATHURIN Page 6 sur 6