Chapitre 1

Géométrie Euclidienne

La géométrie euclidienne est l’étude des espaces vectoriels réels de dimen-

sion finie munis d’un produit scalaire. Ce produit scalaire permet de définir
les notions de longueur, distance et angle dans l’espace vectoriel. Ce chapitre
presente les définitions de base et les principales propriétés de toutes ces no-
tions. Chaque section du chapitre aura un certain nombre d’exercices dont
la correction se fera dans un autre pdf accompagnant le cours.

1.1 Définition
Soit E un espace vectoriel réel (le corps des scalaires est R).
Définition 1.1. Un produit scalaire sur E est une application

φ : E × E −→ R

possédant les propriétés suivantes :

1. φ(u1 + u2 , v) = φ(u1 , v) + φ(u2 , v); φ(u, v1 + v2 ) = φ(u, v1 ) + φ(u, v2 ) et
φ(λu, v) = φ(u, λv) = λφ(u, v) pour tous u, v, u1 , u2 , v1 , v2 ∈ E et tout
λ ∈ R.
2. φ(u, u) ≥ 0 pour tout u ∈ E.
3. φ(u, u) = 0 si et seulement si u = 0
4. φ(u, v) = φ(v, u)
La première propriété exprime la bilinéarité de φ, la seconde exprime sa
positivité et un synonyme de la troisième est de dire que φ est définie. La

1
2 CHAPITRE 1. GÉOMÉTRIE EUCLIDIENNE

dernière exprime la symétrie du produit scalaire. Les applications portant

sur des vecteurs et ayant des valeurs dans R (et plus généralement dans le
corps des scalaires) ont un nom : ce sont des formes. Ainsi un produit scalaire
sur E est une forme bilinéaire symétrique définie positive sur E. Pour des
raisons historiques le produit scalaire est souvent noté

φ(u, v) = hu, vi

notation que nous adopterons dans toute la suite. Remarquer que φ associe
à deux vecteurs u et v un nombre réel ou encore un scalaire hu, vi, d’où le
nom de produit scalaire.

Exercice 1.2. Montrer que h0, ui = 0 pour tout u ∈ E (le premier 0 est le
vecteur nul dans E et le second 0 est le nombre réel (ou scalaire) 0).

Le produit scalaire sur E permet de définir une norme

k.k : E −→ R+

par la formule p
kuk = hu, ui
qui a un sens puisque hu, ui ≥ 0. Il permet aussi de définir une distance

d : E × E −→ R+

par
d(u, v) = kv − uk
et l’angle θ entre deux vecteurs u et v sera lui donné par son cosinus
hu, vi
cos(θ) =
kukkvk

Le fait que cette formule soit exacte (cos(θ) est compris entre −1 et 1) est
assuré par l’exercice

Exercice 1.3. Montrer que | hu, vi |≤ kukkvk.

Exercice 1.4. Montrer que k.k est bien une norme sur E, c’est-à-dire qu’elle
vérifie les propriétés :
1. kuk = 0 si et seulement si u = 0.
1.1. DÉFINITION 3

2. kλuk =| λ | kuk pour tout u ∈ E et tout λ ∈ R.

3. ku + vk ≤ kuk + kvk pour tous u, v ∈ E (inégalité triangulaire).
Définition 1.5. Un espace euclidien est un espace vectoriel réel de dimension
finie muni d’un produit scalaire h., .i.
Remarquer la condition de dimension finie dans cette définition. De plus
dans un espace euclidien le produit scalaire et la norme sont intimement liés.
On a vu que le produit scalaire définit la norme mais l’inverse aussi est vrai :
ayant la norme on peut définir le produit scalaire comme le montre l’exercice
suivant
Exercice 1.6. Montrer que dans un espace euclidien on a :
1. 4hu, vi = ku + vk2 − ku − vk2 .
2. 2hu, vi = ku + vk2 − kuk2 − kvk2 .
3. 2hu, vi = kuk2 + kvk2 − ku − vk2 .
On sait que tout espace vectoriel E de dimension finie est isomorphe à
un certain Rn avec n la dimension de E. Pour les exemples on se concentrera
donc sur ceux-là.
Exemple 1.7. Dans R tout élément non nul peut être vu comme un vec-
teur base. Par exemple tout nombre réel λ (vecteur) peut s’écrire λ = λ.1
et le vecteur 1 devient une base de R. Un produit scalaire sur R est alors
completement déterminé par sa valeur en 1. En effet on a
hλ, βi = hλ.1, β.1i = λβh1, 1i
Tout nombre réel positif non nul peut être choisi comme valeur de h1, 1i.
Le produit scalaire correspondant à la valeur h1, 1i = 1 aura pour norme la
valeur absolue usuelle sur R puisqu’on a
p √ p
kλk = hλ, λi = λ2 h1, 1i =| λ |
Exemple 1.8. Soient e1 = (1, 0) et e2 = (0, 1) les deux vecteurs formant la
base canonique de R2 . Tout autre vecteur u = (u1 , u2 ) s’écrit
u = u1 e1 + u2 e2
On verifie facilement que la formule
hu, vi = u1 v1 + u2 v2
définit un produit scalaire sur R2 . On l’appelle le produit scalaire euclidien.
4 CHAPITRE 1. GÉOMÉTRIE EUCLIDIENNE

Ce dernier exemple se généralise facilement à Rn pour tout n. Un des buts

du cours est de montrer que tout produit scalaire sur un espace vectoriel de
dimension finie est euclidien. Autrement dit il est toujours possible de trouver
une base dans laquelle le produit scalaire a une expression simple comme celle
de l’exemple.

Définition 1.9. La matrice du produit scalaire h., .i dans la base {e1 , . . . , en }

de l’espace vectoriel E (de dimension n) est la matrice M = (aij ) avec

aij = hei , ej i

Exercice 1.10. Montrer que hu, vi = 2u1 v1 + 2u2 v2 + u1 v2 + u2 v1 est un

produit scalaire sur R2 . Quelle est sa matrice dans la base canonique de R2 .

Un espace affine euclidien est un espace affine A dont la direction E est

un espace euclidien. En choisissant un point origine O dans A, chaque point
−→
P de A peut être identifié au vecteur OP de E. On peut donc définir la
longueur d’un point et la distance entre deux points par les formules
−→
kP k = kOP k

et
−→ −→
d(P, Q) = d(OP , OQ)

1.2 Orthogonalité
Soit E un espace euclidien de produit scalaire h., .i.

Définition 1.11. deux vecteurs non nuls u et v dans E sont dit orthogonaux
si hu, vi = 0 (ce qui donne cosθ = 0 pour θ l’angle entre u et v). On note
u ⊥ v. Si F est un sous-espace vectoriel de E son orthogonal est

F ⊥ = {v ∈ E | hu, vi = 0, ∀u ∈ F }

Proposition 1.12. 1. pour tout sous-espace vectoriel F de E, F ⊥ est

aussi un sous-espace vectoriel de E.
L ⊥
2. On a toujours E = F F .
1.2. ORTHOGONALITÉ 5

Preuve. Démontrons la première assertion. On a 0 ∈ F ⊥ puisque hu, 0i = 0

pour tout u ∈ E. Si v ∈ F ⊥ on a hu, λvi = λhu, vi = λ.0 = 0 et donc λv ∈ F ⊥ .
Enfin si v1 ∈ F ⊥ et v2 ∈ F ⊥ , on a hu, v1 + v2 i = hu, v1 i + hu, v2 i = 0 + 0 = 0.
Ceci montre que v1 + v2 ∈ F ⊥ . Donc F ⊥ est bien un sous-espace
L ⊥ vectoriel
de E. Concernant la secone assertion l’écriture E = F F veut dire que
F ∩ F ⊥ = {0} et E = F + F ⊥ . Soit u ∈ F ∩ F ⊥ . Alors hu, ui = 0 et donc
u = 0. L’égalité E = F + F ⊥ se démontre par récurrence sur la dimension de
F . Pour simplifier traitons le cas dimF = 1. Soit u un générateur de F . Soit
hx,ui
x ∈ E. Si x ∈ F on a x = x + 0 ∈ F + F ⊥ . Si x ∈ / F le vecteur v = x − hu,ui u
⊥ ⊥
est dans F et on a x = u + v ∈ F + F .
hu,vi
Définition 1.13. le vecteur proju (v) = hu,ui u est appelé la projection ortho-
gonale de v le long (ou dans la direction) de u.

Exercice 1.14. Montrer que v − proju v est orthogonal à u.

Définition 1.15. Une base {e1 , . . . , en } d’un espace euclidien E est dite
orthogonale si
hei , ej i = 0
pour tout i 6= j (les vecteurs de la base sont deux à deux orthogonaux). La
base est dite orthonormale si de plus

hei , ei i = 1

pour tout i (tous les vecteurs de la base sont de norme 1).

Les bases orthonormales sont trés importantes car elles permettent de

simplifier les calculs de manière considérable. En effet dans une base {e1 , . . . , en }
orthonormale, le produit scalaire a une expression trés simple :

hu, vi = u1 v1 + u2 v2 + . . . + un vn

si u = u1 e1 + . . . + un en et v = v1 e1 + . . . + vn en et n = dimE (Autrement dit

dans cette base le produit scalaire est euclidien). Nous allons montrer que
tout espace euclidien a une base orthonormale.

Théorème 1.16. Tout espace euclidien E a une base orthonormale.

Preuve. On utilise le procédé de Gram-Schmidt. L’idée est de commencer

avec une base quelconque de E et de la transformer jusqu’à obtenir une
6 CHAPITRE 1. GÉOMÉTRIE EUCLIDIENNE

base orthonormale. Soit {v1 , . . . , vn } une base de E avec n la dimension de

E. On pose u1 = v1 et e1 = kuu11 k . La norme de e1 est 1. On pose ensuite
u2 = v2 − proju1 (v2 ) et e2 = kuu22 k . Le vecteur e2 est aussi de norme 1 et
est orthognal à e1 . On continue avec u3 = v3 − proju1 (v3 ) − proju2 (v3 ) et
e3 = kuu33 k . Les vecteurs e1 , e2 et e3 sont orthogonaux et sont tous de norme
1. En général on pose ui = vi − j=i−1 projuj (vi ) et ei = kuuii k . On finit
P
j=1
Pj=n−1
avec un = vn − j=1 projuj (vn ) et en = kuunn k . La base {e1 , . . . , en } est
orthonormale.

Exemple 1.17. Soit E = R2 . avec la base formée des deux √ vecteurs √ v1 =

2
(3, 1) et v2 = (2, 2). On a u1 = v1 = (3, 1) et ku1 k = 3 + 1 = 10. 2

Donc e1 = kuu11 k = ( √310 , √110 ). De même u2 = v2 − proju1 (v2 ) = ( −2 , 6 ) et

5 5
e2 = ( √−1
10
, √310 ).

Exercice 1.18. Soit E = R4 muni de son produit scalaire euclidien. On pose

v1 = (1, 2, −1, 1) et v2 = (0, 3, 1, −1). Soit F le sous-espace de R4 engendré
par v1 et v2 .
1. Déterminer une base orthonormale de F .
2. Donner un système d’équations pour F ⊥ .

1.3 Projection orthogonale et Symétrie

SoitL
E un espace euclidien et soit F un sous-espace de E. On sait que
E=F F ⊥ . Tout élément x de E s’écrit donc de manière unique

x=u+v

avec u ∈ F et v ∈ F ⊥ .

Définition 1.19. L’application

pF : E −→ E

donnée par pF (x) = u est appelée la projection orthogonale sur F .

C’est une application linéaire sur E d’image F et de noyau F ⊥ . On a

pF (x) = u ⇔ x − u ∈ F ⊥
1.3. PROJECTION ORTHOGONALE ET SYMÉTRIE 7

Exercice 1.20. 1. Montrer que kpF (x)k ≤ kxk pour tout x ∈ E.

2. On appelle distance de x à F le nombre d(x, F ) = infu∈F kx − uk.
Montrer que d(x, F ) = kx − pF (x)k et que d(x, F ) = 0 ⇔ x ∈ F .
Exercice 1.21. Soit R4 muni de son produit scalaire euclidien et soit F
son sous-espace vectoriel donné par les deux équations x + y + z + t = 0 et
x − y + z − t = 0.
1. Determiner F ⊥ et donner la matrice de pF dans la base canonique de
R4 .
2. Calculer d(x, F ) avec x = (1, 1, 1, 1).
Définition 1.22. La symétrie orthogonale (par rapport à F )

sF : E −→ E

est l’application linéaire égale à IdF sur F et à −IdF ⊥ sur F ⊥ .

Si x ∈ E avec x = u + v, (u ∈ F, v ∈ F ⊥ ), on a

sF (x) = u − v

Cette application garde intacts les éléments de F et transforme les éléments

v ∈ F ⊥ en leurs symétriques −v.
Exercice 1.23. Soit R2 muni de sa base canonique e1 = (1, 0), e2 = (0, 1) et
de son produit scalaire canonique. Soit le sous-espace F = {(x, y) ∈ R2 | y =
0}.
1. Déterminer F ⊥ .
2. Quelle est la matrice de sF dans la base canonique de R2 .
Soit A un espace affine euclidien de direction l’espace euclidien E. Soit B
un sous-espace affine de A de direction le sous-espace vectoriel F de E. Soit
−→ L ⊥
O ∈ B et soit P ∈ A. Le vecteur OP est dans E = F F . Il existe donc
⊥ −→
u ∈ F et v ∈ F tels que OP = u + v. Soit Q l’unique point de B tel que
−→
OQ = u. Ceci définit
pB : A −→ A
donnée par pB (P ) = Q. C’est la projection orthogonale sur B.
Exercice 1.24. Montrer que pB est une application affine et que −
p→
B = pF .
8 CHAPITRE 1. GÉOMÉTRIE EUCLIDIENNE

On définit aussi la symétrie orthogonale (par rapport à B)

sB : A −→ A
−→
par sB (P ) = Q avec Q le point correspondant au vecteur u−v (si OP = u+v).

Exercice 1.25. Montrer que sB est une application affine et que −

s→
B = sF .
Chapitre 2

Courbes et Surfaces

Ce chapitre introduit rapidement les courbes et les surfaces paramétriques

(définies donc par un paramètre dans un ouvert de R ou de R2 ). Comme son
nom l’indique une courbe a une certaine courbure et l’un des buts de ce
chapitre est de rendre cette notion compréhensible pour les étudiants. Outre
sa définition on donnera également des formules pour la calculer. Une surface
s’étudie en inspectant les courbes définies sur elles. C’est ainsi qu’on définira
aussi différentes courbures sur la surface.

2.1 Courbes paramétriques

Soit I = ]a, b[ un intervalle ouvert de R (par exemple I = ]0, 2π[ ou encore
I = ]−∞, +∞[).
Définition 2.1. Une courbe paramétrique dans Rn est une application

γ : I −→ Rn

donnée par γ(t) = (γ1 (t), . . . , γn (t)) et γi : I −→ R des fonctions C ∞

(indéfiniment dérivable) pour i = 1, . . . , n.
Il y a deux conditions dans cette définition : l’intervalle I doit être ouvert
et les fonctions γi doivent être dérivables ansi que toutes leurs dérivées. La
signification de la première condition apparaı̂tra un peu plus tard. La seconde
est facile à comprendre : on va effectuer un certain nombre de calculs qui font
intervenir des derivées et il est naturel de supposer que ces derivées existent.
A vrai dire c’est l’image C = γ(I) dans Rn qui est la vraie courbe et γ

9
10 CHAPITRE 2. COURBES ET SURFACES

n’est qu’une paramétrisation de C (qui peut en avoir plusieurs). La courbe

sera dite plane si n = 2 et sera dite gauche (ou spatiale) si n = 3. Ce sont
essentiellement toutes les courbes qu’on va étudier dans ce chapitre.

Exemple 2.2. Soit γ : ]−∞, +∞[ −→ R2 donnée par γ(t) = (t, t2 ). Ici
I = ]−∞, +∞[ est ouvert et γ1 (t) = t, γ2 (t) = t2 sont C ∞ . L’image de I par
γ est C = γ(I) = {(x, y) ∈ R2 | y = x2 } et γ est donc la paramétrisation de
la parabole dans R2 . Une autre paramétrisation possible de la même parabole
est γ(t) = (2t, 4t2 ) sur le même intervalle I.
√
Exemple 2.3. Soit γ : ]−∞, +∞[ −→ R2√donnée par γ(t) = (t, t). Ce n’est
pas une courbe paramétrique car γ2 (t) = t n’est pas dérivable en t = 0.

Exercice 2.4. Soit γ : I = ]0, 2π[ −→ R2 donnée par γ(t) = (2cost, 2sint).
1. Montrer que c’est une courbe paramétrique. Quelle est la courbe dans
R2 representée par cette paramétisation.
2. Mêmes questions pour I = ]0, 4π[ et I = ]−∞, +∞[.

2.2 Vecteur tangent, vitesse et accéleration

Soit γ : I −→ Rn une courbe paramétrique. Soit P = γ(t0 ) un point de
la courbe avec t0 ∈ I.

Définition 2.5. Le vecteur tangent en le point P = γ(t0 ) est le vecteur

0 0 0
γ (t0 ) = (γ1 (t0 ), . . . , γn (t0 )). On l’appelle aussi le vecteur vitesse de la courbe
en t0 .
0 0 0
Le point P = γ(t0 ) est dit singulier si γ (t0 ) = (γ1 (t0 ), . . . , γn (t0 )) = 0.
Sinon on dira que c’est un point régulier ou non singulier. La courbe sera
dite régulière si elle n’a pas de point singulier.

Exemple 2.6. Soit I = ]−∞, +∞[. Le vecteur vitesse de γ : I −→ R2

0
donnée par γ(t) = (t, t2 ) en tout t est γ (t) = (1, 2t). Ce vecteur n’est jamais
nul et donc la courbe est régulière. Pour le même I et γ(t) = (t2 , t3 ), on a
0
γ (t) = (2t, 3t2 ) et la courbe aura un point singulier en le point P = γ(0) =
(0, 0).

Exercice 2.7. Quels sont les points singuliers des courbes de l’exercice 2.4 ?
2.2. VECTEUR TANGENT, VITESSE ET ACCÉLERATION 11

Définition 2.8. Soit γ : I −→ Rn une courbe paramétrique. La fonction

vitesse de la courbe est la fonction
0
| γ |: I −→ [0, +∞[
0 0
donnée par | γ | (t) = kγ (t)k, la norme du vecteur tangent provenant du
produit scalaire euclidien sur Rn .

Exercice 2.9. Montrer que la vitesse de la courbe est nulle en un point si et

seulement si ce point est singulier.

Un point singulier est donc un point en lequel la courbe s’arrête (sa vitesse
est nulle). C’est un point en lequel il est difficile de dessiner le vecteur tangent.
Ces points sont considérés comme pathologiques et on essaiera de les éviter
dans ce cours (ne serait ce que pour ne pas diviser par 0). La condition que
l’intervalle I soit ouvert vient de là. En effet si I = [a, b] alors la courbe va
commencer en t = a et finir en t = b. Elle aura donc au moins deux points
d’arrêt : au début et à la fin et aura donc au moins deux points singuliers.

Définition 2.10. Une courbe γ sera dite à vitesse unité si sa fonction vitesse
est constante égale à 1 :
0
| γ |= 1

La longueur du vecteur tangent en tout point de la courbe est donc

constante égale à 1. Ces courbes seront trés importantes pour définir la cour-
bure d’une courbe. Il en existe beaucoup (par exemple γ(t) = (cost, sint)) et
on va montrer que toute courbe régulière va admettre une paramétrisation
qui est à vitesse unité.

Exercice 2.11. Montrer qu’une courbe à vitesse unité est régulière.

Définition 2.12. Le vecteur accéléraration de la courbe γ en tout t est sa

00 00 00
seconde dérivée γ (t) = (γ1 (t), . . . , γn (t)).

L’existence d’un tel vecteur est assurée par les conditions de la définition
d’une courbe paramétrique. Ce vecteur (ou plus exactement sa longueur) sera
utilisé pour définir la courbure.

Exercice 2.13. Soit Rn muni de son produit scalaire euclidien (dans la base
canonique). Soient deux vecteurs u(t) et v(t) dans Rn fonctions du paramètre
t. Leur produit scalaire f (t) = hu(t), v(t)i est donc une fonction t.
12 CHAPITRE 2. COURBES ET SURFACES

0 0 0
1. Montrer que f (t) = hu (t), v(t)i + hu(t), v (t)i.
2. En déduire que pour une courbe à vitesse unité le vecteur tangent
0 00
γ (t) et le vecteur accélération γ (t) sont toujours orthogonaux (pour
le produit scalaire euclidien dans Rn ).

2.3 Reparamétrisation
Définition 2.14. Une reparamétrisation de la courbe γ : I −→ Rn est une
autre courbe β : J −→ Rn telle que
1. Il existe un difféomorphisme h : J −→ I
0
2. h (u) > 0 pour tout u ∈ J
3. β = γ ◦ h, c’est-à-dire β(u) = γ(h(u)) pour tout u ∈ J.
Intuitivement β et γ représentent la même courbe. Difféomorphisme veut
dire que h est dérivable bijective et que l’application inverse h−1 est aussi
0
dérivable. La condition h (u) > 0 assure que β et γ traversent la courbe dans
le même sens.
Exemple 2.15. Soient les courbes paramétriques γ : I = ]0, +∞[ −→ R2
donnée par γ(t) = (t, t2 ) et β : J = ]0, +∞[ −→ R2 donnée par β(u) =
(u3 , u6 ). Si on pose h : J −→ I donnée par h(u) = u3 alors β est une repa-
ramétrisation de γ. En effet h est clairement un difféomorphisme (remarquer
0
le demi-intervalle) et h (u) = 3u2 > 0. Enfin on a bien β = γ ◦ h.
Exercice 2.16. Montrer que si γ est régulière, toute reparamétrisation β de
γ est aussi régulière.
Sur l’ensemble des courbes paramétriques on définit une relation en disant
que β est en relation avec γ si et seulement si β est une reparamétrisation
de γ.
Exercice 2.17. Montrer que cette relation est une relation d’équivalence
(reflexive, symétrique et transitive).
Cette relation de reparamétrisation va nous permettre de donner la définition
définitive d’une courbe
Définition 2.18. Une courbe dans Rn est une classe d’équivalence de courbes
paramétriques dans Rn .
2.3. REPARAMÉTRISATION 13

La classe de la courbe paramétrique γ sera notée [γ]. On a

[γ] = {β | β<γ}

avec < la relation de reparamétrisation. Dans la suite on va montrer que

toute courbe paramétrique régulière va avoir une reparamétrisation par une
courbe à vitesse unité. Ce résultat est primordial pour définir la courbure.
Définition 2.19. Soit γ : I −→ Rn une courbe régulière. La fonction lon-
gueur d’arc de γ en t0 ∈ I est la fonction s : I −→ R donnée par
Z t
0
s(t) = | γ (u) | du
t0

s(t) est la longueur de la courbe entre le point γ(t0 ) et le point γ(t). Elle
est nulle pour t = t0 , négative pour t < t0 et positive pour t > t0 .
Exemple 2.20. Soit γ : R −→ R2 donnée par γ(t) = (rcost, rsint) avec
0 0
r√> 0. Calculons s(t) en t0 = 0. On Ra γ (t) = (−rsint, rcost) et | γ (t) |=
t
r2 sin2 t + r2 sin2 t = r. Donc s(t) = 0 rdu = tr. Par exemple pour t = 2π,
on a s(2π) = 2πr la longueur du cercle de rayon r.
Contrairement à cet exemple la fonction s(t) est en général difficile à
calculer (comme toute intégrale). Par définition même la dérivée de s se
calcule facilement
d t 0
Z
ds 0
= | γ (u) | du =| γ (t) |
dt dt t0

En particulier on ds
dt
> 0. Soit J = s(I) l’image de I par s. Du cours d’Analyse
on sait que J est aussi un intervalle ouvert et que s : I −→ J est bijective.
Elle a donc une fonction inverse s−1 : J −→ I.
0
Exercice 2.21. Montrer que s−1 est dérivale et que (s−1 ) (u) = 1
s0 (s−1 (u))
.
0
En déduire que (s−1 ) > 0.
On va utiliser s−1 pour reparamétriser γ.
Théorème 2.22. Soit γ : I −→ Rn une courbe régulière et soit s sa fonction
longueur d’arc en t0 ∈ I. Soit s−1 la fonction inverse de s sur J = s(I). Alors
β : J −→ Rn donnée par β(u) = γ(s−1 (u)) est une reparamétrisation de γ.
De plus β est une courbe à vitesse unité.
14 CHAPITRE 2. COURBES ET SURFACES

Preuve. On prend h = s−1 . D’aprés l’exercice 2.21 on sait que h est un

0
difféomorphisme et que h > 0. Par définition on a β = γ ◦ h. Donc β est
bien une reparamétrisation de γ. Montrons que β est à vitesse unité. Pour
cela calculons sa fonction vitesse
0 0
| β (u) |=| (γ ◦ s−1 ) (u) |
0 0
=| γ (s−1 (u))(s−1 ) (u) |
0 1
=| γ (s−1 (u)) 0 −1 |
s (s (u))
0 1
=| γ (s−1 (u)) 0 −1 |
| γ (s (u)) |
0
| γ (s−1 (u)) |
= 0 −1
| γ (s (u)) |
=1
0
Ici on a utilisé le résultat de l’exercice 2.21 : (s−1 ) (u) = 1
s0 (s−1 (u))
et l’égalité
0 0 −1
déja vue s (t) =| γ (t) | appliquée à t = s (u).
Cette reparamétrisation de γ est appelée la reparamétrisation par la lon-
gueur d’arc.
Exercice 2.23. On reprend les données de l’exemple 2.20. Déterminer la
reparamétrisation par la longueur d’arc β de γ et vérifier que β est bien une
courbe à vitesse unité.

2.4 Courbure
On peut maintenant définir la courbure d’une courbe régulière. Intuiti-
vement c’est le changement de direction du vecteur tangent quand celui-ci
passe d’un point à un autre de la courbe. Le changement d’un vecteur (ou
d’une fonction) est codé par sa dérivee et donc ici par le vecteur accélération.
La définition exacte est la suivante
Définition 2.24. Soit γ : I −→ Rn une courbe paramétrique régulière. Si γ
est à vitesse unité sa courbure est la fonction

κγ : I −→ [0, +∞]
2.4. COURBURE 15

00
donnée par κγ (t) =| γ (t) | (la longueur du vecteur accélération par rapport
au produit scalaire euclidien dans Rn ). Si γ n’est pas à vitesse unité, sa
00
courbure est κγ (t) = κβ (s(t)) =| β (s(t)) | avec β la reparamétrisation de
γ par la longueur d’arc et s sa fonction longueur d’arc (on sait que β est à
vitesse unité).
Remarquer que la courbure est une fonction positive et qu’elle change
donc d’un point à un autre de la courbe. Elle ne concerne que les courbes
régulières. On commence par regarder si la courbe est à vitesse unité ou non.
Si elle l’est on utilise la première définition. Sinon on est obligé de passer par
la reparamétrisation β.
Exemple 2.25. Soit γ : R −→ R3 donnée par γ(t) = √1 (cost, sint, t). On a
2

0 1
γ (t) = √ (−sint, cost, 1)
2
0
et donc | γ (t) |= 1 pour tout t. La courbe est à vitesse unité. On a
00 1
γ (t) = √ (−cost, −sint, 0)
2
et donc
00 1
κγ (t) =| γ (t) |= √
2
Dans cet exemple la courbure est une fonction constante.
Exercice 2.26. On reprend les données de l’exemple 2.20 et de l’exercice
2.23. Calculer la courbure de la courbe γ.
Exercice 2.27. Soit γ(t) = (t, 3t + 1) une droite dans R2 (pour t ∈ R).
Verifier que sa courbure est nulle.
Pour une courbe qui n’est pas à vitesse unité, il est en général difficile de
calculer la courbure en utilisant la définition ( ce qui provient de la difficulté
de calculer s et donc β). On va plutôt utiliser la
Proposition 2.28. Soit γ : I −→ Rn une courbe régulière. Alors on a
1. 0
1 d γ (t)
κγ (t) =| 0 |
| γ (t) | dt | γ 0 (t) |
16 CHAPITRE 2. COURBES ET SURFACES

2. 00 0 00
γ (t) hγ (t), γ (t)i 0
κγ (t) =| 0 − γ (t) |
| γ (t) |2 | γ 0 (t) |4
0
0
Preuve. 1. On a |γγ 0 (t)
(t)|
= β (s(t)) pour β la reparamétrisation par la
longueur d’arc. Donc
0
d γ (t) 00 0
( 0 ) = β (s(t)).s (t)
dt | γ (t) |
00 0
= β (s(t)). | γ (t) |
et
00
κγ (t) = κβ (s(t)) =| β (s(t)) |
0
1 d γ (t)
=| 0 |
| γ (t) | dt | γ 0 (t) |
0
pP 0
2. Posons l(t) =| γ (t) |= 2
i γi (t) . On a alors

0 00 0 0
d γ lγ − l γ
( 0 )=
dt | γ | l2
√ P 0 0 0 0 00
hγ ,γ i
On a l = m avec m = i γi (t)2 et donc l = 21 √mm2 = l
. Ce qui
nous donne 0
1 d γ (t)
κγ (t) =| 0 |
| γ (t) | dt | γ 0 (t) |
0
1 d γ (t)
=| |
l dt | γ 0 (t) |
00 0 00 0
1 lγ hγ , γ i γ
=| ( 2 − . 2) |
l l l l
00 0 00
γ hγ , γ i 0
=| 2 − γ |
l l4
00 0 00
γ (t) hγ (t), γ (t)i 0
=| 0 − γ (t) |
| γ (t) |2 | γ 0 (t) |4
2.5. SURFACES 17

Exercice 2.29. En utilisant ces formules calculer la courbure des courbes

suivantes
1. la droite γ(t) = (t, at + b) pour t ∈ R.
2. le cercle de rayon r, γ(t) = (rsint, rcost) pour t ∈ R.

Définition 2.30. Le vecteur tangent unité de γ en t est

0
γ (t)
T (t) = 0
| γ (t) |
0
On a | T (t) |= 1 pour tout t ∈ I et T (t) = γ (t) si γ est à vitesse unité.
0
En général T et γ sont colinéaires et ont le même sens. Comme corollaire de
la proposition, on obtient facilement une autre formule donnant la courbure
0
| T (t) |
κγ (t) =
| γ 0 (t) |

2.5 Surfaces
Définition 2.31. Une surface paramétrique est une application lisse (C ∞ )

f : U −→ Rn

avec U un ouvert de R2 (pour la topologie euclidienne).

Une telle application s’écrit donc f (x, y) = (f1 (x, y), . . . , fn (x, y)) pour
fi : U −→ R des fonctions C ∞ sur U et (x, y) ∈ U . Le plus souvent on va
considérer des surfaces dans R3 (et donc n = 3).

Exemple 2.32. Soit f : R2 −→ R3 donnée par f (x, y) = (x, y, x2 − y 2 ). Ici

U = R2 et f1 (x, y) = x, f2 (x, y) = y et f3 (x, y) = x2 − y 2 qui sont toutes des
fonctions C ∞ .

Exercice 2.33. Que représente dans R3 la surface f (x, y) = (x, y, 0) (avec

U = R2 ).

Le rôle joué par le vecteur tangent dans le cas des courbes est joué ici par
ce qu’on appelle les vecteurs de coordonnées
18 CHAPITRE 2. COURBES ET SURFACES

Définition 2.34. On appelle vecteurs de coordonnées de la surface f (dans

R3 ) les deux vecteurs

∂f1 ∂f2 ∂f3

E1 (x, y) = ( , , )
∂x ∂x ∂x
et
∂f1 ∂f2 ∂f3
E2 (x, y) = ( , , )
∂y ∂y ∂y
E1 mesure le changement de f dans la direction des x et E2 mesure son
changement dans la direction des y. Rappelons que le produit vectoriel de
deux vecteurs u = (u1 , u2 , u3 ) et v = (v1 , v2 , v3 ) est le vecteur w = u × v =
(w1 , w2 , w3 ) donné par w1 = u2 v3 −v2 u3 , w2 = v1 u3 −u1 v3 et w3 = u1 v2 −v1 u2 .
Remarquer que u×v = 0 si et seulement si u = 0 ou v = 0 ou u, v linéairement
dépendants et que u × v est orthogonal à u et à v.

Définition 2.35. La surface est dite régulière en le point P = (x0 , y0 ) ∈ U

si E1 (x0 , y0 ) × E2 (x0 , y0 ) 6= (0, 0, 0) ou de manière équivalente si E1 (x0 , y0 ) 6=
(0, 0, 0), E2 (x0 , y0 ) 6= (0, 0, 0) et E1 (x0 , y0 ), E2 (x0 , y0 ) linéairement indépendants.
La surface est dite régulière si elle est régulière en tout point de U .

Exemple 2.36. Soit la surface de l’exemple 2.32. On a

∂f1 ∂f2 ∂f3

E1 (x, y) = ( , , )
∂x ∂x ∂x
= (1, 0, 2x)
et
∂f1 ∂f2 ∂f3
E2 (x, y) = ( , , )
∂y ∂y ∂y
= (0, 1, −2y)
Cherchons les points réguliers de cette surface. Pour cela on calcule

E1 (x, y) × E2 (x, y) = (−2x, 2y, 1) 6= (0, 0, 0)

pour tout x, y. La surface est donc régulière.

Exercice 2.37. Quels sont les points réguliers de la surface f (x, y) = (x, y 2 , xy)
pour (x, y) ∈ R2 .
2.5. SURFACES 19

Définition 2.38. Soit S la surface paramétrique f : U −→ R3 . Pour tout

P = (x, y) ∈ U le sous-espace de R3 engendré par les vecteurs de coordonnées
E1 (P ) et E2 (P ) est appelé l’espace tangent de la surface en le point P . On
le note TP S :
TP S = {αE1 (P ) + βE2 (P ), α, β ∈ R}

TP S est un sous-espace de R2 de dimension 2. Son orthogonal (et donc

son supplémentaire) est l’espace normal de la surface en le point P . On le
note NP S. Il est de dimension 1 engendré par le vecteur E1 (P ) × E2 (P ).

Exercice 2.39. Soit la surface f : U = R2 −→ R3 donnée par f (x, y) =

(x, y, xy). Soit P = (3, −2) ∈ U .
1. Déterminer TP S et NP S.
2. Soient les vecteurs u = (1, 2, 4), v = (2, 1, 1) et w = (−4, 6, −2). Mon-
trer que u ∈ TP S, que w ∈ NP S mais que v ∈ / TP S et v ∈
/ NP S.

Arrivé ici et en comptant le chapitre sur la Géométrie affine, il

est possible de passer l’examen final en cas de reprise. Autrement
dit l’examen ne portera que sur les notions vues ici. Bonne chance.