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CHAPITRE 4
Commande Numérique de Systèmes
Discrets
Régulateurs Numériques

Introduction

Toutes les techniques présentées précédemment doivent

aboutir au savoir faire relatif au choix et au calcul de
correcteurs capables de conférer à un processus discrets
les performances désirées.
Ces régulateurs numériques sont caractérisés par une
sortie discrètes U(z) appelée loi de commande qui pilote
le processus et conditionne son comportement pour
satisfaire ces performances .

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1- Transposition des contrôleurs PID

analogiques
Afin de pouvoir importer un régulateur PID analogique
dans un calculateur numérique, il faut le transposé
(numérisé) en utilisant les différentes techniques de
discrétisation.
Les régulateurs discrets élaborent une grandeur de
commande discrète u(k) en fonction de l’écart de réglage
discret e(k) du système à commander.

Approximation de la variable complexe ‘𝑝’

1-1. Les différentes approximations

Les approximations les plus utilisées pour approcher la

dérivée et l’intégrale continues sont résumées dans le
tableau suivant :

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1-2. Réalisation des contrôleurs PID numériques

Contrôleur P numérique

1-2. Réalisation des contrôleurs PID numériques

Contrôleur PI numérique

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1-2. Réalisation des contrôleurs PID numériques

Contrôleur PD numérique

1-2. Réalisation des contrôleurs PID numériques

Contrôleur PID série

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1-2. Réalisation des contrôleurs PID numériques

Contrôleur PID parallèle

1-2. Réalisation des contrôleurs PID numériques

Contrôleur PID mixte non filtré

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1-2. Réalisation des contrôleurs PID numériques

Contrôleur PID mixte filtré

Exemple.1
Soit le régulateur PID analogique mixte filtré :

En utilisant l’approximation d’Euler arrière, et en

prenant : T=10s
1- Trouver la version discrète de CPID(p);
2- Exprimer la loi de commande u(k);
3- Donner le schéma fonctionnel du PID numérique
filtré mixte.

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Exemple.1
Soit le régulateur PID analogique mixte filtré :

En utilisant l’approximation d’Euler arrière, la version

discrète de CPID(p) est obtenue comme suit :

Prenons : T=10s

d‘où :

L’expression en fonction de ‘𝑧−1’ est obtenue comme

suit :

Le régulateur PID numérique aura alors pour

expression :

Tirons l’équation récurrente correspondante :

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Appliquant la transformée en ‘𝑧’ inverse, le contrôleur

aura pour équation récurrente:

Ce régulateur PID numérique peut être représenté

schématiquement par :

Schéma fonctionnel du contrôleur PID numérique filtré mixte

1-3. Synthèse des PID numériques par placement

de pôles

Lors de la synthèse des contrôleurs PID numériques par

placement de pôles (y compris la compensation pôle-zéro)
on impose le comportement du système bouclé.
 La méthode de placement de pôles calcule les
paramètres d’un régulateur PID à partir de la
spécification des pôles désirés en boucle fermée et en
connaissant un modèle du système à régler.
 La méthode de compensation pôle-zéro permet de
simplifier des pôles d’un système à régler avec des zéros
d’un régulateur.

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Commande d’un 1er ordre discret par un contrôleur

PI numérique
a- Comportement en premier ordre
Considérons un système discret du premier ordre
commandé par un contrôleur PI numérique, comme le
montre le schéma-blocs suivant :

Schéma-blocs d’une commande d’un premier ordre discret

par un contrôleur PI numérique

Commande d’un 1er ordre discret par un contrôleur

PI numérique
a- Comportement en premier ordre
L’idée de cette méthode consiste à compenser le pôle
du système du premier ordre par le zéro du contrôleur
PI numérique. Ce qui amène un comportement en
boucle fermée du premier ordre.

Considérons un système du premier ordre

continu (système continu imposé) :

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Commande d’un 1er ordre discret par un contrôleur

PI numérique
a- Comportement en premier ordre
En discrétisant cette fonction de transfert avec un BOZ, nous
obtenons:
𝑇
avec 0 = 𝑒 − 𝜏 .

𝑇 et 𝜏 représentent respectivement la période d’échantillonnage

et la constante du temps du système continu du premier ordre
imposé.
La fonction de transfert en boucle ouverte :

Commande d’un 1er ordre discret par un contrôleur

PI numérique
a- Comportement en premier ordre
Pour simplifier le pôle du processus, factorisant le
coefficient 𝑟0 puis en posant 𝑎1 = 𝑟1 Τ𝑟0 , la dernière
équation devient sous la forme suivante:

Ce qui amène un comportement en boucle fermée du

premier ordre régit par la fonction de transfert suivante :

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Commande d’un 1er ordre discret par un contrôleur

PI numérique
a- Comportement en premier ordre
En comparant cette dernière fonction de transfert avec
la fonction de transfert discrète du système continu du
premier ordre imposé :

nous obtenons le réglage du contrôleur PI numérique

suivant :

Exemple.2 : commande d’un premier ordre par un PI numérique

Nous considérons la commande du courant d’induit d’un moteur
à courant continu (MCC) modélisé par un premier ordre :

avec I et U sont respectivement le courant et la tension de

l’induit du moteur MCC.
Nous désirons commander le courant de l’induit I par un PI
numérique défini par la fonction suivante :

Prenons 𝑇 = 0.04 s
Nous allons prendre un comportement en premier ordre trois
fois plus rapide que le système considéré :

- Calculer le contrôleur PI numérique qui répond au cahier

de charge.

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Exemple.2 : commande d’un premier ordre par un PI

numérique
Nous considérons la commande du courant d’induit
d’un moteur à courant continu (MCC) modélisé par un
premier ordre :

avec I et U sont respectivement le courant et la tension

de l’induit du moteur MCC.
Nous désirons commander le courant de l’induit I par
un PI numérique défini par la fonction suivante :

Prenons 𝑇 = 0.04 s

- Comportement du système en temps discret

Nous commençons par la discrétisation de la FT
continue du moteur (MCC) en utilisant un (BOZ) :

La fonction de transfert échantillonnée vaudra alors :

Prenons 𝑇 = 0.04 s, il vient :

d‘où :

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- Choix du comportement en boucle fermée

Nous allons prendre un comportement en premier
ordre trois fois plus rapide que le système considéré :

Calculons sa version échantillonnée par un BOZ :

et comme 𝑇 = 0.04s, on aura:

- Calcul du contrôleur PI numérique

Calculons la fonction de transfert en boucle ouverte :

Simplifiant le pôle du système en posant 𝑟1 Τ𝑟0 = −0.3679, il

vient :

Calculons maintenant la fonction de transfert en boucle

fermée:

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Comparant les deux expressions de HBF(z) et H(z),

nous obtenons :

Par conséquent, le contrôleur PI numérique prend la

forme suivante :

Commande d’un 1er ordre discret par un contrôleur

PI numérique
b- Comportement en second ordre
Le principe consiste à obtenir en boucle fermée un système
assimilable à un second ordre discret. Pour ce faire, nous
imposons un second ordre continu de fonction de transfert:

avec 𝜔0 sa pulsation propre non amortie et 𝜉 son

coefficient d’amortissement.
On a donc comme fonction de transfert discrète
correspondante (obtenue par un BOZ):

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Commande d’un 1er ordre discret par un contrôleur

PI numérique
b- Comportement en second ordre
La FT en (BO) du système asservi :

Et la FT en (BF) est régi par un second ordre :

Les coefficients du PI numérique sont calculés par les

relations suivantes:

Commande d’un 1er ordre discret par un contrôleur

PI numérique
b- Comportement en second ordre
Les valeurs de 𝜌1 et 𝜌2 sont calculées en comparant les
deux fonctions de transfert :

et :
- Si la dynamique désirée en boucle fermée est
apériodique, il faut choisir deux constantes de temps
: 𝜏1 et 𝜏2, telles que :

- Si la dynamique désirée est oscillatoire, il faut choisir

une pulsation propre 𝜔0 et un coefficient
d’amortissement 𝜉:

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Exemple.3

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2-Commande par Implantation d’un

régulateur naturellement numérique
Par cette méthode, on calcule directement un correcteur
C(z), en imposant à la fonction de transfert discrète en
boucle fermée Hf(z) du système compensé d'être égale
une fonction de transfert G(z) qu’on choisit d’avance et
qui satisfait les performances souhaitées sur le système
régulé.
𝐶(𝑧)𝐻(𝑧)
Donc : 𝐻𝑓 𝑧 = = 𝐺(𝑧)
1+𝐶(𝑧)𝐻(𝑧)
On déduit alors l’expression de C(z) :

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𝐴(𝑧) 𝑁(𝑧)
Si 𝐻 𝑧 = et 𝐺 𝑧 = : Les modules des zéros de
𝐵(𝑧) 𝐷(𝑧)
B(z) et des zéros de D(z) doivent être inférieurs à un (pour
respecter la condition de stabilité), l’expression de C(z)
devient :
𝐵(𝑧) 𝑁(𝑧)
𝐶 𝑧 = .
𝐴(𝑧) 𝐷 𝑧 − 𝑁(𝑧)

La condition de stabilité doit aussi être vérifiée sur ce

correcteur
Or d’après l’expression du dénominateur de C (z) cette
condition ne peut être assurée que si :
* les zéros de A(z) sont aussi a modules inferieurs à un.
* les zéros de D(z)- N(z) ont leurs modules inferieurs à un.
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Exemple.4
Soit la fonction de transfert en boucle ouverte d’un
système asservi :
𝐴(𝑧) 0.03(𝑧 + 0.75)
𝐻 𝑧 = =
𝐵(𝑧) 𝑧 2 − 1.5𝑧 + 0.5
Calculer un régulateur numérique qui confère au
système corrigé :
♦ Un comportement de deuxième ordre en boucle
fermée caractérisé par : un coefficient d’amortissement
x = 0.6 et une pulsation propre w0 = 3rad/s
♦ Une période d’échantillonnage Te = 0.2s
♦ Une erreur statique e () = 0 et une erreur en vitesse
ev = 0.2
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Solution :
♦ On établit d’abord l’expression de la fonction de transfert
en boucle fermée :
𝑁(𝑧) 𝑁(𝑧) 𝑎𝑧 + 𝑏
𝐺 𝑧 = = =
𝐷(𝑧) (𝑧 − 𝑧1 )(𝑧 − 𝑧2 ) (𝑧 − 𝑧1 )(𝑧 − 𝑧2 )
Où z1 et z2 sont les racines imposées du deuxième ordre
choisi et dont les expressions sont :
−𝝎𝟎 x𝑻𝒆 ∓𝒋𝝎𝟎 𝑻𝒆 𝟏−x𝟐
𝒛𝟏/𝟐 = 𝒆 pour Te=0.2s, on a z1/2 = 0.526 ∓ j 0.360

♦ Pour calculer a et b on exploite les conditions e () = 0 et

ev = 0.2;

35

Annexe

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Boucle d’un système asservi discret

Exprimons l’erreur e(z) ; D’après la figure ci-avant, on a :
1
𝜀 𝑧 = 𝑒(𝑧)
1+𝑋 𝑧

𝑦(𝑧) 𝑋(𝑧)
sachant que : = = 𝐺(𝑧) (FTBF)
𝑒(𝑧) 1+𝑋(𝑧)

𝐺(𝑧)
Alors : 𝑋 𝑧 =
1−𝐺(𝑧)

et donc 𝜀 𝑧 = [1 − 𝐺(𝑧)]𝑒(𝑧)
37

𝑧
♦ Pour une entrée échelon unitaire 𝑒 𝑧 = l’erreur
𝑧−1
𝑧
statique est donc : 𝜀 𝑧 = [1 − 𝐺(𝑧)]
𝑧−1

Comme 𝜀 ∞ = lim 𝜀(𝑘) = lim(1 − 𝑧 −1 )𝜀(𝑧)

𝑘→∞ 𝑧→1

alors 𝜀 ∞ = [1 − 𝐺(1)], or 𝜀 ∞ = 0 par hypothèse,

donc 1 = G(1) :
𝑎+𝑏
𝐺 1 = =1
1− 𝑧1 +𝑧2 +(𝑧1 𝑧2 )

d’où : 𝑎 + 𝑏 = 1 − 𝑧1 − 𝑧2 + 𝑧1 𝑧2

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𝑇𝑧
♦ L’erreur en vitesse correspond à une entrée rampe 𝑒 𝑧 = (𝑧−1)
𝑒
2

𝑇𝑒 𝑧
𝜀𝑣 = lim 𝜀𝑣 (𝑘) = lim 1 − 𝑧 −1 1 − 𝐺 𝑧 2
= 0.2
𝑘→∞ 𝑧→1 𝑧−1
𝑇𝑒 1−𝐺 𝑧 𝑇𝑒 𝐺 𝑧 −1
lim 𝑧−1
= 0.2 == lim 𝑧−1
= −0.2
𝑧→1 𝑧→1

𝐺 𝑧 −1
Te=0.2s donne : lim = −1
𝑧→1 𝑧−1

D’après la définition de la dérivée au point 𝑧0 :

𝐺 𝑧 −𝐺(𝑧0 ) 𝑑𝐺(𝑧) 𝐺 𝑧 −1 𝑑𝐺(𝑧)
lim 𝑧−𝑧0
= 𝐺 ′ 𝑧0 = [ ]
𝑑𝑧 𝑧=𝑧0
 lim 𝑧−1 =[ ] =
𝑑𝑧 𝑧=1
−1
𝑧→𝑧0 𝑧→1

𝑎 1−𝑧1 −𝑧2 +𝑧1 𝑧2 −(2−𝑧1 −𝑧2 )(𝑎+𝑏)

Alors 𝐺 ′ 1 = −1 =
[1− 𝑧1 +𝑧2 +(𝑧1 𝑧2 )]2

En conclusion G(1)=1 et 𝐺 ′ 1 = −1 permettent de calculer a et b et le

1 𝐺(𝑧)
correcteur 𝐶 𝑧 = 𝐻(𝑧) . 1−𝐺(𝑧) est alors complétement défini. 39

FIN DU COURS

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20