écap des formules (y’en a un peu
R
plus, je vous le laisse) !
1. Acquisition et Mesure
○ P our calculer l'erreur absolue d'une mesure, on soustrait la grandeur réelle
(vraie) à la mesure effectuée : ε = x – X .
○ Pour déterminer l'erreur relative d'une mesure, on divise l'erreur absolue par
la grandeur réelle, souvent exprimée en pourcentage : εr = ε / X .
○ Pour calculer le quantum d'un convertisseur analogique-numérique (CAN),
qui représente la plus petite variation de signal d'entrée provoquant une
variation d'une unité de la donnée numérique de sortie, on divise l'amplitude
du signal d'entrée par 2 à la puissance n (où n est le nombre de bits du
q = Amplitude du signal d'entrée
convertisseur) : / 2^n .
2. A
sservissement et Régulation
○ P
our caractériser la sensibilité d'un capteur, c'est la variation du signal de
Sensibilité =
sortie par rapport à la variation du signal d'entrée :
variation du signal de sortie / variation du signal
'entrée(ex. 10mV/°C pour un capteur de température LM35).
d
○ Pour exprimer la précision d'un système asservi, l'erreur est donnée en
pourcentage de la valeur de consigne.
○ Pour caractériser la relation entre la grandeur de sortie et la grandeur
d'entrée d'un système proportionnel, on utilise legainou latransmittance:
Gain = Grandeur de Sortie / Grandeur d'Entrée
.
3. C
inématique et Mouvement
○ P our calculer lavitesse linéaire (V)d'un point enmouvement de rotation,
connaissant savitesse de rotation (ω)et lerayon(R)de sa trajectoire
circulaire : V = ω × R .
○ Pour déterminer lavitesse de rotation (ω), on divisel'angle (θ)parcouru par
ladurée (t)du mouvement : ω = θ / t .
○ Pour exprimer levecteur position (OM)d'un pointM en mouvement dans un
repère orthonormé : OM(t) = x(t)x + y(t)y + z(t)z .
○ Pour calculer lavitesse moyenne, on divise ladistanceparcouruepar le
tempsmis pour la parcourir : Vitesse moyenne = distance / temps.
○ Pour trouver levecteur vitesse instantanée (V_M/R)d'un point M par
rapport à un repère R, c'est la dérivée du vecteur position par rapport au
V_M/R = d(OM)/dt
temps : .
○ L
escomposantes du vecteur vitesse instantanéesont les dérivées
V_M/R = (dx(t)/dt
temporelles des coordonnées du point : ;
y(t)/dt ; dz(t)/dt)
d .
○ Pour obtenir levecteur accélération (Γ_M/R)d'un point M, c'est la dérivée
du vecteur vitesse par rapport au temps, ou la dérivée seconde du vecteur
Γ_M/R = d(V_M/R)/dt = d²(OM)/dt²
position : .
Dans unmouvement de translation rectiligne uniforme(MTRU),
○
a(t) = 0 rad/s²
l'accélération est nulle : .
v(t) = v0
○ Dans unMTRU, la vitesse est constante : .
x(t) =
○ Dans unMTRU, la position est donnée par : v0(t - t0) + x0; si
0 = 0
t , alorsx(t) = v0*t + x0 .
Dans unmouvement de translation rectiligne uniformémentvarié
○
a(t) = a0
(MTRUV), l'accélération est constante : = Constante
.
v(t) =
○ Dans unMTRUV, la vitesse est donnée par : a0(t - t0) + v0;
t0 = 0
si v(t) = a0*t + v0
, alors .
x(t) =
○ Dans unMTRUV, la position est donnée par : ½ a0(t - t0)² +
0(t - t0) + x0; si
v t0 = 0 x(t) = ½ a0*t²
, alors + v0*t + x0
.
○ Dans unmouvement de rotation uniforme, l'accélérationangulaire est nulle
: α(t) = 0 rad/s² .
○ Dans unmouvement de rotation uniforme, la vitesseangulaire est
constante : ω(t) = ω0 = Constante .
○ Dans unmouvement de rotation uniforme, l'abscisseangulaire est donnée
par : θ(t) = ω.(t-t0) + θ0 .
○ Dans unmouvement de rotation uniformément varié,l'accélération
angulaire est constante :α(t) = α0 = Constante .
○ Dans unmouvement de rotation uniformément varié,la vitesse angulaire
est donnée par :ω(t) = α0.(t-t0) + ω0 .
○ Dans unmouvement de rotation uniformément varié,l'abscisse angulaire
θ(t) = ½ α0.(t-t0)² + ω0.(t-t0) +
est donnée par : θ0
.
4. N
umération et Conversion de Données
1 octet = 8
○ Unoctetest une unité d'information composée de 8bits :
bits
.
P
○ 256 = 2^8
our un octet, il existe 256 possibilités de valeurs différentes : .
○ Pour extraire ou modifier certains bits d'un octet (ou un mot de 8 bits), on
applique unmasqueen effectuant une opération logique"ET" : Mot ET
asque = Résultat
M .
Pour passer d'une valeur hexadécimale à une valeur décimale, on utilise la
○
3B(16) = 3x16^1
somme des puissances de la base 16 : + 11x16^0 =
9(10)
5 .
Pour passer d'une valeur binaire à une valeur décimale, on utilise la somme
○
0011 1011 (2) = 1x2^5
des puissances de la base 2 : + 1x2^4 +
1x2^3 + 1x2^1 + 1x2^0 = 59 (10)
.
5. Électricité et Électronique
○ L aloi d'Ohmpermet de calculer la tension aux bornesd'une résistance, le
U = R * I
courant la traversant ou sa valeur : .
○ Laloi des maillesstipule que la somme des tensions le long d'une maille est
ΣV = 0(ex:
toujours nulle : +V1 + -V2 + -V3 + -V4 = 0).
○ Laloi des nœudsénonce que la somme des courantsqui entrent dans un
nœud est égale à la somme des courants qui en sortent : ΣI_in = ΣI_out
( ex:I1 + I4 = I2 + I3 ).
○ Pour lesrésistances en série, la résistance équivalenteest la somme des
Réquivalente = R1 + R2
résistances individuelles : .
Pour lesrésistances en parallèle, l'inverse de larésistance équivalente est
○
la somme des inverses des résistances individuelles : 1/Réquivalente =
/R1 + 1/R2
1 .
○ Pour unesource de tension parfaite(idéale), la tensionU est constante et
égale à sa force électromotrice E : U = E .
Pour uneModulation par Largeur d'Impulsions (MLI ou PWM), lerapport
○
cyclique (α)est le rapport de la durée du signalà l'état haut (th) par rapport à
α = th / T
la période du signal (T) : .
○ Pour uneMLI, latension moyenne de sortie (Umoy)est le produit du
rapport cyclique par la tension constante d'alimentation (Vcc) :Umoy = α ×
cc
V .
○ Pour caractériser un signal sinusoïdal, lavaleurefficace (Vef)est liée à la
valeur maximale (Vmax)par la relation : Vef = Vmax
/ √2
.
○ Pour convertir undéphasage temporel (Δt)en unangleen degrés (φ),
connaissant la période du signal (T) : φ (degrés) = (Δt × 360) / T .
○ Pour convertir undéphasage temporel (Δt)en unangleen radians (φ),
connaissant la période du signal (T) : φ (radians) = (Δt × 2π) / T .
○ L'énergie électrique stockée dans une batterie est le produit de sa capacité
(C) par sa tension (U) : E = C x U .
○ La puissance délivrée par des panneaux solaires est le produit de la tension
P = U x I
(U) par le courant (I) : .
6. É
nergie et Puissance
○ L
etravail (W)d'une forceFse déplaçant sur une distancedsur le même axe
W = F × d
est : . (Si la force et le déplacement sontdes vecteurs, c'est le
W = F . AA'
produit scalaire : ).
W
○ Letravail (W)d'uncouple constant (C)se déplaçant d'unangle (θ)est :
C . θ(où θ est en Radians).
=
○ L'énergie potentielle de pesanteur (Ep)dépend de la masse (m), de
Ep = m.g.h
l'accélération de la pesanteur (g) et de l'altitude (h) : .
L'énergie potentielle élastique (Ep)emmagasinée parun ressort est
○
Ep = ½ k.x²
calculée à partir de sa raideur (k) et de sa déformation (x) : .
○ L 'énergie cinétique (Ec)d'un solide en translation est calculée à partir de sa
masse (m) et de sa vitesse (VG) : Ec = ½ [Link]² .
○ L'énergie cinétique (Ec)d'un solide en rotation est calculée à partir de son
moment d'inertie (J) et de sa vitesse de rotation (ω) : Ec = ½ J.ω² .
○ Pour un solide enmouvement quelconque(translation et rotation), l'énergie
cinétique est la somme des énergies cinétiques de translation et de rotation :
Ec = ½ [Link]² + ½ J.ω²
.
○ Lethéorème de l'énergie cinétiquestipule que letravail des forces
Σ
extérieures sur un solide est égal à la variation de son énergie cinétique :
(forces ext) = Ec2 - Ec1
W .
Leprincipe de conservation de l'énergie mécaniqueindique que pour un
○
système isolé sans forces non conservatives, l'énergie mécanique totale
(somme de l'énergie potentielle Ep et de l'énergie cinétique Ec) est constante
Em = Ec + Ep = Cte
: .
1W = 1
○ Lapuissance (P)est un débit d'énergie, mesurée enWatts (W) :
oule/seconde
J .
○ Lapuissance échangée (P)entre deux composants estle produit d'une
grandeur d'effort (e) et d'une grandeur de flux (f) : P = e x f .
○ Lapuissance électrique (P)est le produit de la tension(U) et de l'intensité
(I) : P = U x I .
○ Pour un élément ohmique, lapuissance (P)peut aussiêtre exprimée comme
: P = U²/R = R.I² .
○ Lapuissance mécanique en translationest le produitde la force (F) par la
vitesse (v) : P = F x v .
○ Lapuissance mécanique en rotationest le produitdu couple (C) par la
vitesse angulaire (ω) : P = C x ω.
○ Lapuissance hydrauliqueest le produit de la pression(p) par le débit (Q) :
P = p x Q
.
○ Lerendement (η)d'un composant est le rapport de la puissance de sortie sur
la puissance d'entrée : η = Puissance de sortie / Puissance
'entrée
d .
○ Lerendement global (ηglobale)d'une chaîne est leproduit des rendements
intermédiaires : ηglobale = η1 × η2 × …× ηn .
○ Lacapacité (Q), ou quantité d'électricité, est le produit de l'intensité (I) du
courant par le temps (t) : Q = I x t .
○ L'énergie (E)électrique est égale au produit de la puissance (P) absorbée
par le temps de fonctionnement (t) : E = P.t .
○ L'énergie (E)électrique est aussi égale au produit de la tension (U) par la
capacité (Q) : E = U × Q .
○ Lacapacité électrique (C)d'un condensateur est déterminée par la
permittivité du diélectrique (Ɛ), la surface des armatures (S) et la distance
C = (Ɛ.S) / e
entre les armatures (e) : .
7. M
écanique des Solides (Actions, Statique, Dynamique)
○ L
escomposantes d'une force (Fx, Fy, Fz)dans un repère peuvent être
Fx=[Link]α
calculées à partir de sa norme (F) et des angles : Fy=[Link]α
, ,
z=0
F .
○ Lanorme (F)d'une force peut être calculée à partir de ses composantes en
utilisant le théorème de Pythagore : F² = Fx² + Fy² + Fz² .
○ La force résultante d'un effort réparti linéairement est le produit de lacharge
linéiquepar lalongueur du contact.
○ La force résultante d'un effort réparti sur une surface est le produit de la
Force = Pression x surface
Pressionpar lasurface: .(Avec 1 bar =
10^5 Pa).
○ L'action de la pesanteur (Poids)sur un solide demasse (m) est : P = m *
(où g ≈ 9.81 m/s² à la surface de la terre).
g
Lemoment (M)d'une force (Force) par rapport à unpoint est le produit de
○
l'intensité de la force par lebras de levier (d),qui est la distance
perpendiculaire entre le support de la force et le point : Moment (N∙m) =
orce (N) × Bras de levier (m)
F .
○ La relation de transport d'un torseur de moment du point A au point B est :
𝐵(1→2) = 𝑀𝐴(1→2) + 𝐵𝐴 𝛬 𝐴1→2
𝑀 .
○ La force générée par un ressort (Fressort→1) est le produit de sa raideur (K)
par son écrasement (Δl) : Fressort→1 = K × Δl .
○ LePrincipe Fondamental de la Statique (PFS)pourun solide en équilibre
ou en mouvement rectiligne uniforme stipule que la somme des forces
extérieures est nulle : ∑F(ext→S) = 0 .
○ LePFSstipule également que la somme des momentsrésultants des forces
extérieures par rapport à un point donné est nulle : ∑MA(F(ext→S)) = 0 .
○ LePrincipe Fondamental de la Dynamique (PFD)pourun solide en
translation rectiligne stipule que la somme des forces extérieures est égale au
produit de la masse (m) par l'accélération du centre de gravité (aG) :
∑F(ext→S) = m × aG
.
○ LePFDpour un solide en translation rectiligne stipule aussi que la somme
des moments résultants des forces extérieures par rapport à un point est
nulle : ∑MA(F(ext→S)) = 0 .
○ LePFDpour un solide en rotation autour d'un axefixe stipule que la somme
des forces extérieures est nulle : ∑F(ext→S) = 0 .
○ LePFDpour un solide en rotation autour d'un axe fixe stipule que la somme
des moments résultants des forces extérieures par rapport à l'axe de rotation
est égale au produit du moment d'inertie (J_Oz) par l'accélération angulaire
(d²θ/dt²) :∑MA(F(ext→S)) = J_Oz × d²θ/dt² × z .
○ LePrincipe des actions mutuelles (3ème loi de Newton)stipule que
{τ2→1}
l'action de (1) sur (2) est égale et opposée à l'action de (2) sur (1) :
− {τ1→2}
= .
8. Transmission de Mouvements
○ P
our unengrenage, le rapport de réduction (R) estle rapport de la vitesse en
sortie sur la vitesse en entrée, ou le rapport du nombre de dents de la roue
R = Vitesse en
menante (Zmenante) sur la roue menée (Zmenée) :
sortie / Vitesse en entrée = Zmenante / Zmenée
.
○ P
our untrain d'engrenages, le rapport de transmission (R) est le produit des
nombres de dents des roues menantes divisé par le produit des nombres de
R = (Produit des nombres
dents des roues menées : de dents des
roues menantes) / (Produit des nombres de dents des roues
enées)
m .
○ Pour un systèmepignon-crémaillère, la distance (d)parcourue par la
crémaillère est le produit du rayon (r) du pignon par l'angle de rotation (θ) du
d = r × θ
pignon (en rad) : .
Pour un systèmepignon-crémaillère, la vitesse (V)de la crémaillère est le
○
V =
produit du rayon (r) du pignon par la vitesse de rotation (ω) du pignon :
× ω
r .
○ Pour un systèmeroue-vis sans fin, le rapport de transmission(R) est le
rapport de la vitesse angulaire de la roue (ω2) sur celle de la vis (ω1), ou le
rapport du nombre de dents de la vis (Z1) sur le nombre de filets de la roue
(Z2) : R = ω2 / ω1 = Z1 / Z2 .
○ Pour un systèmepoulies-courroie, le rapport de transmission(R) est le
rapport de la vitesse angulaire de la poulie de sortie (ω2) sur celle de la
poulie d'entrée (ω1), ou le rapport du diamètre de la poulie menante (d1) sur
le diamètre de la poulie menée (d2) : R = ω2 / ω1 = d1 / d2 .
○ Pour un systèmepoulies-courroie, la vitesse de la courroie (Vcourroie) est
calculée à partir du diamètre (d) et de la vitesse angulaire (ω) de chaque
poulie : Vcourroie = (d1ω1)/2 = (d2ω2)/2 .
○ Pour un systèmevis-écrou, la distance parcourue estle produit dupasde la
Distance
vis par l'anglede rotation (en tours) : = Pas × Angle .
○ Pour un systèmevis-écrou, la vitesse (V) de translation est le produit dupas
V = pas x N
de la vis par lavitesse de rotation (N)(en tr/s) : .