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Contrôle moteur avec capteurs Arduino

Ce code Arduino contrôle un robot à l'aide d'un driver de moteur TB6612FNG et de capteurs de ligne. Il lit les états des capteurs pour avancer, tourner à gauche ou à droite, ou s'arrêter, en fonction des entrées. Un bouton poussoir permet d'arrêter le moteur lorsqu'il est pressé.

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Ce code Arduino contrôle un robot à l'aide d'un driver de moteur TB6612FNG et de capteurs de ligne. Il lit les états des capteurs pour avancer, tourner à gauche ou à droite, ou s'arrêter, en fonction des entrées. Un bouton poussoir permet d'arrêter le moteur lorsqu'il est pressé.

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#include "Grove_Motor_Driver_TB6612FNG.

h"
#include <Wire.h>

MotorDriver motor;

// Capteurs
const int C1 = A0; // Gauche
const int C2 = A1; // Centre
const int C3 = A2; // Droit

// Bouton poussoir
const int bouton = 2;

void setup() {
[Link]();
[Link]();

pinMode(C1, INPUT);
pinMode(C2, INPUT);
pinMode(C3, INPUT);
pinMode(bouton, INPUT_PULLUP); // Bouton actif à LOW
}

void loop() {
// En attente du bouton
if (digitalRead(bouton) == HIGH) {
[Link](MOTOR_CHA);
[Link](MOTOR_CHB);
return;
}

int capteurGauche = digitalRead(C1);


int capteurCentre = digitalRead(C2);
int capteurDroit = digitalRead(C3);

if (capteurCentre == 1 && capteurGauche == 0 && capteurDroit == 0) {


avancer();
}
else if (capteurGauche == 1) {
tournerGauche();
}
else if (capteurDroit == 1) {
tournerDroite();
}
else {
arreter();
}
}
void avancer() {
[Link](MOTOR_CHA, 200);
[Link](MOTOR_CHB, 200);
}

void tournerGauche() {
[Link](MOTOR_CHA, 100);
[Link](MOTOR_CHB, 200);
}

void tournerDroite() {
[Link](MOTOR_CHA, 200);
[Link](MOTOR_CHB, 100);
}

void arreter() {
[Link](MOTOR_CHA);
[Link](MOTOR_CHB);
}

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